一种钢筋捆扎末端及包括其的捆扎机构及捆扎方法技术

本发明专利技术公开了一种钢筋捆扎末端及包括其的捆扎机构及捆扎方法，涉及钢筋捆扎装置技术领域，钢筋捆扎末端包括：末端支架；支撑板，支撑板固定于末端支架上，支撑板上设有曲形滑槽；驱动电机，驱动电机固定于支撑板上；旋转杆，旋转杆的一端固定于驱动电机的输出轴上，旋转杆的另一端连接有滑块；捆扎装置支架，捆扎装置支架与滑块相连接，捆扎装置支架用于安装捆扎枪。捆扎机构还包括控制柜和六轴机械臂，驱动电机和六轴机械臂均与控制柜电连接，钢筋捆扎末端固定于六轴机械臂上。本发明专利技术利用驱动电机来控制捆扎枪进行捆扎作用，降低了六轴机械臂运动至捆扎点时运动轨迹的复杂性，从而克服了六轴机械臂可能产生奇异姿态的问题。而克服了六轴机械臂可能产生奇异姿态的问题。而克服了六轴机械臂可能产生奇异姿态的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种钢筋捆扎末端及包括其的捆扎机构及捆扎方法


[0001]本专利技术涉及钢筋捆扎装置
，特别是涉及一种钢筋捆扎末端及包括其的捆扎机构及捆扎方法。

技术介绍

[0002]在钢筋捆扎作业中，由于钢筋网面结构复杂，钢筋节点繁多，捆扎过程繁琐，因而使得钢筋捆扎作业任务繁重，并且传统的手工捆扎存在人力成本高、工作效率低下、捆扎质量差、作业安全系数低等各种问题。随着智能建造的兴起，国内逐渐开始使用智能机器人代替人工进行建筑施工作业，很大程度上降低了人力成本，解决了捆扎效率低下问题，同时使得作业施工更加安全。
[0003]目前，已出现末端搭载捆扎枪的六轴机械臂，该类机械臂能很好的完成大部分钢筋捆扎工作，但由于机械臂存在奇异姿态，工作时运动轨迹过于复杂等问题，导致部分钢筋节点无法完成捆扎，整体作业效果不尽如人意。
[0004]因此，市场上急需一种钢筋捆扎末端及包括其的捆扎机构及捆扎方法，用于解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种钢筋捆扎末端及包括其的捆扎机构及捆扎方法，用于解决上述现有技术中存在的技术问题，利用钢筋捆扎末端来驱动捆扎枪进行捆扎作业，降低了六轴机械臂运动至捆扎点时运动轨迹的复杂性，从而克服了六轴机械臂可能产生奇异姿态的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0007]本专利技术公开了一种钢筋捆扎末端，包括：
[0008]末端支架；
[0009]支撑板，所述支撑板固定于所述末端支架上，所述支撑板上设有曲形滑槽；
[0010]驱动电机，所述驱动电机固定于所述支撑板上；
[0011]旋转杆，所述旋转杆的一端固定于所述驱动电机的输出轴上，所述旋转杆的另一端连接有滑块，所述滑块能够在所述曲形滑槽内滑动；
[0012]捆扎装置支架，所述捆扎装置支架与所述滑块相连接，所述捆扎装置支架用于安装捆扎枪。
[0013]优选的，所述捆扎装置支架的下端设有导向柱，所述末端支架上设有导向槽，所述导向柱能够在所述导向槽内滑动。
[0014]优选的，所述旋转杆上设有条形滑槽，所述滑块的一端能够在所述曲形滑槽内滑动，所述滑块的另一端能够在所述条形滑槽内滑动。
[0015]优选的，所述滑块靠近所述捆扎装置支架的一面上固定有减震块，所述减震块固定有若干个减震弹簧；
[0016]所述减震弹簧设有四个，四个所述减震弹簧的第一端固定于所述减震块上，所述减震弹簧的第二端固定于所述捆扎装置支架上。
[0017]优选的，所述末端支架上固定有连接法兰。
[0018]优选的，所述末端支架上设有视觉模块和补光模块，所述视觉模块为工业相机，所述补光模块为补光灯。
[0019]优选的，所述支撑板上固定有固定块和电动卷绳器，所述电动卷绳器中卷绳的一端固定于固定块上，所述滑块的一侧上设有滑轮，所述电动卷绳器中卷绳绕过所述滑轮。
[0020]本专利技术还公开了一种捆扎机构，包括上述的钢筋捆扎末端，还包括控制柜和六轴机械臂，所述驱动电机和所述六轴机械臂均与所述控制柜电连接，所述钢筋捆扎末端固定于所述六轴机械臂上。
[0021]本专利技术还公开了一种捆扎机构的捆扎方法，包括以下步骤：
[0022]S1、控制六轴机械臂移动到钢筋网面的识别位置；
[0023]S2、寻找捆扎工位，并利用六轴机械臂将钢筋捆扎末端移动到捆扎工位上；
[0024]S3、通过六轴机械臂控制钢筋捆扎末端旋转第一角度，启动驱动电机来带动捆扎枪对第一个钢筋节点进行捆扎作业；
