一种可调节的机器人机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种可调节的机器人机械手，涉及机械手技术领域，解决了机械手夹爪的稳定性较差的技术问题，其技术方案要点是其机械手的夹取装置包括托举组件、舵盘、夹爪、铰接、限定卡盘、移动座和滑动调件，两个夹爪贯穿滑动调件伸入移动座内部，两个夹爪的端部会通过铰接连接在舵盘的两端，舵盘通过铰接带动两个夹爪向内或者向外移动，根据物件的大小来对两个夹爪之间的间距进行调整，两个夹爪在调整到一定位置后，通过限定卡盘对舵盘的位置进行限制，使得两个夹爪可以稳定卡在调整后的位置上，再通过托举组件配合夹爪对物件的底部进行托举，有效对物件进行稳定夹取。有效对物件进行稳定夹取。有效对物件进行稳定夹取。

【技术实现步骤摘要】
一种可调节的机器人机械手


[0001]本申请涉及机械手
，尤其涉及一种可调节的机器人机械手。

技术介绍

[0002]机器人机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，是一种可以自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]使用机械手时，正常情况下在工作时通过驱动舵盘带动两个夹爪同步朝相反方向运动，即两个夹爪会做平行张合运动，可保证抓取的平稳性，两个夹爪呈平行状态，具有更大的张角度，可对球型、长方体、圆柱体等各种形状的物件进行抓取，在对重物件进行抓取时，由于夹爪的内侧面较为平滑且夹爪呈竖直状态，无法对物件起到托举的作用，以至于两个夹爪在对重物进行夹取过程中，两个夹爪的夹取力有限且不稳定，使得夹爪不能稳定牢固的夹紧物件，从而使两个夹爪之间的物件会因为惯性而向下滑落，导致物件很容易在两个夹爪之间脱离掉落在地，无法稳定对物件进行加工运输。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种可调节的机器人机械手，其技术目的是提高机械手夹爪的稳定性，使机械手能够稳定牢固的夹紧物件，以防物件向下滑落。
[0005]本申请的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0006]一种可调节的机器人机械手，包括底座、旋转盘、控制器、液压油缸、第一手臂、第二手臂和夹取装置，所述控制器和所述旋转盘均设在所述底座上，所述旋转盘上插接有所述液压油缸，所述液压油缸上连接的所述第一手臂与所述第二手臂相接，所述第二手臂安装有所述夹取装置，所述夹取装置包括2个托举组件、舵盘、2个夹爪、铰接、限定卡盘、移动座和滑动调件；每个所述托举组件安装在对应的所述夹爪上，所述夹爪贯穿所述滑动调件伸入所述移动座内；所述舵盘包括主舵和2个副舵，所述副舵的一端通过所述铰接与所述主舵连接、另一端通过所述铰接与所述夹爪连接，所述主舵安装在所述限定卡盘上，所述限定卡盘设在所述移动座上且在2个所述夹爪中间，所述移动座安装在所述第二手臂上。
[0007]进一步地，每个所述托举组件都包括摆动托件、导向件、滑动件、活动盘、外壳、滑道、衔接导块和移动杆，所述摆动托件贯穿所述外壳与所述活动盘连接，所述外壳、所述活动盘和所述导向件的圆心相同，所述活动盘设在所述外壳内，所述活动盘中心设有所述导向件；所述外壳安装在所述夹爪上；
[0008]所述活动盘和所述导向件之间均匀设有所述移动杆，所述移动杆的一端与所述导向件连接、另一端与所述衔接导块活动连接，所述衔接导块均匀设在所述活动盘上；
[0009]所述活动盘与所述外壳之间均匀设有所述滑道，所述滑动件的一端与所述活动盘连接、另一端与所述滑道活动连接；
[0010]所述移动杆、所述衔接导块、所述滑道和所述滑动件的数量都相同。
[0011]进一步地，所述摆动托件包括接触垫、气囊、弯角、弹压杆、对接弹板、外框、贴压板和辅助推件；所述弯角安装在所述外框外底部，所述弯角内设有所述气囊，所述弯角弯向内的外表面上设有所述接触垫；所述外框内靠近左侧连接有3个所述弹压杆，相邻所述弹压杆通过所述接弹板连接；所述弹压杆贯穿伸入所述辅助推件，所述辅助推件连接有所述贴压板，所述贴压板与所述外框的右侧相接，所述外框贯穿所述外壳与所述活动盘连接。
[0012]进一步地，所述弯角与所述外框形成“J”字形结构。
[0013]进一步地，所述滑动调件左侧设有第一扣件、右侧设有第二扣件，所述第一扣件和所述第二扣件均为“U”型结构，且所述第一扣件和所述第二扣件的“U”型开口相对，所述第一扣件与所述第二扣件相扣接，所述第一扣件和所述第二扣件上均设有2个插孔，所述夹爪通过所述插孔贯穿所述滑动调件；
[0014]所述滑动调件内设有3个对接导件，所述对接导件的左端和右端均设有牵制板，左端的所述牵制板与所述第一扣件连接，右端的所述牵制板与所述第二扣件连接，所述牵制板上设有接孔，所述夹爪通过所述插孔进入所述接孔而贯穿所述滑动调件。
[0015]进一步地，所述对接导件的中间设有活动框，所述活动框的左端和右端均连接有牵制板，所述牵制板上设有所述接孔；
[0016]所述活动框内设有4个卡块，相邻所述卡块之间设有活动腔，所述活动腔内设有四边形的张合调件，所述张合调件的左顶点和右顶点均与所述卡块连接。
[0017]进一步地，所述张合调件为由4个连接框构成的四边形，所述连接框中间设有2个伸缩张件，2个所述伸缩张件的两端分别插接在4个所述连接框上；所述伸缩张件的中间通过限定块连接，所述伸缩张件的两端通过活动扣件连接；
