扫地机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种扫地机器人，遮蔽模块设置于清扫机本体的下部，遮蔽模块具有以同一旋转轴为中心以保持相同的相位角的状态旋转的凸轮和遮挡板。遮挡板的中心和旋转轴的中心之间的距离大于凸轮的倾斜面的与缓冲件的引导凸起接触的接触位置和旋转轴的中心之间的距离。因此，为遮挡悬崖传感器而旋转的遮挡板的旋转移动速度远快于缓冲件的内侧移动速度。由此，能够利用悬崖传感器来提高对缓冲件和障碍物之间的碰撞感测的灵敏度。之间的碰撞感测的灵敏度。之间的碰撞感测的灵敏度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】扫地机器人


[0001]本专利技术涉及一种利用悬崖传感器来感测缓冲件的碰撞的扫地机器人。

技术介绍

[0002]一般来说，机器人是为工业用途而开发的，负责工厂自动化的一部分。近年来，应用机器人的领域进一步扩大，不仅制造出了航天机器人、医用机器人，而且还制造出了能够在一般家庭中使用的家用机器人。
[0003]家用机器人的典型例子是扫地机器人。扫地机器人在规定区域自主行驶的同时执行吸入地面的灰尘和异物的真空清扫功能或通过拖地的拖布清扫功能。这种扫地机器人通常具有能够充电的电池和行驶中能够避开障碍物的障碍物感测传感器，从而能够在自主行驶的同时进行清扫。
[0004]根据情况，扫地机器人在行驶过程中来不及避开障碍物而与障碍物碰撞。为了感测与障碍物的碰撞，在清扫机本体设置有碰撞感测部，所述碰撞感测部包括在与障碍物接触时能够向内侧移动的缓冲件和感测缓冲件的内侧移动的感测装置。
[0005]US2007/0017061A1(2007.01.25.公开；以下，称为专利文献1)公开了一种扫地机器人用转向控制传感器，其在扫地机器人行驶过程中到达地面末端或遇到障碍物时进行驱动以转换方向。
[0006]转向控制传感器安装于扫地机器人的前方底面。转向控制传感器包括：接触构件，容纳于壳体的内部，由弹簧弹性支撑为能够移动；以及照相传感器，随着所述接触构件的移动而选择性地露出。
[0007]接触构件能够在开放位置和封闭位置之间移动。若接触构件移动到开放位置，则照相传感器可以通过贯通孔感测从地面反射的光。/>[0008]若扫地机器人遇到前方的障碍物而接触构件受外部压力移动到封闭位置，则接触构件遮挡从地面反射的光，照相传感器无法接收反射的光的信号，因此，扫地机器人能够识别与障碍物的碰撞。
[0009]在专利文献1中，接触构件与缓冲件成为一体，因此需要缓冲件充分后退有效距离，传感器才能够识别碰撞动作。
[0010]但是，在缓冲件没有后退有效距离的情况下，存在传感器无法识别碰撞动作的问题。
[0011]另外，WO2018/169180A1(2018年9月20日公开；以下，称为专利文献2)公开了一种扫地机器人。
[0012]专利文献2的扫地机器人包括：缓冲件，能够借助外力向内侧移动；以及悬崖传感器，感测下方的地形。悬崖传感器具有发光部和收光部，控制部通过测量在收光部接收的从发光部向下方照射的光的时间来感测下方的地形。
[0013]在专利文献2中，所述缓冲件配置成在缓冲件借助外力移动到内侧的状态下遮挡悬崖传感器，从而悬崖传感器能够识别缓冲件的碰撞动作。
[0014]但是，在缓冲件没有充分后退到有效距离的情况下，存在传感器无法识别碰撞动作的问题。
[0015]因此，专利文献1和专利文献2均需要改善传感器对碰撞动作进行识别的灵敏度。

