路侧设备感知信息的处理方法、装置及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种路侧设备感知信息的处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶和智能交通技术领域，尤其涉及车路协同技术领域。具体实现方案为：获取多个路侧设备的感知数据；获取所述多个路侧设备的感知覆盖范围的重叠区域；从所述多个路侧设备的感知数据中获取多个针对所述重叠区域的指示相同路段事件的第一感知数据；从多个所述多个第一感知数据中确定至少一个预设数量的第二感知数据；以及在所述路侧处理单元的预设范围内广播所述至少一个第二感知数据；所述预设范围包括所述重叠区域。通过本公开可以提高车辆行驶安全性和驾乘体验。全性和驾乘体验。全性和驾乘体验。

【技术实现步骤摘要】
路侧设备感知信息的处理方法、装置及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及自动驾驶和智能交通
，尤其涉及车路协同
，具体涉及一种路侧设备感知信息的处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]车路协同可以理解为，通过车辆、路侧、云控平台之间相互配合，进行协同感知、协同计算和协同决策控制的一种方法。车路协同是自动驾驶和智能交通的主要发展趋势。
[0003]然而，路侧基础设施(即，路侧设备)在实际部署及运行过程中，由于全覆盖消除盲区或部署过密的原因，导致同类路侧设备覆盖范围存在重叠的现象。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种路侧设备感知信息的处理方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆。
[0005]根据本公开的第一方面，提供一种路侧设备感知信息的处理方法，应用于路侧处理单元，所述方法包括：
[0006]获取多个路侧设备的感知数据；获取所述多个路侧设备的感知覆盖范围的重叠区域；从所述感知数据中获取多个针对所述重叠区域的指示相同路段事件的第一感知数据；从多个所述第一感知数据中确定预设数量的第二感知数据；以及在所述路侧处理单元的预设范围内广播所述第二感知数据；所述预设范围包括所述重叠区域。
[0007]根据本公开的第二方面，提供了一种一种路侧设备感知数据的处理方法，应用于路侧处理单元，所述方法包括：
[0008]获取多个路侧设备的感知数据；获取所述多个路侧设备的感知覆盖范围的重叠区域；从所述感知数据中获取多个针对所述重叠区域的指示相同路段事件的第一感知数据；在所述路侧处理单元的预设范围内广播多个所述第一感知数据；所述预设范围包括所述重叠区域。
[0009]根据本公开的第三方面，提供了一种路侧设备感知信息的处理方法，应用于车端处理单元，所述方法包括：
[0010]获取第二感知数据，所述第二感知数据为在从多个第一感知数据中确定的，所述多个第一感知数据为针对重叠区域的指示相同路段事件的感知数据，所述重叠区域为多个路侧设备的感知覆盖范围的重叠区域，所述感知数据为多个路侧设备的感知数据；基于所述第二感知数据，执行车辆驾驶决策。
[0011]根据本公开的第四方面，提供了一种路侧设备感知信息的处理方法，应用于车端处理单元，所述方法包括：
[0012]获取多个第一感知数据，所述多个第一感知数据为针对重叠区域的指示相同路段事件的感知数据，所述重叠区域为多个路侧设备的感知覆盖范围的重叠区域，所述感知数据为多个路侧设备的感知数据；在多个所述第一感知数据中，确定执行车辆驾驶决策的第
二感知数据。
[0013]根据本公开的第五方面，提供了一种路侧设备感知数据的处理装置，应用于路侧处理单元，所述装置包括：
[0014]获取模块，用于获取多个路侧设备的感知数据；并获取所述多个路侧设备的感知覆盖范围的重叠区域；所述获取模块，还用于从所述感知数据中获取多个针对所述重叠区域的指示相同路段事件的第一感知数据；确定模块，用于从多个所述第一感知数据中确定预设数量的第二感知数据；广播模块，用于在所述路侧处理单元的预设范围内广播所述第二感知数据；所述预设范围包括所述重叠区域。
[0015]根据本公开的第六方面，提供了一种路侧设备感知数据的处理装置，应用于路侧处理单元，所述装置包括：
[0016]获取模块，用于获取多个路侧设备的感知数据；并获取所述多个路侧设备的感知覆盖范围的重叠区域；所述获取模块，还用于从所述感知数据中获取多个针对所述重叠区域的指示相同路段事件的第一感知数据；广播模块，用于在所述路侧处理单元的预设范围内广播多个所述第一感知数据；所述预设范围包括所述重叠区域。
[0017]根据本公开的第七方面，提供了一种路侧设备感知信息的处理装置，应用于车端处理单元，所述装置包括：
[0018]获取模块，用于获取第二感知数据，所述第二感知数据为在从多个第一感知数据中确定的，所述多个第一感知数据为针对重叠区域的指示相同路段事件的感知数据，所述重叠区域为多个路侧设备的感知覆盖范围的重叠区域，所述感知数据为多个路侧设备的感知数据；执行模块，用于基于所述第二感知数据，执行车辆驾驶决策。
[0019]根据本公开的第八方面，提供了一种路侧设备感知信息的处理装置，应用于车端处理单元，所述装置包括：
[0020]获取模块，用于获取多个第一感知数据，所述多个第一感知数据为针对重叠区域的指示相同路段事件的感知数据，所述重叠区域为多个路侧设备的感知覆盖范围的重叠区域，所述感知数据为多个路侧设备的感知数据；确定模块，用于在多个所述第一感知数据中，确定执行车辆驾驶决策的第一感知数据。
[0021]根据本公开的第九方面，提供了一种电子设备，包括：
[0022]至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面或第二方面所述的方法。
[0023]根据本公开的第十方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面或第二方面所述的方法。
[0024]根据本公开的第十一方面，提供了一种计算机产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面或第二方面所述的方法。
[0025]根据本公开的第十二方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括第五方面的电子设备。