[0025]S4、第一个钢筋节点完成捆扎作业后利用六轴机械臂控制钢筋捆扎末端逆时针或顺时针旋转第二角度，启动驱动电机来带动捆扎枪对第二个钢筋节点进行捆扎作业；
[0026]S5、第二个钢筋节点完成捆扎作业后利用六轴机械臂控制钢筋捆扎末端逆时针或顺时针旋转第三角度，启动驱动电机来带动捆扎枪对第三个钢筋节点进行捆扎作业；
[0027]S6、第三个钢筋节点完成捆扎作业后利用六轴机械臂控制钢筋捆扎末端逆时针或顺时针旋转第四角度，启动驱动电机来带动捆扎枪对第四个钢筋节点进行捆扎作业；
[0028]S7、四个钢筋节点完成捆扎作业后控制六轴机械臂移动到钢筋网面的识别位置，然后再次重复步骤S2
‑
步骤S6的操作过程，直至完成所有的捆扎作业。
[0029]优选的，步骤S2中的捆扎工位为四个钢筋节点的对角线的交点处。
[0030]本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0031]本专利技术利用驱动电机带动旋转杆转动从而带动滑块在曲形滑槽内滑动，再利用滑块带动捆扎装置支架以及固定于捆扎装置支架上面的捆扎枪移动，便于捆扎枪进行捆扎作用，无需六轴机械臂驱动捆扎枪进行精细移动，很大程度上降低了六轴机械臂的运动复杂度，有效解决的解决了现有的六轴机械臂在奇异位姿时无法完成任务的问题。整体结构合理，具有结构简单、使用方便、运动灵活以及维护方便等优点。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1为实施例一中钢筋捆扎末端的正面结构示意图；
[0034]图2为实施例一中钢筋捆扎末端的背面结构示意图；
[0035]图3为实施例二中包括钢筋捆扎末端的捆扎机构的结构示意图；
[0036]图中：1
‑
末端支架；101
‑
末端连接板；102
‑
导向槽；2
‑
连接法兰；3
‑
支撑板；301
‑
曲形滑槽；4
‑
旋转杆；5
‑
减震块；6
‑
减震弹簧；7
‑
捆扎装置支架；701
‑
旋转盖板；702
‑
导向柱；8
‑
工业相机；9
‑
补光灯；10
‑
捆扎枪；11
‑
滑块；12
‑
驱动电机；13
‑
电动卷绳器；14
‑
固定块；100
‑
钢筋捆扎末端；200
‑
六轴机械臂；300
‑
控制柜；400
‑
钢筋网面。
具体实施方式
[0037]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0038]本专利技术的目的是提供一种钢筋捆扎末端及包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钢筋捆扎末端，其特征在于，包括：末端支架；支撑板，所述支撑板固定于所述末端支架上，所述支撑板上设有曲形滑槽；驱动电机，所述驱动电机固定于所述支撑板上；旋转杆，所述旋转杆的一端固定于所述驱动电机的输出轴上，所述旋转杆的另一端连接有滑块，所述滑块能够在所述曲形滑槽内滑动；捆扎装置支架，所述捆扎装置支架与所述滑块相连接，所述捆扎装置支架用于安装捆扎枪。2.根据权利要求1所述的钢筋捆扎末端，其特征在于：所述捆扎装置支架的下端设有导向柱，所述末端支架上设有导向槽，所述导向柱能够在所述导向槽内滑动。3.根据权利要求1所述的钢筋捆扎末端，其特征在于：所述旋转杆上设有条形滑槽，所述滑块的一端能够在所述曲形滑槽内滑动，所述滑块的另一端能够在所述条形滑槽内滑动。4.根据权利要求1所述的钢筋捆扎末端，其特征在于：所述滑块靠近所述捆扎装置支架的一面上固定有减震块，所述减震块固定有若干个减震弹簧；所述减震弹簧设有四个，四个所述减震弹簧的第一端固定于所述减震块上，所述减震弹簧的第二端固定于所述捆扎装置支架上。5.根据权利要求1所述的钢筋捆扎末端，其特征在于：所述末端支架上固定有连接法兰。6.根据权利要求1所述的钢筋捆扎末端，其特征在于：所述末端支架上设有视觉模块和补光模块，所述视觉模块为工业相机，所述补光模块为补光灯。7.根据权利要求1所述的钢筋捆扎末端，其特征在于：所述支撑板上固定有固定块和电动卷绳器，所述电动卷绳器中卷绳的一端固定于固定块上，所述滑块的一侧上设有滑轮，所述电动...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹嗣诣，郭帅，宋韬，朱猛猛，段浩，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：