移动体控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种移动体控制装置。该移动体控制装置控制通过电动机的旋转而移动的移动体。该移动体控制装置包括：夹持检测单元，该夹持检测单元基于表示电动机的旋转状态的物理量的变化来检测物体的夹持。该夹持检测单元被配置成：在物理量在第一时段中的第一差等于或大于第一阈值并且物理量在第一时段中的变化的趋势是单调增大或单调减小的情况下，确定已经发生夹持；以及在物理量的单调增大或单调减小的趋势持续比第一时段长的时段的情况下，减小第一阈值的值。小第一阈值的值。小第一阈值的值。

【技术实现步骤摘要】
移动体控制装置


[0001]本专利技术的一个或更多个实施方式涉及用于控制诸如装备在车辆中的电动座椅之类的移动体的装置，并且具体地涉及具有检测异物的夹持的功能的移动体控制装置。

技术介绍

[0002]诸如自动四轮车之类的车辆配备有通过电动机的旋转而前后移动的电动座椅。在调节这种电动座椅的前后位置的情况下，在相关技术中，通过手动操作设置在座椅附近的操作单元并向前或向后移动座椅来调节座椅位置。另一方面，近年来，出现了一种具有以下功能的车辆：预先登记适合用户偏好的座椅位置，在上车时识别用户以及自动将座椅移动到对应于该用户的座椅位置。
[0003]在具有如上所述的座椅位置自动调节功能的车辆中，如果前座椅在前座椅与后座椅之间存在人或物体的状态下自动向后移动，则人或物体可能被夹持在前座椅与后座椅之间，从而威胁安全。在手动电动座椅中也会发生同样的情况。因此，要求座椅控制装置具有迅速检测到夹持、使电动机停止或反转以及在发生夹持的情况下消除夹持状态的功能。
[0004]当发生夹持时，随着施加到电动机的负载增加，流经电动机的电流增大，并且电动机的转速降低。因此，通过检测预定时段内诸如电动机电流或转速之类的物理量的变化(差)，并将检测值与阈值进行比较，可以确定是否发生了夹持。JP
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2019
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027247、JP
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2005
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290691、JP
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014292和JP
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2007
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056620公开了基于物理量的这种变化来检测夹持的技术。
[0005]顺便提及，电动机电流随着施加到电动机的负载增加而增大。因此，通过计算预定时段内的电动机电流的变化(差)并将该差值与阈值进行比较，可以确定是否发生了夹持。然而，由于柔性缓冲材料通常用于座椅，因此从发生夹持到检测到夹持需要时间。这将参照图11进行描述。
[0006]图11例示了乘客的腿F被夹持在前座椅S1与后座椅S2之间的状态。例如，在同时执行座椅S1的向后移动和座椅S2的向前移动之类的情况下，发生这种夹持。当前座椅S1从由单点划线表示的初始位置向后移动距离d1到由实线表示的位置时，腿F被夹持在座椅S1与座椅S2之间。除了人的腿之外，人的身体、行李、动物等可能被夹持。
[0007]然而，由于座椅S1是柔性的，所以在图11中的实线位置处电动机的负载不足，并且未检测到夹持。此后，在由K表示的夹持部分处在座椅S1中形成凹陷，并且座椅S1进一步向后移动距离d2并且停止在由虚线表示的位置处。在这个位置处，电动机的负载增加，电动机电流的差值变得等于或大于阈值，并且检测到夹持。
[0008]如上所述，在图11中，在座椅S1移动了距离d1的实线位置处不能检测到夹持，而在座椅S1移动了距离d1+d2的虚线位置处能够检测到夹持。因此，为了准确地检测夹持，需要设置用于计算电动机电流的差值的长时段。然而，如果这个计算时段变长，则变得更容易检测到夹持，但是另一方面，由于干扰而错误检测到夹持的可能性增大。
[0009]虽然在此已经描述了座椅具有柔性的情况，但是即使座椅具有刚性，当柔软物体
被夹持时也可能发生如上所述的相同情况。JP
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2007
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131138公开了一种座椅控制装置，该座椅控制装置能够在物体被座椅的柔软部分夹持的情况下适当地检测夹持。此外，JP
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119210、JP
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H08
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149871、JP
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H08
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004416、JP
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248358和JP
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H07
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158338公开了一种能够准确地检测柔软物体在车窗中的夹持的电动窗装置。
[0010]另一方面，当前座椅向后移动并撞击后座椅中的乘客的腿时，乘客可能执行扭转下身的操作以试图避免夹持(在下文被称为“逃逸操作(escaping operation)”)。这将参照图12进行描述。
[0011]图12例示了从上方观察的坐在座椅上的乘客的示意图。在正常状态(状态XIIa)下，坐在后座椅S2上的乘客P的腿F与前座椅S1分开。从这个状态开始，如状态XIIb所示，当前座椅S1向后移动并撞击乘客P的腿F时，如状态XIIc所示，乘客P迅速地扭转他/她的下身以避免夹持，并且腿F相对于座椅S1倾斜。之后，如状态XIId所示，座椅S1随着腿F的移位而进一步向后移动，同时仍然与腿F接触，并且腿F处于夹持状态，并且由于座椅S1跟随腿F的移位，所以电动机的负载不足，并且不能像图11的情况那样检测到夹持。

