建筑废弃物分拣机器人的智能控制系统技术方案

本发明专利技术公开了建筑废弃物分拣机器人的智能控制系统，涉及智能机器人技术领域，解决了现有技术在分拣过程中，无法合理规划分拣路径，导致分拣效率低下的技术问题；本发明专利技术通过独立于分拣机器人的数据采集模块采集数据，处理之后获取宏观图像数据；基于宏观图像数据识别获取位置信息，以及合理划分分拣区域，并在分拣区域的基础上规划分拣路径，从全局角度规划分拣路径，提高了分拣路径的合理性，以及分拣机器人的工作效率；本发明专利技术分拣机器人进行分拣活动中，根据配置的图像采集组件采集区域图像数据，分析分拣机器人周围是否存在遗漏的建筑废弃物，若存在遗漏的建筑废弃物，则构建并执行分拣任务，提高建筑废弃物的识别率和分拣效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
建筑废弃物分拣机器人的智能控制系统


[0001]本专利技术属于智能机器人领域，涉及建筑废弃物分拣机器人的智能控制技术，具体是建筑废弃物分拣机器人的智能控制系统。

技术介绍

[0002]现有建筑废弃物的主要处理方式为填埋，这种处理方式不仅造成了土地资源的浪费，而且会导致大量温度气体的排放，因此对建筑废弃物的循环利用以减少资源浪费势在必行。
[0003]现有技术(申请号为2020100298321的专利技术专利)公开了一种爬坡建筑废弃物分拣机器人系统及控制方法、装置、介质，通过图像数据确定建筑废弃物的位置信息，根据位置信息规划分拣机器人的路径信息，结合变速信号控制分拣机器人工作，能适应于不同地形环境。现有技术在分拣机器人分拣过程中通过其携带的图像采集装置识别建筑废弃物，即分拣机器人是以上一次的分拣位置作为下一次分拣活动的出发点，导致分拣机器人的分拣路径不合理，分拣效率低下；因此，亟须一种建筑废弃物分拣机器人的智能控制系统。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一；为此，本专利技术提出了建筑废弃物分拣机器人的智能控制系统，用于解决现有技术在分拣过程中，无法合理规划分拣路径，导致分拣效率低下的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术的第一方面提供了建筑废弃物分拣机器人的智能控制系统，包括中枢控制模块，以及相连接数据采集模块和若干边缘控制模块，且边缘控制模块设置在分拣机器人内部；
[0006]中枢控制模块：通过与数据采集模块相连接的数据采集装置采集获取宏观图像数据，并分析所述宏观图像数据获取废弃建筑物的位置信息；以及
[0007]根据所述位置信息和分拣机器人数量划分出若干分拣区域，为若干所述分拣区域配置分拣机器人，并将所述分拣区域发送至对应的所述分拣机器人；
[0008]边缘控制模块：根据接收的所述分拣区域以及所述位置信息规划分拣路径，根据所述分拣路径控制所述分拣机器人进行分拣活动；以及
[0009]在分拣活动中，通过图像采集组件采集区域图像数据；在分拣路径的基础上，根据所述区域图像数据灵活设置分拣任务。
[0010]优选的，所述中枢控制模块分别与数据采集模块和若干边缘控制模块通信和/或电气连接，且每个所述边缘控制模块与所述分拣机器人一一对应；
[0011]所述数据采集模块与所述数据采集装置通信和/或电气连接；其中，数据采集装置包括智能终端和摄像头，智能终端包括手机和电脑。
[0012]优选的，所述中枢控制模块通过所述数据采集装置采集数据，并基于采集的数据融合获取所述宏观图像数据，包括：
[0013]通过所述数据采集装置获取原始图像数据；其中，原始图像数据经过数据采集模块转发至中枢控制模块；
[0014]基于建筑施工区域对所述原始图像数据进行图像处理，之后拼接叠层获取所述宏观图像数据；其中，图像处理包括图像去噪和图像裁剪。
[0015]优选的，所述中枢控制模块根据所述宏观图像数据识别废弃建筑物，并定位获取废弃建筑物的所述位置信息，包括：
[0016]获取标准图像数据，并设置对应的识别标识；通过标准图像数据和对应的识别标识训练获取图像识别模型；
[0017]通过所述图像识别模型对所述宏观图像数据进行精细识别，根据获取到的识别标识确定建筑废弃物，同时获取对应的位置信息。
[0018]优选的，所述中枢控制模块基于分拣机器人的数量将建筑施工区域划分为若干所述分拣区域，包括：
[0019]获取分拣机器人的配置数量，以及基于位置信息确定建筑施工区域中对应建筑废弃物的分拣面积；
[0020]结合所述分拣面积和配置数量确定区域面积，基于区域面积将建筑施工区域划分为若干所述分拣区域。
[0021]优选的，在将所述分拣区域对应的所述位置信息发送至对应的所述分拣机器人之后，分拣机器人的所述边缘控制模块进行路径规划，包括：
[0022]确定所述分拣区域中的废弃物类别，根据所述废弃物类别配置对应的所述分拣机器人；
