一种六轴机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种六轴机器人，包括依次连接的第一至第六关节组件；所述第一关节组件包括底座、第一电机、第一谐波减速器及与减速器的输出端连接的转盘；所述第二关节组件包括下支撑臂、第二电机及第二谐波减速器，所述第二电机设置在第二谐波减速器上方，所述第二电机及第二谐波减速器设置在安装架的一侧上；所述第三关节组件包括上支撑臂、第三电机及第三谐波减速器，所述第三电机及第三谐波减速器设置在安装架的另一侧上，所述第三电机设置在第三谐波减速器的下方。本实用新型专利技术结构简单紧凑，可用于对小型精密制造件的搬运加工，实现高精度运转且运行平稳，同时该机器人可根据需要设计小巧，具有占地面积小，节约成本的效果。节约成本的效果。节约成本的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种六轴机器人


[0001]本技术涉及一种六轴机器人，属于机器人


技术介绍

[0002]机器人在工业中的地位越来越重要，随着工业自动化、智能化的发展，机器人逐渐进入现代工业尤其是先进制造业的工厂，起着越来越重要的作用。对于机器人在工业中的应用来说，要求其能够自由操控的维度越多越好，机器人的维度数是指机器人能够自由转动的轴线方向数，维度越多表明机器人能够自由转动的轴线方向数越多。
[0003]现在的工业应用中，多维度转动机器人的应用更加普遍，比如六轴机器人，能够自由的在三维空间内进行运动，能够准确快速的进行搬运、抓起、焊接等大量重复性的工作。此类工作基本上多由人工操作，不仅劳动强度大，耗时较多，而且工作环境恶劣，人工成本高本。然而，现有的机器人虽然具有足够多的自由度，但是多用于大型工件的加工，其驱动机构及连接结构复杂，体型大，不够紧凑，导致抓取小型工件时不够灵巧，尤其是在应用于小型工件加工时精确度较差。

