本公开提供了一种确定路口路径的方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶、车联网、车机地图等领域。具体实现方案为：获取第一路口的进入退出道路组信息。根据进入退出道路组信息，从预先配置的路口路径关联信息中，确定预测路口路径。其中，路口路径关联信息为第二路口与第二路口的路口路径之间的关联关系信息。路口路径表示路口中不同车道之间的连线，第一路口与第二路口不同。基于预测路口路径，确定第一路口的路口路径。本公开通过利用预先配置路口路径关联信息，预测当前路口可能的路口路径。可以提供更安全、更符合人类驾驶习惯的路径推荐，降低了地图与实际使用过程中不适配所造成的成本。成本。成本。
【技术实现步骤摘要】
一种确定路口路径的方法、装置、设备及存储介质
[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及人工智能、自动驾驶、车联网、车机地图等领域。
技术介绍
[0002]高精地图是服务于自动驾驶、辅助驾驶的具有更高位置精度及丰富表达的地图数据。在智能驾驶方面可以表达出车道级的拓扑关系。同时，可以基于此类拓扑关系进行路径的决策、规划。
[0003]目前，一般的路径规划策略通过结合高精地图的拓扑连接，以及实际行车时的路况感知来决策某个路口的通过行为。其中，对于高精地图的路口连接方式所占的权重依然较大。
技术实现思路
[0004]本公开提供了一种确定路口路径的方法、装置、设备以及存储介质。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种确定路口路径的方法，方法可以包括：获取第一路口的进入退出道路组信息。其中，进入退出道路组信息包括进入退出道路关系信息，进入退出道路关系信息表示进入第一路口的第一车道与退出第一路口的第二车道之间的对应关系。然后，可以根据进入退出道路组信息，从预先配置的路口路径关联信息中，确定预测路口路径。其中，路口路径关联信息为第二路口与第二路口的路口路径之间的关联关系信息。路口路径表示路口中不同车道之间的连线，第一路口与第二路口不同。之后，可以基于预测路口路径，确定第一路口的路口路径。本公开通过利用预先配置路口路径关联信息，预测当前路口可能的路口路径。可以提供更安全、更符合人类驾驶习惯的路径推荐，降低了地图与实际使用过程中不适配所造成的成本。
[0006]根据本公开的第二方面，提供了一种确定路口路径的装置，包括：获取模块，用于获取第一路口的进入退出道路组信息，其中，进入退出道路组信息包括进入退出道路关系信息，进入退出道路关系信息表示进入第一路口的第一车道与退出第一路口的第二车道之间的对应关系；确定模块，用于根据进入退出道路组信息，从预先配置的路口路径关联信息中，确定预测路口路径，其中，路口路径关联信息为第二路口与第二路口的路口路径之间的关联关系信息，路口路径表示路口中不同车道之间的连线，第一路口与第二路口不同；确定模块还用于，基于预测路口路径，确定第一路口的路口路径。本公开通过利用预先配置路口路径关联信息，预测当前路口可能的路口路径。可以提供更安全、更符合人类驾驶习惯的路径推荐，降低了地图与实际使用过程中不适配所造成的成本。
[0007]根据本公开的第三方面，提供了一种确定路口路径的设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面中的任意一项方法。
[0008]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面中的任意一项方法。
[0009]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面中的任意一项方法。
[0010]本公开提供的一种确定路口路径的方法、装置、设备以及存储介质，通过利用预先配置路口路径关联信息，预测当前路口可能的路口路径。可以提供更安全、更符合人类驾驶习惯的路径推荐，降低了地图与实际使用过程中不适配所造成的成本。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0013]图1是本公开实施例的一种路口车道连线示意图；
[0014]图2是本公开实施例的一种确定路口路径的方法流程图；
[0015]图3是本公开实施例的另一种确定路口路径的方法流程图；
[0016]图4是本公开实施例的又一种确定路口路径的方法流程图；
[0017]图5是本公开实施例的再一种确定路口路径的方法流程图；
[0018]图6是本公开实施例的另一种确定路口路径的方法流程图；
[0019]图7是本公开实施例的又一种确定路口路径的方法流程图；
[0020]图8是本公开实施例的一种确定路口路径的流程示意图；
[0021]图9是本公开实施例的一种确定路口路径的装置示意图；
[0022]图10是本公开实施例的一种确定路口路径的设备示意图。
具体实施方式
[0023]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0024]本公开主要应用的场景，例如可以是使用地图应用时，对某个路口进行路径预测的场景。例如，可以是在地图应用生产过程中，对地图中的一些未采集到车辆行驶轨迹的路口，或是新建成的路口进行路径预测。当然，在其它场景中，也可以是用户位于某个路口时，对即将通过的路口进行路径预测。