[0026]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0027]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0028]图1示出了本公开实施例相关技术中路侧设备覆盖范围重叠区域的示意图；
[0029]图2是根据本公开实施例的应用环境示意图；
[0030]图3示出了本公开实施例提供的一种路侧设备感知信息的处理方法的流程示意图；
[0031]图4示出了本公开实施例提供的一种基于优先级或置信度确定车路协同消息的示意图；
[0032]图5示出了本公开实施例提供的一种基于参数信息确定车路协同消息的示意图；
[0033]图6示出了本公开实施例提供的一种路侧设备感知信息的处理方法的流程示意图；
[0034]图7示出了本公开实施例提供的一种路侧设备感知信息的处理方法的流程示意图；
[0035]图8示出了本公开实施例提供的一种路侧设备感知信息的处理方法的流程示意图；
[0036]图9示出了本公开实施例提供的一种路侧设备感知信息的处理方法的示意图；
[0037]图10示出了本公开实施例提供的一种路侧设备感知信息的处理方法的流程示意图；
[0038]图11示出了本公开实施例提供的一种路侧设备感知信息的处理装置的结构示意图；
[0039本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路侧设备感知数据的处理方法，应用于路侧处理单元，所述方法包括：获取多个路侧设备的感知数据；获取所述多个路侧设备的感知覆盖范围的重叠区域；从所述感知数据中获取多个针对所述重叠区域的指示相同路段事件的第一感知数据；从多个所述第一感知数据中确定预设数量的第二感知数据；以及在所述路侧处理单元的预设范围内广播所述第二感知数据；所述预设范围包括所述重叠区域。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路侧处理单元，为：位于路侧设备；或，位于服务器；或，位于服务器指定的其他设备。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取多个路侧设备的感知数据，包括：获取每个所述路侧设备感知到的感知数据；或，获取每个所述路侧设备接收到的感知数据。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述路侧设备接收到的感知数据，为：其他路侧设备感知到的感知数据；或，车辆感知到的感知数据。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取多个所述路侧设备的感知覆盖范围的重叠区域，包括：获取每个所述路侧设备的感知覆盖范围；获取多个所述感知覆盖范围的重叠区域。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述感知覆盖范围，包括所述感知数据的所在路段。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述感知数据中获取多个针对所述重叠区域的指示相同路段事件的第一感知数据，包括：获取每个所述感知数据的所在路段；获取每个所述感知数据指示的路段事件；在所述感知数据中，获取同一路段以及同一所述路段事件的重复感知数据，得到所述第一感知数据。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从多个所述第一感知数据中确定预设数量的第二感知数据，包括：获取所述第一感知数据对应的路侧设备的优先级和/或置信度；基于所述优先级和/或置信度，从多个所述第一感知数据中确定预设数量的第二感知数据。9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从多个所述第一感知数据中确定预设数量的第二感知数据，包括：获取所述路侧设备的位置、感知覆盖范围、设备性能中的至少一个参数；基于所述至少一个参数，从多个所述第一感知数据中确定预设数量的第二感知数据。10.根据权利要求1或8所述的方法，其中，所述预定数量为一个。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述路侧处理单元的预设范围内广播所述第二感知数据，包括：将第二感知数据添加至车路协同消息中；在所述路侧处理单元的预设范围内广播所述车路协同消息。12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述路侧处理单元的预设范围，为：所述路侧处理单元所在的路侧设备的广播范围；或服务器根据所述路侧处理单元确定的其他设备的广播范围。13.一种路侧设备感知数据的处理方法，应用于路侧处理单元，所述方法包括：获取多个路侧设备的感知数据；获取所述多个路侧设备的感知覆盖范围的重叠区域；从所述感知数据中获取多个针对所述重叠区域的指示相同路段事件的第一感知数据；在所述路侧处理单元的预设范围内广播多个所述第一感知数据；所述预设范围包括所述重叠区域。14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述第一感知数据包括多个路侧设备的优先级和/或置信度；或所述第一感知数据包括多个路侧设备的位置、感知覆盖范围、设备性能中的至少一个参数。15.根据权利要求13
‑
14任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：获取车端处理单元收到广播之后的反馈信息；基于所述反馈信息，确定需要重新感知的第一路侧设备；响应于检测到所述第一路侧设备重新感知的第三感知数据，在所述第一路侧设备对应的路侧处理单元的预设范围内，广播所述重新感知的第三感知数据；其中，所述第三感知数据为所述重叠区域的所述重叠区域的指示相同路段事件的感知数据。16.一种路侧设备感知信息的处理方法，应用于车端处理单元，所述方法包括：获取第二感知数据，所述第二感知数据为在从多个第一感知数据中确定的，所述多个第一感知数据为针对重叠区域的指示相同路段事件的感知数据，所述重叠区域为多个路侧设备的感知覆盖范围的重叠区域，所述感知...

【专利技术属性】
技术研发人员：石一伸，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：