一种四轴工业机器人制造技术

本发明专利技术涉及工业机器人领域，尤其涉及一种四轴工业机器人。四轴工业机器人包括：竖直设置的一轴旋转组件，所述一轴旋转组件的外壳一侧设置电气连接线接口，外壳内部设置线缆护罩，外壳底部与机器人固定架连接；竖直设置的二轴升降组件，与一轴旋转组件的顶部连接，相对于所述一轴旋转组件做旋转运动，所述二轴升降组件背部设置二轴电气接线盒，二轴电气接线盒上方设置拖链；水平设置的三四轴旋转组件，与二轴升降组件的前部设置的滑台模组连接，相对于所述二轴升降组件做升降运动，所述三四轴旋转组件顶部设置三轴电气接线盒，三轴电气接线盒上方设波纹管。本申请有利于提高机器人末端负载能力。端负载能力。端负载能力。

【技术实现步骤摘要】
一种四轴工业机器人


[0001]本专利技术涉及工业机器人领域，特别是涉及一种四轴工业机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
[0003]传统的平面关节型机器人SCARA主要采用丝杆花键轴或者丝杆轴和花键轴配合使用，来实线机器人第三关节的上下升降直线运动和第四关节的旋转运动，平面关节型机器人SCARA的线缆和电机都集中在机器人头部，头重脚轻不利于重物的抓取。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对四轴工业机器人重心不稳问题，提供一种四轴工业机器人。
[0005]一种四轴工业机器人，包括：
[0006]竖直设置的一轴旋转组件，所述一轴旋转组件的外壳一侧设置电气连接线接口，外壳内部设置线缆护罩，外壳底部与机器人固定架连接；
[0007]竖直设置的二轴升降组件，与一轴旋转组件的顶部连接，相对于所述一轴旋转组件做旋转运动，所述二轴升降组件背部设置二轴电气接线盒，二轴电气接线盒上方设置拖链；
[0008]水平设置的三四轴旋转组件，与二轴升降组件的前部设置的滑台模组连接，相对于所述二轴升降组件做升降运动，所述三四轴旋转组件顶部设置三轴电气接线盒，三轴电气接线盒上方设波纹管；
[0009]其中，外部线缆与所述电气连接线接口连接，所述电气连接线接口与第一内部线缆连接，第一内部线缆穿过线缆护罩与所述二轴电气接线盒连接，所述二轴电气接线盒与第二内部线缆连接，第二内部线缆固定于拖链并与所述三轴电气接线盒连接，所述三轴电气接线盒与第三内部线缆连接，第三内部线缆穿过波纹管与三四轴旋转组件的四轴电气接线盒连接。
[0010]进一步的，所述二轴升降组件包括二轴电机和二轴底座，滑台模组安装于二轴底座上，二轴电机与滑台模组连接从而驱动滑台模组内的滚珠丝杠上下移动。
[0011]进一步的，一轴旋转组件包括一轴减速机与一轴电机，一轴电机与一轴减速机连接，一轴减速机的输出端与二轴底座连接。
[0012]进一步的，一轴旋转组件包括一轴底座，一轴电机安装于一轴底座上。
[0013]进一步的，三四轴旋转组件(300)还包括三轴手臂、三轴减速机、四轴手臂、四轴减速机、三轴手臂上靠近滑台模组位置设置三轴电机和四轴电机，三轴手臂一端与滑台模组固定连接，三轴手臂另一端安装三轴减速机，三轴减速机连接四轴手臂，三轴电机通过同步带带动三轴减速机旋转，四轴电机通过同步带带动四轴减速机旋转。
[0014]进一步的，所述三四轴组件还包括三轴主动轮、三轴同步带、三轴从动轮，所述三轴主动轮、三轴从动轮固定于三轴手臂底部，所述三轴主动轮通过三轴同步带与三轴从动轮连接，所述三轴从动轮带动三轴减速机转动。
[0015]进一步的，所述三四轴组件还包括四轴一级主动轮、四轴一级同步带、四轴一级从动轮、四轴二级主动轮、四轴二级同步带和四轴二级从动轮，所述四轴一级主动轮、四轴一级从动轮固定于三轴手臂底部，所述四轴二级主动轮、四轴二级从动轮固定于四轴手臂底部，所述四轴一级主动轮通过四轴一级同步带与四轴一级从动轮连接，四轴一级从动轮与四轴二级主动轮固定连接，四轴二级主动轮通过四轴二级同步带与四轴二级从动轮连接，所述四轴二级从动轮带动四轴减速机转动。
[0016]进一步的，所述四轴一级同步带的松紧度通过四轴一级同步带张紧螺丝进行调节，四轴二级同步带通过四轴二级同步带轴承张紧结构进行调节，保证同步带处于合适的张紧度。
[0017]进一步的，所述四轴电气接线盒设置于四轴手臂上靠近三轴减速机一端上部。
[0018]进一步的，所述四轴电气接线盒包括第二气管接头、第二用户连接器、第二LAN口和波纹管连接口。
[0019]上述四轴工业机器人，通过一轴旋转组件的电气连接线接口、线缆护罩、二轴升降组件背部设置二轴电气接线盒、拖链、三四轴旋转组件顶部设置三轴电气接线盒、四轴电气接线盒都集中于重心位置，即采用内置走线缆和气管的结构，走线与一轴旋转组件扫过的范围没有物理上的干涉，作业范围大，二轴升降组件通过电机加滑台模组的型式来实现，三轴和四轴电机布置于远离机器人末端的位置，增加了四轴工业机器人刚性和负载，四轴机器人末端重心靠后，可进一步提高末端负载能力。
附图说明
[0020]图1为一个实施例中四轴工业机器人结构示意图；
[0021]图2为一个实施例中一轴旋转组件立体图；
[0022]图3为一个实施例中一轴旋转组件剖视图；
[0023]图4为一个实施例中二轴升降组件立体图；
[0024]图5为一个实施例中三四轴旋转组件立体图；
[0025]图6为另一个实施例中三四轴旋转组件立体图；
[0026]图7为另一个实施例中三四轴旋转组件立体图；
[0027]图8为一个实施例中三轴手臂上张紧螺丝示意图；
[0028]图9为一个实施例中四轴手臂上张紧结构示意图；
[0029]图10为一个实施例中四轴一级从动轮与四轴二级主动轮连接结构剖视图。
[0030]附图标记：100
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一轴旋转组件；110
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电气连接线接口；111
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重载连接器；112
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第一气管接头；113
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第一LAN口；114
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第一用户连接器；115
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编码器电池组件；120
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线缆护罩；130
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一轴底座；140