技术实现思路

[0012]本专利技术的一个或更多个实施方式提供了一种移动体控制装置，即使在移动体或物体是柔软的情况下或者在执行用于避免夹持的逃逸操作的情况下，该移动体控制装置也能够准确地检测夹持。
[0013]本专利技术的一个或更多个实施方式的移动体控制装置是控制通过电动机的旋转而移动的移动体的装置，该移动体控制装置包括：夹持检测单元，该夹持检测单元基于表示电动机的旋转状态的物理量的变化来检测由于移动体的移动而引起的物体的夹持；以及控制单元，该控制单元基于夹持检测单元的检测结果来控制电动机的操作。该夹持检测单元被配置成在物理量在预定的第一时段中的第一差等于或大于第一阈值(第一条件)并且该物理量在第一时段中的变化的趋势是单调增大或单调减小(第二条件)的情况下，确定已经发生物体的夹持。此外，该夹持检测单元被配置成在物理量的单调增大或单调减小的趋势持续比第一时段长的时段的情况下，减小第一阈值的值。
[0014]以此方式，例如，在被柔性座椅夹持的情况下，满足第一条件和第二条件二者，并且可以检测到夹持，而在干扰的情况下，不满足第二条件，从而可以避免错误地确定为夹持。此外，即使在执行逃逸操作以试图避免夹持的情况下，也可以通过降低第一阈值的值来检测夹持。
[0015]在本专利技术的一个或更多个实施方式中，在减小第一阈值之后物理量不表示单调增大或单调减小的趋势的情况下，夹持检测单元可以将第一阈值返回到原始值。
[0016]在本专利技术的一个或更多个实施方式中，夹持检测单元可以计算第一时段开始时的物理量与第一时段结束时的物理量之间的差作为第一差；可以针对通过划分第一时段而获得的多个第二时段中的每个第二时段来计算第二时段开始时的物理量与第二时段结束时的物理量之间的差作为多个第二差中的每个第二差；并且可以在多个第二差当中等于或大于第二阈值的第二差的比值等于或大于第三阈值的情况下，确定物理量在第一时段中的变化本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动体控制装置，所述移动体控制装置控制通过电动机的旋转而移动的移动体，所述移动体控制装置包括：夹持检测单元，所述夹持检测单元基于表示所述电动机的旋转状态的物理量的变化来检测由于所述移动体的移动而引起的物体的夹持；以及控制单元，所述控制单元基于所述夹持检测单元的检测结果来控制所述电动机的操作，其中，所述夹持检测单元被配置成：在所述物理量在预定的第一时段中的第一差等于或大于第一阈值并且所述物理量在所述第一时段中的变化的趋势是单调增大或单调减小的情况下，确定已经发生物体的夹持；并且在所述物理量的单调增大或单调减小的所述趋势持续比所述第一时段长的时段的情况下，减小所述第一阈值的值。2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其中，在减小所述第一阈值之后所述物理量不表示单调增大或单调减小的所述趋势的情况下，所述夹持检测单元将所述第一阈值返回到原始值。3.根据权利要求1或2所述的移动体控制装置，其中，所述夹持检测单元被配置成：计算所述第一时段开始时的物理量与所述第一时段结束时的物理量之间的差作为所述第一差；针对通过划分所述第一时段而获得的多个第二时段中的每个第二时段来计算第二时段开始时的物理量与所述第二时...

【专利技术属性】
技术研发人员：小泽晃史，
申请(专利权)人：尼得科智动株式会社，
类型：发明
国别省市：