[0018]2个所述伸缩张件相互远离的一侧都均匀分布有弹力球，直线上相邻的所述弹力球通过拉条连接，拐角处的所述弹力球通过三角延件连接，所述伸缩张件、所述弹力球、所述拉条和所述三角延件构成三角形。
[0019]本申请的有益效果在于：本申请所述机械手的夹取装置包括托举组件、舵盘、夹爪、铰接、限定卡盘、移动座和滑动调件，两个夹爪贯穿滑动调件伸入移动座内部，两个夹爪的端部会通过铰接连接在舵盘的两端，舵盘通过铰接带动两个夹爪向内或者向外移动，根据物件的大小来对两个夹爪之间的间距进行调整，两个夹爪在调整到一定位置后，通过限定卡盘对舵盘的位置进行限制，使得两个夹爪可以稳定卡在调整后的位置上，再通过托举组件配合夹爪对物件的底部进行托举，有效对物件进行稳定夹取。
附图说明
[0020]图1为本申请所述机器人机械手的结构示意图；
[0021]图2为本申请夹取装置的内部结构示意图；
[0022]图3为本申请托举组件的剖面结构示意图；
[0023]图4为本申请摆动托件的内部结构示意图；
[0024]图5为本申请滑动调件的内部结构示意图；
[0025]图6为本申请对接导件的剖面结构示意图；
[0026]图7为本申请张合调件的内部结构示意图；
[0027]图中：1
‑
底座；2
‑
控制器；3
‑
液压油缸；4
‑
夹取装置；5
‑
第一手臂；6
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旋转盘；7
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第二手臂；8
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主舵；9
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副舵；Q1
‑
托举组件；W2
‑
舵盘；T4
‑
夹爪；I7
‑
铰接；Y5
‑
限定卡盘；E3
‑
移动座；U6
‑
滑动调件；R11
‑
摆动托件；I15
‑
导向件；T12
‑
滑动件；S18
‑
活动盘；P16
‑
外壳；Y13
‑
滑道；U14
‑
衔接导块；A17
‑
移动杆；D21
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可调节的机器人机械手，包括底座(1)、旋转盘(6)、控制器(2)、液压油缸(3)、第一手臂(5)、第二手臂(7)和夹取装置(4)，所述控制器(2)和所述旋转盘(6)均设在所述底座(1)上，所述旋转盘(6)上插接有所述液压油缸(3)，所述液压油缸(3)上连接的所述第一手臂(5)与所述第二手臂(7)相接，所述第二手臂(7)安装有所述夹取装置(4)，其特征在于，所述夹取装置(4)包括2个托举组件(Q1)、舵盘(W2)、2个夹爪(T4)、铰接(I7)、限定卡盘(Y5)、移动座(E3)和滑动调件(U6)；每个所述托举组件(Q1)安装在对应的所述夹爪(T4)上，所述夹爪(T4)贯穿所述滑动调件(U6)伸入所述移动座(E3)内；所述舵盘(W2)包括主舵(8)和2个副舵(9)，所述副舵(9)的一端通过所述铰接(I7)与所述主舵(8)连接、另一端通过所述铰接(I7)与所述夹爪(T4)连接，所述主舵(10)安装在所述限定卡盘(Y5)上，所述限定卡盘(Y5)设在所述移动座(E3)上且在2个所述夹爪(T4)中间，所述移动座(E3)安装在所述第二手臂(7)上。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，每个所述托举组件(Q1)都包括摆动托件(R11)、导向件(I15)、滑动件(T12)、活动盘(S18)、外壳(P16)、滑道(Y13)、衔接导块(U14)和移动杆(A17)，所述摆动托件(R11)贯穿所述外壳(P16)与所述活动盘(S18)连接，所述外壳(P16)、所述活动盘(S18)和所述导向件(I15)的圆心相同，所述活动盘(S18)设在所述外壳(P16)内，所述活动盘(S18)中心设有所述导向件(I15)；所述外壳(P16)安装在所述夹爪(T4)上；所述活动盘(S18)和所述导向件(I15)之间均匀设有所述移动杆(A17)，所述移动杆(A17)的一端与所述导向件(I15)连接、另一端与所述衔接导块(U14)活动连接，所述衔接导块(U14)均匀设在所述活动盘(S18)上；所述活动盘(S18)与所述外壳(P16)之间均匀设有所述滑道(Y13)，所述滑动件(T12)的一端与所述活动盘(S18)连接、另一端与所述滑道(Y13)活动连接；所述移动杆(A17)、所述衔接导块(U14)、所述滑道(Y13)和所述滑动件(T12)的数量都相同。3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述摆动托件(R11)包括接触垫(D21)、气囊(F23)、弯角(J25)、弹压杆(G22)、对接弹板(H24)、外框(L27)、贴压板(K26)和辅助推件(Z28)；所述弯角(J25)安装在所述外框(L27)外底部，所述弯角(J25)内设有所述气囊(F23)，所述弯角(J25)弯向内的外表面上设有所述接触...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈大林，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：