用于液氮罐挑管的装置制造方法及图纸

本申请涉及低温挑管技术领域，公开了一种用于液氮罐挑管的装置包括第一X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构和夹盒元件。Y轴移动机构，第一端与第一X轴移动机构连接，且与第一X轴移动机构水平垂直；Z轴移动机构，与Y轴移动机构连接，且与第一X轴移动机构和Y轴移动机构均竖直垂直，Z轴移动机构包括设置于第一壁面的第一升降臂；夹盒元件，连接于第一升降臂。其中，第一X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构可带动夹盒元件进行三维移动，以使夹盒元件沿设定轨迹在取盒工位和铲盘工位之间移动。本申请通过相对简单的结构，即可完成试管的挑选和搬运。和搬运。和搬运。

【技术实现步骤摘要】
用于液氮罐挑管的装置


[0001]本申请涉及低温挑管
，特别涉及一种用于液氮罐挑管的装置。

技术介绍

[0002]目前，在低温存储领域，为了保证血液、器官、干细胞等生物组织或细胞的活性，需要将其保存于液氮罐中。液氮罐内设置有多层试管架，试管架上放置有多个试管盒，试管盒内放置有多个储存着样本的试管。为了能够长时间保存样本，液氮罐内需要保证一直充有液氮，以使罐体内保持低温环境。如果需要研究生物组织或细胞样本，则需要将存储有生物组织或细胞样本的试管从液氮罐中取出至挑选工作台上进行挑选并转运。为了保证生物组织或细胞样本的活性，挑选工作台一般也处于低温环境中。
[0003]在液氮低温环境中存取和转运试管时，若操作人员直接进行人工操作，很容易对操作人员造成损伤；若在常温环境中进行挑管，则会对样本造成损伤。为了避免对操作人员和样本造成损伤，一般会使用周转桶、机械手、挑管元件、液氮罐等装置直接在液氮超低温环境中完成试管的挑，选和转运，这就要求机械手需要在三维空间内完成对试管的挑选和搬运。目前一般使用六轴机械手完成试管的挑选和转运。
[0004]在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：
[0005]目前使用的六轴机械手结构复杂，价格昂贵。