技术实现思路

[0004]本技术针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单紧凑的六轴机器人。
[0005]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种六轴机器人，包括依次连接的第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件、第四关节组件、第五关节组件及第六关节组件；
[0006]所述第一关节组件包括底座、设置在底座上第一电机、第一谐波减速器及转盘，所述第一电机通过所述第一谐波减速器与所述转盘连接；所述第二关节组件包括下支撑臂、第二电机及第二谐波减速器，所述第二电机设置在所述第二谐波减速器上方，所述第二电机通过第二传动机构与所述第二谐波减速器的输入端连接，所述第二谐波减速器的输出端与所述下支撑臂的一端连接，所述下支撑臂的另一端与所述转盘连接，所述第二电机及第二谐波减速器设置在安装架的一侧上；
[0007]所述第三关节组件包括上支撑臂、第三电机及第三谐波减速器，所述第三电机及第三谐波减速器设置在所述安装架的另一侧上，所述第三电机设置在所述第三谐波减速器的下方，所述第三电机通过第三传动机构与所述第三谐波减速器的输入端连接，所述第三谐波减速器的输出端与所述上支撑臂连接。
[0008]本技术的有益效果是：底座是该机器人承载较大的部件，机器人其它关节组件均可以绕转盘的中心旋转，甚至可以实现以转盘中心360度的转动，第二关节组件则可以第二谐波减速器的轴线摆动，可与实现机器人的前后摆动，第三关节组件则与第二关节组件的动作功能相似，也是控制机器人摆动，第三关节组件的摆动动作相对较小，同时第三关节组件也是机器人第四至第六关节组件的基础，第二电机、第二谐波减速器及第三电机、第三谐波减速器分别位于安装架的两侧，不仅使得机器人的结构上更加简单紧凑，而且能进
一步改善机器人的平衡性，保证机器人运行的稳定性。总之，本技术结构简单紧凑，可用于对小型精密制造件的搬运加工，实现高精度运转且运行平稳，同时该机器人可根据需要设计小巧，具有占地面积小，节约成本的效果。
[0009]在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。
[0010]进一步的，所述安装架包括第二安装部、第三安装部及连接在所述第二安装部与第三安装部之间的隔板，所述隔板的一端与所述第二安装部的顶部连接，另一端与所述第三安装部的底部连接，所述第二安装部与所述隔板之间形成第二安装空间，所述第三安装部与所述隔板之间形成第三安装空间，所述第三安装空间设于所述第二安装空间的上方。
[0011]采用上述进一步方案的有益效果是，第二关节组件中的第二电机及第二谐波减速器可以安装在第二安装空间，第三关节组件中的第三电机及第三谐波减速器可以安装在第三安装空间，充分利用安装架两侧的安装空间，第三电机及第三谐波减速器在第二电机、第二谐波减速器的正上方，上、下部件不会过度伸出安装架，节省空间，避免干涉机器人的运动。
[0012]进一步的，所述隔板包括连接的左连接部及右连接部，所述左连接部与所述第三安装部连接，所述右连接部与所述第二安装部连接。
[0013]采用上述进一步方案的有益效果是，左连接部与所述的右连接部拼接而成，具体可以是二者的自由端对接后，通过紧固螺栓连接，实现第二安装部与第三安装部之间的连接，采用这种安装方式不仅利于第二关节组件及第三关节组件中的电机及谐波减速器的安装，而且使得安装后的关节组件结构不仅更加紧凑，而且进一步改善了机器人的平衡性。
[0014]进一步的，所述第四关节组件包括第四支架、设置在第四支架上的第四电机及第四谐波减速器，所述第四支架与所述上支撑臂的上端连接，所述第四谐波减速器的输出端与所述第五关节组件连接，所述第四电机的输出轴与所述第四谐波减速器的输入端连接，或者所述第四电机的输出轴通过第四传动机构与所述第四谐波减速器的输入端连接。
[0015]采用上述进一步方案的有益效果是，第五关节组件及第六关节组件可以第四谐波减速器的轴线为旋转轴线自由回转，当然可以实现第五支架像小臂一样180度自由旋转。
[0016]进一步的，所述第五关节组件包括第五支架、设置在所述第五支架上的第五电机及第五谐波减速器，所述第五支架与所述第四谐波减速器的输出端连接，所述第五电机的输出轴通过第五传动机构与所述第五谐波减速器的输入端连接，所述第五谐波减速器的输出端与所述第六关节组件连接。
[0017]采用上述进一步方案的有益效果是，通过第一至第四关节组件的动作已经差不多可以调整好执行器的位置，为了更精确的定位到工件，就需要用到第五关节组件，该位置相当于人手臂中手腕的关节，可以上下小幅度动作，在工件抓取后可以使得工件或工具进行翻转动作。
[0018]进一步的，所述第六关节组件包括第六支架、设置在所述第六支架上的第六电机、第六减速机及执行器，所述第六支架与所述第五谐波减速器的输出端连接，所述第六电机的输出轴与所述第六减速机的输入端连接，所述第六减速机的输出端与所述执行器连接。
[0019]采用上述进一步方案的有益效果是，第六关节组件为末端驱动组件，是进行微调位置的关节，当当第五关节组件定位到工件上后，需要进行微小的调整时，可以通过第六关节组件进行微调，第六关节组件相当于可以360度旋转的转盘，可以更加精确的定位工件，
从而实现工件的精确抓取、搬运等操作。
[0020]进一步的，所述第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构及第五传动机构均包括主动轮、从动轮及环绕在主动轮及从动轮上的皮带或链条，所述主动轮设置在所述第二电机、第三电机、第四电机或第五电机的输出轴上，所述从动轮设置在所述第二谐波减速器、第三谐波减速器、第四谐波减速器或第五谐波减速器的输入端上。
[0021]采用上述进一步方案的有益效果是，利用传动机构实现电机与谐波减速器之间的动力传递，使得电机与谐波减速器可以并行设置，更充分有效的利用安装架或支架的安装空间，使得六轴机器人整体结构更加紧凑。
[0022]进一步的，还包括工作台，所述底座安装在所述工作台上。
[0023]采用上述进一步本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轴机器人，其特征在于，包括依次连接的第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件、第四关节组件、第五关节组件及第六关节组件；所述第一关节组件包括底座(1)、设置在底座(1)上第一电机(2)、第一谐波减速器(3)及转盘(4)，所述第一电机(2)通过所述第一谐波减速器(3)与所述转盘(4)连接；所述第二关节组件包括下支撑臂(5)、第二电机(6)及第二谐波减速器(7)，所述第二电机(6)设置在所述第二谐波减速器(7)上方，所述第二电机(6)通过第二传动机构与所述第二谐波减速器(7)的输入端连接，所述第二谐波减速器(7)的输出端与所述下支撑臂(5)的一端连接，所述下支撑臂(5)的另一端与所述转盘(4)连接，所述第二电机(6)及第二谐波减速器(7)设置在安装架(8)的一侧上；所述第三关节组件包括上支撑臂(11)、第三电机(9)及第三谐波减速器(10)，所述第三电机(9)及第三谐波减速器(10)设置在所述安装架(8)的另一侧上，所述第三电机(9)设置在所述第三谐波减速器(10)的下方，所述第三电机(9)通过第三传动机构与所述第三谐波减速器(10)的输入端连接，所述第三谐波减速器(10)的输出端与所述上支撑臂(11)连接。2.根据权利要求1所述的六轴机器人，其特征在于，所述安装架(8)包括第二安装部(81)、第三安装部(82)及连接在所述第二安装部(81)与第三安装部(82)之间的隔板，所述隔板的一端与所述第二安装部(81)的顶部连接，另一端与所述第三安装部(82)的底部连接，所述第二安装部(81)与所述隔板之间形成第二安装空间，所述第三安装部(82)与所述隔板之间形成第三安装空间，所述第三安装空间设于所述第二安装空间的上方。3.根据权利要求2所述的六轴机器人，其特征在于，所述隔板包括与所述第三安装部(82)连接的左连接部(83)及与所述第二安装部(81)连接的右连接部(84)，所述左连接部(83)与所述的右连接部(84)拼接，所述左连接部(83)与所述右连接部(84)之间对接后通过紧固螺栓连接。4.根据权利要求1或2或3所述的六轴机器人，其特征在于，所述第四关节组件包括第四支架(12)、设置在第四支架(12)上的第四电机(13)及第四谐波减速器(14)，所述第四支架(12)与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：任鹏，苑在铎，付晓东，
申请(专利权)人：烟台艾迪精密机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：