一种可实现实时定位理发机器制造技术

本发明专利技术涉及一种可实现实时定位理发机器，包括控制终端、两轴协作机械臂、扫描定位装置、承载座椅以及人机交互单元，两轴协作机械臂上安装有执行单元，扫描定位装置为安装在环形盘上的6个扫描传感器及安装在中心的抓取相机，控制终端控制两轴协作机械臂的动作以及多轴机械臂的角度定位，人机交互单元与控制终端进行数据通信。本方案采用六点位传感器定位坐标与实时产生的新坐标相对比，实时定位头部的位置，达到零延时的目的，用户可以通过人机交互单元交流产生数据指令，用户可以自主的完成设备操作，实现设备自动理发动作，实现理发时间自由以及沟通自由。自由以及沟通自由。自由以及沟通自由。

【技术实现步骤摘要】
一种可实现实时定位理发机器


[0001]本专利技术涉及智能设备
，具体涉及一种可实现实时定位理发机器。

技术介绍

[0002]理发是人们正常的生活活动之一，目前由于实体店面租金以及人工成本的增加，理发的成本也随之增长，并且人们通产利用工作之余的时间进行理发，这就造成在特定的时间内人员大量聚集，需要排队等待，耗时较长。随着人工智能技术的发展和普及，机器人理发技术也随着物联网技术大潮诞生。目前的自动理发设备大多，通过一次性定位，后期需要长期保持定位姿势，移动会造成头型偏差，甚至对头部造成伤害。为解决这一问题后来又出现基于视觉搭建三维图像实时监控头部的三维的坐标位置，具体为采用多点摄像抓取头部位置二维图像，然后将其合并计算合成三维图像，计算出头部三维坐标位置，根据头部位置的移动实时进行精确的定位运算，但是前提是要基于一个极为强大的数据处理能力，实时点位都要生成四组数据再进行合并计算，不能有丝毫的延迟，一旦延迟将会同样会出现发型的偏差，甚至对用户头部照成伤害。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术提出一种可实现实时定位理发机器，采用多点位设置扫描传感器，通过各个传感器点位的抓取的数据生成的多点坐标与上个点位形成的左边作为对比，达到零延时的目的。
[0004]为实现以上目的，采用以下技术方案：一种可实现实时定位理发机器，包括控制终端、两轴协作机械臂、扫描定位装置、承载座椅以及人机交互单元，所述的两轴协作机械臂和扫描定位装置位于承载座椅的正上方，所述的两轴协作机械臂的机械臂a和机械臂b上都安装有执行单元；所述的扫描定位装置包括多轴机械臂、环形圆盘、抓取相机及6个扫描传感器，6个扫描传感器均匀地布置在环形圆盘上，抓取相机固定在环形圆盘中心；所述的两轴协作机械臂和多轴机械臂的驱动单元连接控制终端，所述的控制终端包括控制器和通信接口，控制器用于控制两轴协作机械臂的动作以及多轴机械臂的角度定位，通信接口用于与接收人机交互单元进行数据通信，所述的抓取相机用于采集面部的特征数据，所述的扫描传感器用于实时对头部位置的定位；
[0005]所述的人机交互单元至少包括数据处理单元、输入单元、输出单元、语音识别模块及存储模块，数据处理单元至少同时运行三个线程，包括响应线程：加载人机交互单元录入程序，响应界面；拍照线程：运行采集抓取相机及扫描传感器的数据计算；理发线程：运行理发轨迹及长度算法。
[0006]进一步地，承载座椅为可360
°
旋转以及可高度调节结构并设有驱动电机，驱动电机控制终端控制运行。
[0007]进一步地，执行单元分别为理发推子和梳子，所述的理发推子上至少安装两个测距传感器。
[0008]进一步地，布置在环形圆盘上的6个扫描传感器以圆心以为中心有向下的倾斜角度。
[0009]进一步地，人机交互单元录入程序包括理发控制算法、发型匹配算法及配置文件。
[0010]本专利技术有益效果：本方案采用六点位传感器定位坐标与实时产生的新坐标相对比，实时定位头部的位置，达到零延时的目的；用户可以通过人机交互单元交流产生数据指令，控制终端接收到相应的指令后控制两轴协作机械臂协调执行单元进行理发动作。基于上述方案，用户可以自主的完成设备操作，实现设备自动理发动作，实现理发时间自由以及沟通自由。
附图说明
[0011]图1为本专利技术的结构示意图；
[0012]图2为本专利技术的俯视图；
[0013]图3为本专利技术的侧视图；
[0014]图4为本专利技术结构示意框图；
[0015]图5为本专利技术的原理图。
