本发明专利技术提供一种隧道挖掘装置的控制方法以及隧道挖掘装置。隧道挖掘装置(10)的控制方法具有步骤(S21)、以及步骤(S22)。步骤(S21)在伸出后胴部(12)的撑靴(12a)并将后胴部(12)固定在隧道内壁的状态下，对多个推力缸(13a～13f)进行控制，以使前胴部(11)沿着基于隧道挖掘计划线(D10)设定的移动预测线(D1)向前方移动。步骤(S22)在伸出前胴部(11)的撑靴(11b)并将前胴部(11)固定在隧道内壁的状态下，对多个推力缸(13a～13f)进行控制，以使后胴部(12)沿着基于实际挖掘线(D20)设定的移动预测线(D1)向前方移动。向前方移动。向前方移动。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】隧道挖掘装置的控制方法以及隧道挖掘装置
[0001]本专利技术涉及在挖掘隧道时使用的隧道挖掘装置的控制方法以及隧道挖掘装置。
技术介绍
[0002]使用具有在机械前表面包括刀具的刀头、以及在机械后方的左右侧面设置的撑靴的挖掘机，进行隧道的挖掘。该挖掘机在相对于隧道左右侧壁按压了左右撑靴的状态下，使刀头旋转，并按压采掘面，对隧道进行挖掘(例如参照专利文献1)。
[0003]在专利文献1中已经公开一种隧道挖掘装置的控制方法，该隧道挖掘装置具有：前胴部，其具有进行隧道挖掘的刀具；后胴部，其具有用于获得进行挖掘的反作用力的撑靴，并且经过前胴部与多个推力缸而连结。
[0004]在该隧道挖掘装置中，在进行曲线状的隧道挖掘时，在由于岩盘质地的硬度变化等而使隧道挖掘装置的行进方向与计划挖掘线发生了变化的情况下，操作人员对显示监控器进行确认，调整推力缸的行程，以不会偏离计划挖掘线。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：(日本)特开2015
‑
105512号公报
技术实现思路
[0008]然而，在上述专利文献1中，因为只进行前胴部的位置调整，所以在隧道的曲线弯度大的情况下，难以使后胴部沿内壁移动。
[0009]本公开的目的在于提供一种即使为弯度大的曲线、也能够沿隧道内壁移动的隧道挖掘装置的控制方法以及隧道挖掘装置。
[0010](用于解决技术问题的技术方案)
[0011]第一公开的隧道挖掘装置的控制方法为配置有具有多个刀具的前胴部、在前胴部的后方配置的后胴部、以及配置在前胴部与后胴部之间的多个推力缸的隧道挖掘装置的控制方法，具有第一前进步骤、以及第二前进步骤。第一前进步骤在伸出后胴部的撑靴并将后胴部固定在隧道内壁的状态下，对多个推力缸进行控制，以使前胴部沿着基于第一路径线设定的移动预测线向前方移动。第二前进步骤在伸出前胴部的撑靴并将前胴部固定在隧道内壁的状态下，对多个推力缸进行控制，以使后胴部沿着基于第二路径线设定的移动预测线向前方移动。
[0012]第二公开的隧道挖掘装置的控制方法为配置有具有多个刀具的前胴部、在前胴部的后方配置的后胴部、以及配置在前胴部与后胴部之间的多个推力缸的隧道挖掘装置的控制方法，具有第一后退步骤。第一后退步骤在伸出前胴部的撑靴并将前胴部固定在隧道内壁的状态下，对多个推力缸进行控制，以使后胴部沿着基于第三路径线设定的移动预测线向后方移动。
[0013]第三公开的隧道挖掘装置具有：前胴部、后胴部、多个推力缸、以及控制部。前胴部
具有多个刀具、以及按压隧道内壁的撑靴。后胴部具有按压隧道内壁的撑靴，并配置在前胴部的后方。多个推力缸配置在前胴部与后胴部之间。控制部在伸出后胴部的撑靴并将后胴部固定在隧道内壁的状态下，对多个推力缸进行控制，以使前胴部沿着基于第一路径线设定的移动预测线向前方移动，并在伸出前胴部的撑靴并将前胴部固定在隧道内壁的状态下，对多个推力缸进行控制，以使后胴部沿着基于第二路径线设定的移动预测线向前方移动。