技术实现思路

[0016]专利技术所要解决的问题
[0017]本专利技术是为解决现有的问题而提出的，其第一目的在于，提供一种扫地机器人，其能够提供与由缓冲件的内侧移动遮挡作为缓冲件的碰撞感测装置的悬崖传感器的结构不同的新的碰撞感测结构。
[0018]另外，本专利技术的第二目的在于，提供一种能够提高缓冲件的碰撞感测的灵敏度的扫地机器人。
[0019]此外，本专利技术的第三目的在于，提供一种能够提高缓冲件的碰撞感测的可靠性的扫地机器人。
[0020]解决问题的技术方案
[0021]为了实现上述目的，本专利技术的扫地机器人包括：清扫机本体，具有控制部和驱动由所述控制部控制的驱动轮；缓冲件，安装于所述清扫机本体的前面部，使得能够在外力的作用下朝所述清扫机本体的内侧移动；悬崖传感器，安装于在所述清扫机本体的底部向下方开放的开口部的内侧，以感测下方的地形；以及遮蔽模块，配置于所述清扫机本体的底部，以感测所述缓冲件和障碍物的碰撞；所述遮蔽模块包括：凸轮，与从所述缓冲件向内侧凸出的引导凸起接触以便能够与所述缓冲件联动，以旋转轴为中心可旋转地安装于所述清扫机本体的底部；以及遮挡板，与所述凸轮保持相位角且以所述旋转轴为中心可旋转地安装，以使所述悬崖传感器选择性地露出。
[0022]根据与本专利技术相关的一例，所述遮挡板在第一位置和第二位置之间进行往复旋转运动，所述第一位置为在所述缓冲件和所述障碍物碰撞之前使所述悬崖传感器露出的位置，所述第二位置为在所述碰撞之后通过所述缓冲件的内侧移动而遮挡所述悬崖传感器的位置，所述遮蔽模块还可以包括弹性单元，所述弹性单元将所述遮挡板从所述第二位置复位到所述第一位置。
[0023]根据与本专利技术相关的一例，所述弹性单元配置在所述缓冲件和所述开口部之间，可以对所述遮挡板弹性施压，使得所述遮挡板在上下方向上与所述开口部不重叠。
[0024]根据与本专利技术相关的一例，所述遮蔽模块还包括弹性单元，所述弹性单元将随着所述缓冲件的内侧移动而旋转的所述遮挡板复位到初始位置，所述弹性单元可以由弹簧实现。
[0025]根据与本专利技术相关的一例，所述遮蔽模块还包括：弹性单元，将随着所述缓冲件的内侧移动而旋转的所述遮挡板复位到初始位置；以及安装引导件，设置于所述清扫机本体的底部，引导所述遮蔽模块的安装；所述弹性单元的一侧可以由形成于所述安装引导件的第一固定凸起支撑，所述弹性单元的另一侧可以由形成于所述遮挡板的第二固定凸起支撑。
[0026]根据与本专利技术相关的一例，所述遮蔽模块还可以包括铰链部，所述铰链部铰链结合于所述旋转轴，与所述凸轮和所述遮挡板连接，以支撑所述凸轮和所述遮挡板。
[0027]根据与本专利技术相关的一例，所述凸轮可以包括倾斜面，所述倾斜面形成为相对于所述缓冲件和所述障碍物的正面碰撞或侧面碰撞在与前后方向和左右侧方向交叉的方向上倾斜，并且与所述引导凸起接触。
[0028]根据与本专利技术相关的一例，所述遮挡板的中心和所述旋转轴的中心之间的距离可以大于所述凸轮的与所述引导凸起接触的接触位置和所述旋转轴的中心之间的距离。
[0029]根据与本专利技术相关的一例，所述遮蔽模块还可以包括安装引导件，所述安装引导件设置于所述清扫机本体的底面，引导所述遮蔽模块的安装。
[0030]根据与本专利技术相关的一例，所述安装引导件具有限制所述缓冲件的移动范围的引导孔，所述引导凸起随着所述缓冲件的内侧移动，可以在容纳于所述引导孔的内部的状态下沿前后方向或左右方向移动。
[0031]根据与本专利技术相关的一例，所述缓冲件还包括凸出部，所述凸出部从所述缓冲件朝所述安装引导件凸出地形成，所述安装引导件可以包括：第一容纳部，容纳在上下方向上与所述开口部不重叠的所述遮挡板；以及第二容纳部，容纳所述凸出部，以便可移动地支撑所述凸出部。