[0023]按照路径规划规则规划所述分拣机器人的运行路径，获取所述分拣路径；其中，路径规划规则包括时间最优规则和距离最优规则。
[0024]优选的，从所述分拣机器人执行分拣活动开始，所述边缘控制模块控制与之相连接的所述图像采集组件运行，获取分级机器人周围的所述区域图像数据；其中，图像采集组件安装在分拣机器人上。
[0025]优选的，在所述分拣路径的基础上，所述边缘控制模块根据所述区域图像数据灵活制定并执行分拣任务，包括：
[0026]通过所述区域图像数据识别未处于分拣路径上的建筑废弃物，标记为临时废弃物；同时获取所述临时废弃物与分拣路径的垂直距离；
[0027]当垂直距离不超过距离阈值时，则基于所述临时废弃物建立分拣任务，并控制所述分拣机器人执行所述分拣任务；其中，距离阈值根据经验设定。
[0028]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0029]1、本专利技术通过独立于分拣机器人的数据采集模块采集数据，处理之后获取宏观图像数据；基于宏观图像数据识别获取位置信息，以及合理划分分拣区域，并在分拣区域的基础上规划分拣路径，从全局角度规划分拣路径，提高了分拣路径的合理性，以及分拣机器人的工作效率。
[0030]2、本专利技术分拣机器人进行分拣活动中，根据配置的图像采集组件采集区域图像数据，分析分拣机器人周围是否存在遗漏的建筑废弃物，若存在遗漏的建筑废弃物，则构建并执行分拣任务，提高建筑废弃物的识别率和分拣效率。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032]图1为本专利技术的工作步骤示意图；
[0033]图2为本专利技术的系统原理示意图。
具体实施方式
[0034]下面将结合实施例对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0035]请参阅图1
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图2，本专利技术第一方面实施例提供了建筑废弃物分拣机器人的智能控制系统，包括：包括中枢控制模块，以及相连接数据采集模块和若干边缘控制模块，且边缘控制模块设置在分拣机器人内部；
[0036]中枢控制模块：通过与数据采集模块相连接的数据采集装置采集获取宏观图像数据，并分析宏观图像数据获取废弃建筑物的位置信息；以及根据位置信息和分拣机器人数量划分出若干分拣区域，为若干分拣区域配置分拣机器人，并将分拣区域发送至对应的分拣机器人；
[0037]边缘控制模块：根据接收的分拣区域以及位置信息规划分拣路径，根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.建筑废弃物分拣机器人的智能控制系统，包括中枢控制模块，以及相连接数据采集模块和若干边缘控制模块，且边缘控制模块设置在分拣机器人内部，其特征在于：中枢控制模块：通过与数据采集模块相连接的数据采集装置采集获取宏观图像数据，并分析所述宏观图像数据获取废弃建筑物的位置信息；以及根据所述位置信息和分拣机器人数量划分出若干分拣区域，为若干所述分拣区域配置分拣机器人，并将所述分拣区域发送至对应的所述分拣机器人；边缘控制模块：根据接收的所述分拣区域以及所述位置信息规划分拣路径，根据所述分拣路径控制所述分拣机器人进行分拣活动；以及在分拣活动中，通过图像采集组件采集区域图像数据；在分拣路径的基础上，根据所述区域图像数据灵活设置分拣任务。2.根据权利要求1所述的建筑废弃物分拣机器人的智能控制系统，其特征在于，所述中枢控制模块通过所述数据采集装置采集数据，并基于采集的数据融合获取所述宏观图像数据，包括：通过所述数据采集装置获取原始图像数据；其中，原始图像数据经过数据采集模块转发至中枢控制模块；基于建筑施工区域对所述原始图像数据进行图像处理，之后拼接叠层获取所述宏观图像数据；其中，图像处理包括图像去噪和图像裁剪。3.根据权利要求2所述的建筑废弃物分拣机器人的智能控制系统，其特征在于，所述中枢控制模块根据所述宏观图像数据识别废弃建筑物，并定位获取废弃建筑物的所述位置信息，包括：获取标准图像数据，并设置对应的识别标识；通过标准图像数据和对应的识别标识训练获取图像识别模型；通过所述图像识别模型对所述宏观图像数据进行精细识别，根据获取到的识别标识确定建筑废弃物，同时获取对应的位置信息。4.根据权利要求3所述的建筑废弃物分拣机器人的智能控制系统，其特征在于，所述中枢控制模块基于分拣机器人的数量将建筑施工区域划分为若干所述分拣区域，包括：获...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁大明，
申请(专利权)人：马鞍山裕明智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：