[0014]第四公开的隧道挖掘装置具有：前胴部、后胴部、多个推力缸、以及控制部。前胴部具有多个刀具、以及按压隧道内壁的撑靴。后胴部具有按压隧道内壁的撑靴，并配置在前胴部的后方。多个推力缸配置在前胴部与后胴部之间。控制部在伸出前胴部的撑靴并将前胴部固定在隧道内壁的状态下，对所述多个推力缸进行控制，以使后胴部沿着基于第三路径线设定的移动预测线向后方移动。
[0015](专利技术的效果)
[0016]根据本公开，能够提供即使为弯度大的曲线、也可沿隧道内壁移动的隧道挖掘装置的控制方法以及隧道挖掘装置。
附图说明
[0017]图1是表示本专利技术的实施方式的隧道挖掘装置的结构的整体图。
[0018]图2是表示使用图1的隧道挖掘装置直线状地进行隧道挖掘的状态的剖视图。
[0019]图3是表示使用图1的隧道挖掘装置曲线状地进行隧道挖掘的状态的剖视图。
[0020]图4是表示图1的隧道挖掘装置的控制结构的块图。
[0021]图5是表示在控制图1的隧道挖掘装置时使用的曲线的说明图。
[0022]图6是表示图1的隧道挖掘装置的显示输入部的图。
[0023]图7A是用于说明掘进时前胴偏移量显示部的显示的图。
[0024]图7B是用于说明掘进时前胴偏移量显示部的显示的图。
[0025]图8A是用于说明掘进时后胴偏移量显示部的显示的图。
[0026]图8B是用于说明掘进时后胴偏移量显示部的显示的图。
[0027]图9A是用于说明后退时后胴偏移量显示部的显示的图。
[0028]图9B是用于说明后退时后胴偏移量显示部的显示的图。
[0029]图10A是用于说明后退时前胴偏移量显示部的显示的图。
[0030]图10B是用于说明后退时前胴偏移量显示部的显示的图。
[0031]图11是表示图1的隧道挖掘装置掘进时的控制工作的流程图。
[0032]图12是表示图1的隧道挖掘装置后退时的控制工作的流程图。
具体实施方式
[0033]参照附图，针对本公开的实施方式的隧道挖掘装置以及隧道挖掘装置的控制方法进行说明。
[0034]本实施方式中出现的隧道挖掘装置10(图1等)为隧道挖掘中使用的挖掘装置，在TBM(Tunnel Boring Machine：隧道掘进装置)之中称为所谓的撑靴TBM、硬岩TBM。另外，在本实施方式中，由隧道挖掘装置10进行挖掘的隧道(隧道T1)为剖面是大致圆形的隧道(隧
道T1(参照图2))。需要说明的是，由本实施方式的隧道挖掘装置10挖掘的隧道的剖面形状不限于圆形，也可以为椭圆形、复合圆形、马蹄形等。
[0035](隧道挖掘装置10的概况)
[0036]图1是表示隧道挖掘装置10的结构的整体图。
[0037]隧道挖掘装置10例如进行第一隧道T1(参照图2等)的挖掘。需要说明的是，本实施方式中说明的隧道挖掘装置10在由撑靴12a进行后方支承的状态下使刀头11a旋转并进行挖掘。
[0038]隧道挖掘装置10是对岩盘等进行挖掘、并前进来进行第一隧道T1的挖掘施工的装置，如图1所示，具有：前胴部11、后胴部12、连杆机构13、带式传输机14、控制部15(参照图4)、以及显示输入部16(参照图4)。
[0039]前胴部11具有刀头11a，对岩盘等进行挖掘。后胴部12配置在前胴部11的后侧。连杆机构13连接前胴部11与后胴部12。利用连杆机构13，前胴部11可相对于后胴部12弯曲。带式传输机14将由刀头11a挖掘出的沙土向后方运输。