[0032]根据与本专利技术相关的一例，所述安装引导件配置在所述缓冲件和所述开口部之间，所述安装引导件还可以包括：分隔壁，沿横穿所述安装引导件的外侧和内侧的方向延伸，以分隔所述第一容纳部和所述第二容纳部；第一遮蔽壁，从所述分隔壁的一端沿所述第一容纳部的外侧边缘延伸，以朝面向所述遮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种扫地机器人，其中，包括：清扫机本体，具有控制部和驱动由所述控制部控制的驱动轮；缓冲件，安装于所述清扫机本体的前面部，使得能够在外力的作用下朝所述清扫机本体的内侧移动；悬崖传感器，安装于在所述清扫机本体的底部向下方开放的开口部的内侧，以感测下方的地形；以及遮蔽模块，配置于所述清扫机本体的底部，以感测所述缓冲件和障碍物的碰撞；所述遮蔽模块包括：凸轮，与从所述缓冲件向内侧凸出的引导凸起接触以便能够与所述缓冲件联动，以旋转轴为中心可旋转地安装于所述清扫机本体的底部；以及遮挡板，与所述凸轮保持相位角且以所述旋转轴为中心可旋转地安装，以使所述悬崖传感器选择性地露出。2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其中，所述遮挡板在第一位置和第二位置之间进行往复旋转运动，所述第一位置为在所述缓冲件和所述障碍物碰撞之前使所述悬崖传感器露出的位置，所述第二位置为在所述碰撞之后通过所述缓冲件的内侧移动而遮挡所述悬崖传感器的位置，所述遮蔽模块还包括弹性单元，所述弹性单元将所述遮挡板从所述第二位置复位到所述第一位置。3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其中，所述弹性单元配置在所述缓冲件和所述开口部之间，对所述遮挡板弹性施压，使得所述遮挡板在上下方向上与所述开口部不重叠。4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其中，所述遮蔽模块还包括弹性单元，所述弹性单元将随着所述缓冲件的内侧移动而旋转的所述遮挡板复位到初始位置，所述弹性单元由弹簧实现。5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其中，所述遮蔽模块还包括：弹性单元，将随着所述缓冲件的内侧移动而旋转的所述遮挡板复位到初始位置；以及安装引导件，设置于所述清扫机本体的底部，引导所述遮蔽模块的安装；所述弹性单元的一侧由形成于所述安装引导件的第一固定凸起支撑，所述弹性单元的另一侧由形成于所述遮挡板的第二固定凸起支撑。6.根据权利要求1所述的扫地机器人，其中，所述遮蔽模块还包括铰链部，所述铰链部铰链结合于所述旋转轴，与所述凸轮和所述遮挡板连接，以支撑所述凸轮和所述遮挡板。7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其中，所述凸轮包括倾斜面，所述倾斜面形成为相对于所述缓冲件和所述障碍物的正面碰撞或侧面碰撞在与前后方向和左右侧方向交叉的方向上倾斜，并且与所述引导凸起接触。8.根据权利要求1所述的扫地机器人，其中，所述遮挡板的中心和所述旋转轴的中心之间的距离大于所述凸轮的与所述引导凸起接触的接触位置和所述旋转轴的中心之间的距离。
9.根据权利要求1所述的扫地机器人，其中，所述遮蔽模块还包括安装引导件，所述安装引导件设置于所述清扫机本体的底面，引导所述遮蔽模块的安装。10.根据权利要求9所述的扫地机器人，其中，所述安装引导件...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪禹，李尚益，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：