[0025]目前的一大难题就是对路口路径的选择。在相关技术中，通常可以利用权重占比较大的高精地图的路口连接方式，对路径进行预测。但是，高精地图的路口连接方式无法以某一集合规则统一适用于多变的路口场景。随着路口大小、形态、车道数、对齐方式、车道转向排列的不同。更符合人类驾驶习惯的路口通过方式，一直是智能驾驶难以解决的问题。
[0026]在一些相关技术中，高精地图当前在静态地图数据中，根据进入路口前的实际车道以及进入路口后的实际车道之间，建立虚拟车道几何，联通前后车道。同时根据统一的对齐原则进行车道间的连接。例如采用左对齐原则。例如图1所示出的一种路口车道连线示意
图，可以看出，进入车道101到退出车道102之间的连线
①
，即表示为路口连接路径(或称路口路径、车道连线)。路口中的每个进入车道和退出车道之间都可能存在一条虚拟的路口路径。而对于一些路口，若进入车道与退出车道数量不一致时，可以利用左对齐原则进行车道连接。例如，若存在3个进入车道，2个退出车道，则从左数第一个进入车道与从左数第一个退出车道构建车道连接，从左数第二个进入车道与从左数第二个退出车道构建车道连接，而从左数第三个进入车道则与从左数最后一个退出车道(即从左数第二个退出车道)构建车道连接。当然，假设进入车道为4个，则从左数第四个进入车道依然与从左数最后一个退出车道(即从左数第二个退出车道)构建车道连接。也就是说，当进入车道与退出车道数量不一致时，多余的车道则与相对应的进入/退出车道中从左数最后一个车道进行车道连接。当然，右对齐原则则方向相反，即从右依次连接各个车道。
[0027]继续回到图1，在相关技术中，进行车道连接得到的路口路径在数据属性上并不差异，即没有路径权重的区别。例如图1中显示的4条路口路径。对于直行方向本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种确定路口路径的方法，所述方法包括：获取第一路口的进入退出道路组信息，其中，所述进入退出道路组信息包括进入退出道路关系信息，所述进入退出道路关系信息表示进入所述第一路口的第一车道与退出所述第一路口的第二车道之间的对应关系；根据所述进入退出道路组信息，从预先配置的路口路径关联信息中，确定预测路口路径，其中，所述路口路径关联信息为第二路口与第二路口的路口路径之间的关联关系信息，所述路口路径表示路口中不同车道之间的连线，所述第一路口与第二路口不同；基于所述预测路口路径，确定所述第一路口的路口路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路口路径关联信息为路口连接模型，所述路口连接模型为基于第二路口与第二路口的路口路径之间的关联关系预先训练得到；所述根据所述进入退出道路组信息，从预先配置的路口路径关联信息中，确定预测路口路径，包括：根据所述进入退出道路组信息，确定与所述进入退出道路组信息相匹配的所述路口连接模型；根据所述进入退出道路关系信息和所述路口连接模型，得到所述预测路口路径。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述预测路口路径，确定所述第一路口的路口路径，包括：根据预先配置的路径选择概率数据库，确定所述预测路口路径对应的路径选择概率；基于所述预测路口路径以及所述预测路口路径对应的路径选择概率，确定具有路径选择概率的所述第一路口的路口路径。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：获取车辆行驶轨迹信息，所述车辆行驶轨迹信息对应所述第一路口的路口路径；根据所述车辆行驶轨迹信息，确定所述第一路口的路口路径对应的路径选择更新概率；基于所述路径选择更新概率对所述路径选择概率数据库中相应路口路径对应的路径选择概率进行更新。5.根据权利要求1
‑
4中任意一项所述的方法，其中，所述方法还包括：获取所述第一路口的路口特征和所述第一路口的车辆行驶轨迹信息，所述路口特征包括所述路口的进入退出道路关系信息；将所述第一路口的路口特征和所述第一路口的车辆行驶轨迹信息，对所述路口连接模型进行优化。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：确定所述所述进入退出道路组信息与所述路口连接模型之间的匹配度；若所述匹配度满足预设条件，利用所述第一路口的路口特征和所述第一路口的车辆行驶轨迹信息，生成所述第一路口对应的路口连接模型。7.一种确定路口路径的装置，包括：获取模块，用于获取第一路口的进入退出道路组信息，其中，所述进入退出道路组信息包括进入退出道路关系信息，所述进入退出道路关系信息表示进入所述第一路口的第一车道与退出所述第一路口的第二车道之间的对应关系；
确定模块，用于根据所述进入退出道路组信息，从预先配置的路口路径关联信息中，确定预测路口路径，其中，所述路口路径关...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜坤，姚佳蕾，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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