[0016]如图所示：1、控制终端；2、两轴协作机械臂；3、扫描定位装置；4、承载座椅；5、人机交互单元；6、理发推子；7、梳子；11、控制器；12、通信接口；21、机械臂a；22、机械臂b；31、多轴机械臂；32、环形圆盘；33、抓取相机；34、扫描传感器；51、数据处理单元；53、输入单元；53、输出单元；54、语音识别模块；55、存储模块。
具体实施方式
[0017]实施例
[0018]下面结合附图进一步说明，图1
‑
3为本例的示意图，如图所示的一种可实现实时定位理发机器，包括控制终端1、两轴协作机械臂2、扫描定位装置3、承载座椅4以及人机交互单元5。扫描定位装置包括多轴机械臂31、环形圆盘32、抓取相机33及6个扫描传感器34，抓取相机33用于采集头部的三维数据，扫描传感器34用于实时对头部位置的定位，6个扫描传感器34以圆心为中心有向下的倾斜角度布置在环形圆盘32上，抓取相机33固定在环形圆盘32中心。两轴协作机械臂2和扫描定位装置3位于承载座椅4的正上方，承载座椅4为可360
°
旋转以及可高度调节结构并驱动电机，驱动电机为伺服电机。两轴协作机械臂2的机械臂a21和机械臂b22上都安装有理发推子6和梳子7，理发推子6上至少安装两个测距传感器，测距传感器与头皮的距离进行感应，实现理发深度的调整。两轴协作机械臂2和多轴机械臂31的驱动单元连接控制终端1。
[0019]控制终端1包括控制器11和通信接口12，控制器11用于控制两轴协作机械臂2的动作以及多轴机械臂31的角度定位，通信接口12用于与接收人机交互单元5、承载座椅4的伺服电机以及理发推子6进行数据通信。人机交互单元5至少包括数据处理单元51、输入单元52、输出单元53、语音识别模块54及存储模块55。
[0020]数据处理单元51运行理发控制程序和发型匹配程序，理发控制程序内包括理发控制算法，用于向控制器11发出指令，其控制指令为头部右侧鬓角开始
‑
左侧鬓角
‑
头部后面
‑
最后是头部的前面及顶面；发型匹配程序包括发型匹配算法以及对界面的响应，供用户操
作；同时数据处理单元51将扫描传感器34实时定位的数据与抓取相机33采集的数据进行对比，计算出数据结果，实时确定头部位置。
[0021]输入单元52用于用户向数据处理单元发出的指令，至少包括输入、搜索及选择，输出单元53用于界面响应的反馈，语音识别模块54用于识别用户语音数据的采集并将其发送至数据处理单元51，存储模块44用于理发控制程序和发型匹配程序生成数据库的数据存储及调用，且存储发型设计相关数据。
[0022]该理发机器运行的具体流程为：
[0023]1、用户选择承载座椅4上，通过人机交互单元5的输出单元界面选择对应指令，可通过输入或语音两种输入方式，多轴机械臂31调整抓取相机33的位置对用户头部进行拍照，并将抓取的照片传输到数据处理单元51，从存储模块55调用相关数据，发型匹配程序匹配数据，生成最终设计结果，供用户选择；
[0024]2、用户确定匹配数据后，数据处理单元51向控制器11发出指令，控制器11控制两轴协作机械臂2的机械臂a21、机械臂b22以及承载座椅4按照理发控制程序的算法运行的结果进行工作；
[0025]3、在理发过程中，6个扫描传感器34始本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可实现实时定位理发机器，包括控制终端、两轴协作机械臂、扫描定位装置、承载座椅以及人机交互单元，其特征在于，所述的两轴协作机械臂和扫描定位装置位于承载座椅的正上方，所述的两轴协作机械臂的机械臂a和机械臂b上都安装有执行单元；所述的扫描定位装置包括多轴机械臂、环形圆盘、抓取相机及6个扫描传感器，6个扫描传感器均匀地布置在环形圆盘上，抓取相机固定在环形圆盘中心；所述的两轴协作机械臂和多轴机械臂的驱动单元连接控制终端，所述的控制终端包括控制器和通信接口，控制器用于控制两轴协作机械臂的动作以及多轴机械臂的角度定位，通信接口用于与接收人机交互单元进行数据通信，所述的抓取相机用于采集头部的三维数据，所述的扫描传感器用于实时对头部位置的定位；所述的人机交互单元至少包括数据处理单元、输入单元、输出单元、语音识别模块及存储模块，数据处理单元至少同时运...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洋，李溪，李凌锐，李闯世，
申请(专利权)人：大连明佳智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：