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一轴电机；150
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一轴减速机；200
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二轴升降组件；210
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二轴底座；220
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滑台模组；230
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二轴电气接线盒；231
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拖链；240
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二轴电机；300
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三四轴旋转组件；301
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三轴电气接线盒；302
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三轴电机；303
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四轴电机；304
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三轴手臂；305
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四轴手臂；306
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三轴减速机；3061
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三轴传动衬套；3062
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深沟球轴承；3063
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四轴传动杆；307
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四轴减速机；308
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波纹管；
309
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机器人法兰；310
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三四轴安装件；311
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三轴主动轮；312
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三轴同步带；3121
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三轴同步带张紧螺丝；313
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三轴从动轮；314
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四轴一级主动轮；315
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四轴一级同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四轴工业机器人，其特征在于，包括：竖直设置的一轴旋转组件(100)，所述一轴旋转组件(100)的外壳一侧设置电气连接线接口(110)，外壳内部设置线缆护罩(120)，外壳底部与机器人固定架连接；竖直设置的二轴升降组件(200)，与一轴旋转组件(100)的顶部连接，相对于所述一轴旋转组件(100)做旋转运动，所述二轴升降组件(100)背部设置二轴电气接线盒(230)，二轴电气接线盒(230)上方设置拖链(231)；水平设置的三四轴旋转组件(300)，与二轴升降组件(200)的前部设置的滑台模组(220)连接，相对于所述二轴升降组件(200)做升降运动，所述三四轴旋转组件(300)顶部设置三轴电气接线盒(301)，三轴电气接线盒(301)上方设波纹管(308)；其中，外部线缆与所述电气连接线接口(110)连接，所述电气连接线接口(110)与第一内部线缆连接，第一内部线缆穿过线缆护罩(120)与所述二轴电气接线盒连接(230)，所述二轴电气接线盒(230)与第二内部线缆连接，第二内部线缆固定于拖链(231)并与所述三轴电气接线盒(301)连接，所述三轴电气接线盒(301)与第三内部线缆连接，第三内部线缆穿过波纹管(308)与三四轴旋转组件(300)的四轴电气接线盒(320)连接。2.根据权利要求1所述的四轴工业机器人，其特征在于，所述二轴升降组件(200)包括二轴电机(240)和二轴底座(210)，滑台模组(220)安装于二轴底座(210)上，二轴电机(240)与滑台模组(220)连接从而驱动滑台模组(220)内的滚珠丝杠上下移动。3.根据权利要求2所述的四轴工业机器人，其特征在于，一轴旋转组件(100)包括一轴减速机(150)与一轴电机(140)，一轴电机(140)与一轴减速机(150)连接，一轴减速机(150)的输出端与二轴底座(210)连接。4.根据权利要求3所述的四轴工业机器人，其特征在于，一轴旋转组件(100)包括一轴底座(130)，一轴电机(140)安装于一轴底座(130)上。5.根据权利要求1所述的四轴工业机器人，其特征在于，三四轴旋转组件(300)还包括三轴手臂(304)、三轴减速机(306)、四轴手臂(305)、四轴减速机(307)、三轴手臂(304)上靠近滑台模组(220)位置设置三轴电机(302)和四轴电机(303)，三轴手...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡俊，黄川，朱滨，伊利冬，陈立，
申请(专利权)人：杭州芯控智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：