一种视野自适应切换的远程驾驶图像处理系统和方法技术方案

本申请公开了一种视野自适应切换的远程驾驶图像处理系统和方法，该系统包括环境视频采集模块、视频处理模块、远程通信模块和远程显示模块；环境视频采集模块，用于采集车辆的近距环境视频和远距环境视频；视频处理模块用于对近距和远距环境视频进行视频数据处理，得到视频流信息；远程通信模块用于采集车辆状态信息，并将车辆状态信息和视频流信息发送给远程显示模块；远程显示模块用于根据车辆状态信息和视频流信息，在远程驾驶端显示近距或远距前视视频。本发明专利技术能够增加车辆前视环境的识别距离，根据车辆所处的不同工况选择合适的视野在远程驾驶端进行驾驶环境信息的展示，保证了远程驾驶员作业时车辆行车安全。远程驾驶员作业时车辆行车安全。远程驾驶员作业时车辆行车安全。

【技术实现步骤摘要】
一种视野自适应切换的远程驾驶图像处理系统和方法


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，具体涉及一种视野自适应切换的远程驾驶图像处理系统和方法。

技术介绍

[0002]目前，通过基于4G或5G移动通信技术的远程驾驶系统远程驾驶车辆，已成为行业内研究热点，且拥有一定的应用领域。目前在园区场景下，远程驾驶系统已得了一定应用，如园区远程驾驶清扫车、园区远程驾驶巡逻车、园区远程驾驶快递车，港口远程驾驶集卡等。
[0003]现有技术中，远程驾驶系统的技术方案为：车辆上采用360度环视摄像头布置方案，四路或六路鱼眼摄像头采集车外环境视频，通过4G或5G无线通信网络传输给后台（远程驾驶舱）驾驶员，远程驾驶员根据车外视频来做出驾驶判断（加速、减速、转向）远程驾驶车辆。环视摄像头布置方案虽然具有无盲区、360度覆盖等优点，但因布置的位置较低、俯角较大、焦距较短等，所采集最后成像的视频，即使在去畸变的情况下，图像中远程驾驶员能清晰识别物体的有效距离为5m左右，存在着“识别距离短”技术缺陷，该技术缺陷在前视视野中表示的尤其突出，会带来远程驾驶行车安全问题。目前平行驾驶主要应用园区场景，运行车速限制在15km/h范围内，处于低速工况。由于驾驶的安全问题，在车速大于15km/h的应用场景会存在推广的局限性。
[0004]因此，如何解决平行驾驶系统的视频图像成像视野较短以及如何实现车辆在不同工况下远程驾驶端的视野自适应切换问题，对平行驾驶系统的应用和推广具有重大的意义。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，有必要提供一种视野自适应切换的远程驾驶图像处理系统和方法，用以解决现有的平行驾驶系统中，视频图像成像视野较短且无法在车辆处于不同工况下进行视野自适应切换的问题。
[0006]为了解决上述问题，本专利技术提供一种视野自适应切换的远程驾驶图像处理系统，包括：环境视频采集模块、视频处理模块、远程通信模块和远程显示模块；所述环境视频采集模块，用于采集车辆的近距环境视频和远距环境视频，并将所述近距和远距环境视频发送给所述视频处理模块；所述视频处理模块，用于接收所述近距和远距环境视频，对所述近距和远距环境视频进行拼接、去畸变和压缩处理，得到视频流信息，并将所述视频流信息传输给所述远程通信模块；所述远程通信模块，用于采集车辆状态信息以及接收所述视频流信息，并将所述车辆状态信息和所述视频流信息发送给所述远程显示模块；所述远程显示模块，用于接收所述车辆状态信息和所述视频流信息，根据所述车
辆状态信息和所述视频流信息，在远程驾驶端显示近距或远距前视视频。
[0007]进一步的，所述环境视频采集模块包括多个环视摄像头和远距摄像头；多个所述环视摄像头环绕车身设置，所述远距摄像头设置在车辆的前侧；所述环视摄像头，用于采集车辆四周的近距环境视频；所述远距摄像头，用于采集车辆前侧的远距环境视频。
[0008]进一步的，所述视频处理模块包括图像信号处理模块、编码模块和网络传输模块；所述图像信号处理模块，用于接收所述近距环境视频和远距环境视频，对所述近距环境视频进行图像拼接、对所述远距环境视频进行去畸变处理，得到优化后的视频数据；所述编码模块，用于对所述优化后的视频数据进行压缩编码，得到视频流信息，并将所述视频流信息发送给所述网络传输模块；所述网络传输模块，用于将所述视频流信息传输给所述远程通信模块。
[0009]进一步的，所述视频处理模块还包括车道识别模块；所述车道识别模块用于根据所述远距环境视频进行车道线识别，得到车道识别结果，将所述车道识别结果发送给所述网络传输模块；所述网络传输模块还用于，将所述车道识别结果发送给所述远程通信模块。
[0010]进一步的，所述远程通信模块包括状态采集模块和无线通信模块；所述状态采集模块，用于采集车辆状态信息；所述无线通信模块，用于将所述车辆状态信息和所述视频流信息发送给所述远程显示模块。
[0011]进一步的，所述远程显示模块包括解码模块、分析模块和显示屏；所述解码模块，用于对所述视频流信息进行解码，得到近距前视视频和远距前视视频；所述分析模块，用于根据所述车辆状态信息，确定车辆的运行工况，判断所述运行工况是否触发了视频显示预设切换条件；当没有触发显示切换条件时，将所述近距前视视频发送给所述显示屏；反之，将所述远距前视视频发送给所述显示屏；所述显示屏，用于在远程驾驶端对所述分析模块发送的视频数据进行显示。