[0040]控制部15对前胴部11、后胴部12、连杆机构13、以及带式传输机14的工作进行控制。显示输入部16例如为触控面板式监控器界面，接受来自操作人员的操作输入。通过操作人员的输入，连杆机构13进行操作，改变前胴部11相对于后胴部12的弯曲。需要说明的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种隧道挖掘装置的控制方法，该隧道挖掘装置具有：具有多个刀具的前胴部、在所述前胴部的后方配置的后胴部、以及在所述前胴部与所述后胴部之间配置的多个推力缸，该隧道挖掘装置的控制方法的特征在于，具有：第一前进步骤，其在伸出所述后胴部的撑靴并将所述后胴部固定在隧道内壁的状态下，对所述多个推力缸进行控制，以使所述前胴部沿着基于第一路径线设定的移动预测线向前方移动；第二前进步骤，其在伸出所述前胴部的撑靴并将所述前胴部固定在所述隧道内壁的状态下，对所述多个推力缸进行控制，以使所述后胴部沿着基于第二路径线设定的移动预测线向前方移动。2.一种隧道挖掘装置的控制方法，该隧道挖掘装置具有：具有多个刀具的前胴部、在所述前胴部的后方配置的后胴部、以及在所述前胴部与所述后胴部之间配置的多个推力缸，该隧道挖掘装置的控制方法的特征在于，具有：第一后退步骤，其在伸出所述前胴部的撑靴并将所述前胴部固定在隧道内壁的状态下，对所述多个推力缸进行控制，以使所述后胴部沿着基于第三路径线设定的移动预测线向后方移动。3.如权利要求2所述的隧道挖掘装置的控制方法，其特征在于，还具有第二后退步骤，其在伸出所述后胴部的撑靴并将所述后胴部固定在所述隧道内壁的状态下，对所述多个推力缸进行控制，以使所述前胴部沿着基于所述第三路径线设定的移动预测线向后方移动。4.如权利要求1所述的隧道挖掘装置的控制方法，其特征在于，所述第一路径线为隧道的挖掘计划线。5.如权利要求1或4所述的隧道挖掘装置的控制方法，其特征在于，所述第二路径线为所述前胴部移动的隧道挖掘的实际挖掘线。6.如权利要求2或3所述的隧道挖掘装置的控制方法，其特征在于，所述第三路径线为所述前胴部或所述后胴部移动的隧道挖掘的实际挖掘线。7.如权利要求1所述的隧道挖掘装置的控制方法，其特征在于，在所述第一前进步骤中，对所述多个推力缸进行控制，以使所述前胴部的中心位置沿着所述移动预测线。8.如权利要求1或7所述的隧道挖掘装置的控制方法，其特征在于，在所述第二前进步骤中，对所述多个推力缸进行控制，以使所述后胴部的中心位置沿着所述移动预测线。9.如权利要求2所述的隧道挖掘装置的控制方法，其特征在于，在所述第一后退步骤中，对所述多个推力缸进行控制，以使所述后胴部的中心位置沿着所述移动预测线。10.如权利要求3所述的隧道挖掘装置的控制方法，其特征在于，在所述第二后退步骤中，对所述多个推力缸进行控制，以使所述前胴部的中心位置沿着所述移动预测线。11.如权利要求1～3中任一项所述的隧道挖掘装置的控制方法，其特征在于，所述移动预测线根据所述前胴部的中心位置、所述后胴部的中心位置、以及所述前胴
部的中心线与所述后胴部的中心线的交点即中折点而被求出。12.如权利要求1所述的隧道挖掘装置的控制方法，其特征在于，还具有第一前进显示步骤，其显示距离所述前胴部规定距离的所述第一路径线上的位置与基于所述第一路径线设定的移动...
【专利技术属性】
技术研发人员：足利重明，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：
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