技术实现思路

[0006]为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
[0007]本公开实施例提供用于液氮罐挑管的装置结构较为简单。
[0008]在一些实施例中，一种用于液氮罐挑管的装置包括第一X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构和夹盒元件。Y轴移动机构，第一端与第一X轴移动机构连接，且与第一X轴移动机构水平垂直；Z轴移动机构，与Y轴移动机构连接，且与第一X轴移动机构和Y轴移动机构均竖直垂直，Z轴移动机构包括设置于第一壁面的第一升降臂；夹盒元件，连接于第一升降臂。
[0009]其中，第一X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构可带动夹盒元件进行三维移动，以使夹盒元件沿设定轨迹在取盒工位和铲盘工位之间移动。
[0010]本公开实施例提供的一些技术方案可以实现一下技术效果：
[0011]本方案提供的装置结构简单，通过第一X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构组成龙门结构，以带动夹盒元件在设定的三维空间内移动。本装置可以简单的将取盒工位的第一试管盒搬运至铲盘工位或将铲盘工位的第二试管盒搬运至取盒工位。
[0012]在一些实施例中，第一X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构可带动夹盒元件进行三维移动，以使夹盒元件沿设定轨迹在取盒工位和铲盘工位之间移动，包括：第一X轴
移动机构和Y轴移动机构带动夹盒元件至取盒工位上方后，第一升降臂带动夹盒元件向下运动至取盒工位以使夹盒元件可夹取第一试管盒；当夹盒元件夹取第一试管盒后，第一升降臂带动夹盒元件运动至取盒工位上方，第一X轴移动机构和Y轴移动机构带动夹盒元件运动至铲盘工位上方，第一升降臂带动夹盒元件向下运动至铲盘工位以使夹盒元件放下第一试管盒。
[0013]在一些实施例中，一种用于液氮罐挑管的装置还包括第二升降臂和挑管元件。第二升降臂，设置于Z轴移动机构的第二壁面；挑管元件，连接于第二升降臂。
[0014]其中，第一X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构可带动夹盒元件和挑管元件沿设定轨迹在取盒工位、挑管工位和铲盘工位之间移动。
[0015]在一些实施例中，第一X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构可带动夹盒元件和挑管元件沿设定轨迹在取盒工位、挑管工位和铲盘工位之间移动，包括带动夹盒元件从取盒工位运动至挑管工位，并将夹盒元件夹取的第一试管盒放至挑管工位；带动夹盒元件从产盘工位运动至挑管工位，并将夹盒元件夹取的第二试管盒放至挑管工位后，第一升降臂带动夹盒元件上升至第一避让高度；第二升降臂带动挑管元件运动至挑管工位进行挑管。
[0016]在一些实施例中，当夹盒元件上升至第一避让高度时，夹盒元件第一底面的高度H1大于或等于Z轴移动机构第三底面的高度H3。
[0017]在一些实施例中，在挑管元件完成挑管后，还包括控制第二升降臂带动挑管元件上升至第二避让高度。
[0018]在一些实施例中，当挑管元件上升至第二避让高度时，挑管元件第二底面的高度H2大于或等于Z轴移动机构第三底面的高度H3。
[0019]在一些实施例中，夹盒元件包括第一电动缸和夹盒夹爪，其中第一电动缸用于驱动夹盒夹爪夹取或放松；和/或，挑管元件包括第二电动缸和挑管夹爪，其中第二电动缸用于驱动挑管夹爪夹取或放松。
[0020]在一些实施例中，夹盒元件还设置有感应元件，用于检测夹盒元件是否夹取到第一试管盒。
[0021]在一些实施例中，一种用于液氮罐挑管的装置还包括第二X轴移动机构，与第一X轴移动机构平行设置，Y轴移动机构第二端与第二X轴移动机构连接。
[0022]以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
附图说明
[0023]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
[0024]图1是本公开实施例提供的一个用于液氮罐挑管的装置的立体结构示意图；
[0025]图2是本公开实施例提供的一个用于液氮罐挑管的装置的正视图；
[0026]图3是本公开实施例提供的一个Z轴移动机构的立体结构示意图；
[0027]图4是本公开实施例提供的一个夹盒元件的立体结构示意图；
[0028]图5是本公开实施例提供的一个挑管元件的立体结构示意图；
[0029]图6是本公开实施例提供的一个第一X轴移动机构的立体结构示意图。
[0030]附图标记：
[0031]10：第一X轴移动机构；101：第一X轴驱动电机；102：第一X轴传动元件；103：第一拖链；20：第二X轴移动机构；30：Y轴移动机构；40：Z轴移动机构；401：第一升降臂；402：第二升降臂；403：第三底面；50：夹盒元件；501：第一电动缸；502：夹盒夹爪；503：感应元件；504：第一底面；60：挑管元件；601：第二电动缸；602：挑管夹爪；603：第二底面。
具体实施方式
[0032]为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与
技术实现思路
，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。
[0033]本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于液氮罐挑管的装置，其特征在于，包括：第一X轴移动机构；Y轴移动机构，第一端与所述第一X轴移动机构连接，且与所述第一X轴移动机构水平垂直；Z轴移动机构，与所述Y轴移动机构连接，且与所述第一X轴移动机构和Y轴移动机构均竖直垂直，所述Z轴移动机构包括设置于第一壁面的第一升降臂；和，夹盒元件，连接于所述第一升降臂，其中，所述第一X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构可带动所述夹盒元件进行三维移动，以使所述夹盒元件沿设定轨迹在取盒工位和铲盘工位之间移动。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构可带动所述夹盒元件进行三维移动，以使所述夹盒元件沿设定轨迹在取盒工位和铲盘工位之间移动，包括：所述第一X轴移动机构和Y轴移动机构带动所述夹盒元件至取盒工位上方后，所述第一升降臂带动夹盒元件向下运动至取盒工位以使夹盒元件可夹取第一试管盒；当所述夹盒元件夹取第一试管盒后，所述第一升降臂带动夹盒元件运动至取盒工位上方，所述第一X轴移动机构和Y轴移动机构带动所述夹盒元件运动至铲盘工位上方，所述第一升降臂带动所述夹盒元件向下运动至铲盘工位以使夹盒元件放下第一试管盒。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，还包括：第二升降臂，设置于所述Z轴移动机构的第二壁面；和，挑管元件，连接于所述第二升降臂，其中，所述第一X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构可带动夹盒元件和挑管元件沿设定轨迹在取盒工位、挑管工位和铲盘工位之间移动。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第一X轴移动机构、Y...

【专利技术属性】
技术研发人员：马云飞，刘占杰，陈海涛，张守兵，任文广，李鑫，李吉宁，陈军，
申请(专利权)人：青岛海尔生物医疗股份有限公司，
类型：发明
国别省市：