[0012]进一步的，所述车辆状态信息至少包括车辆速度信息和车辆制动力信息；所述视频显示预设切换条件包括第一预设切换条件和第二预设切换条件。
[0013]进一步的，所述分析模块包括车速分析模块；所述车速分析模块，用于根据车辆速度信息和预设的速度阈值，判断所述车辆运行工况是否触发了第一预设切换条件。
[0014]进一步的，所述分析模块还包括制动力分析模块；所述制动力分析模块，用于根据车辆制动力信息和预设的制动力阈值，判断所述车辆运行工况是否触发了第二预设切换条件。
[0015]本专利技术还提供一种视野自适应切换的远程驾驶图像处理方法，采用上述技术方案任一所述的视野自适应切换的远程驾驶图像处理系统，包括：通过环境视频采集模块采集车辆的近距环境视频和远距环境视频；通过视频处理模块对所述近距和远距环境视频进行拼接、去畸变和压缩处理，得到视频流信息；
通过远程通信模块采集车辆状态信息，将所述车辆状态信息和所述视频流信息发送给所述远程显示模块；通过远程显示模块根据所述车辆状态信息和所述视频流信息，在远程驾驶端显示近距或远距前视视频。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果包括：首先，利用环境视频采集模块采集车辆的近距环境视频和远距环境视频，并通过视频处理模块对视频数据进行处理，得到视频流信息；其次，通过远程通信模块采集车辆状态信息，并将视频流信息和车辆状态信息发送给远程显示模块；最后，通过远程显示模块在远程驾驶端切换合适的显示视野，对环境信息进行显示。本专利技术通过环境视频采集模块对车辆的近距和远距视频信息均进行采集，能够增加车辆前视环境的识别距离，克服识别距离短的技术缺陷；通过对视频数据进行处理得到视频流信息，能够快速地对视频数据进行传输，在现有的常规网络条件下也能满足远程驾驶端的低时延需求；通过远程通信模块获取车辆状态信息并对数据进行无线传输，远程显示模块根据不同的车辆工况选择合适的视野在远程驾驶端进行驾驶环境信息的展示，保证了远程驾驶员作业时车辆行车安全，有利于平行驾驶技术的应用和推广。
附图说明
[0017]图1为本专利技术提供的一种视野自适应切换的远程驾驶图像处理系统一实施例的结构示意图；图2为本专利技术提供的环境视频采集模块在车身设置方式一实施例的示意图；图3为本专利技术提供的视频处理模块一实施例的结构示意图；图4为本专利技术提供的远程显示模块一实施例的结构示意图；图5为本专利技术提供的远程驾驶端视频显示界面一实施例的示意图；图6为本专利技术提供的一种视野自适应切换的远程驾驶图像处理方法一实施例的流程示意图。
具体实施方式
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视野自适应切换的远程驾驶图像处理系统，其特征在于，包括：环境视频采集模块、视频处理模块、远程通信模块和远程显示模块；所述环境视频采集模块，用于采集车辆的近距环境视频和远距环境视频，并将所述近距和远距环境视频发送给所述视频处理模块；所述视频处理模块，用于接收所述近距和远距环境视频，对所述近距和远距环境视频进行拼接、去畸变和压缩处理，得到视频流信息，并将所述视频流信息传输给所述远程通信模块；所述远程通信模块，用于采集车辆状态信息以及接收所述视频流信息，并将所述车辆状态信息和所述视频流信息发送给所述远程显示模块；所述远程显示模块，用于接收所述车辆状态信息和所述视频流信息，根据所述车辆状态信息和所述视频流信息，在远程驾驶端显示近距或远距前视视频。2.根据权利要求1所述的视野自适应切换的远程驾驶图像处理系统，其特征在于，所述环境视频采集模块包括多个环视摄像头和远距摄像头；多个所述环视摄像头环绕车身设置，所述远距摄像头设置在车辆的前侧；所述环视摄像头，用于采集车辆四周的近距环境视频；所述远距摄像头，用于采集车辆前侧的远距环境视频。3.根据权利要求1所述的视野自适应切换的远程驾驶图像处理系统，其特征在于，所述视频处理模块包括图像信号处理模块、编码模块和网络传输模块；所述图像信号处理模块，用于接收所述近距环境视频和远距环境视频，对所述近距环境视频进行图像拼接、对所述远距环境视频进行去畸变处理，得到优化后的视频数据；所述编码模块，用于对所述优化后的视频数据进行压缩编码，得到视频流信息，并将所述视频流信息发送给所述网络传输模块；所述网络传输模块，用于将所述视频流信息传输给所述远程通信模块。4.根据权利要求3所述的视野自适应切换的远程驾驶图像处理系统，其特征在于，所述视频处理模块还包括车道识别模块；所述车道识别模块用于根据所述远距环境视频进行车道线识别，得到车道识别结果，将所述车道识别结果发送给所述网络传输模块；所述网络传输模块还用于，将所述车道识别结果发送给所述远程通信模块。5.根据权利要求1所述的视野自适应切换的远程驾驶图像处理系统，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张驰，张利，董士琦，邝勇，严君，陈文，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：