一种无人机及其起降方法、计算机设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种无人机及其起降方法、计算机设备及存储介质，该方法适用于无人机收纳装置，包括：当无人机从无人机收纳装置起飞时，通过摄像模块对所属坑位的坑位标识ID进行识别并记录；当无人机返回降落时，通过摄像模块对无人机收纳装置中的二维码进行识别，并根据记录的坑位标识ID确认所属坑位的坑位标识；对所述坑位标识进行识别，得到对应的坑位标识的识别结果；基于坑位标识的识别结果，构建对应的导航信息，并基于所述导航信息降入所属坑位中。本发明专利技术通过识别无人机收纳装置的坑位标识，以读取其中的位置信息，从而构建导航信息，使无人机能够精准降入至各自坑位中，如此可提高无人机的起降精度和回收效率。高无人机的起降精度和回收效率。高无人机的起降精度和回收效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机及其起降方法、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种无人机及其起降方法、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着无人机灯光秀的日益普及，集群表演的规模也在不断扩大，从最初的百来架集群到如今的数千架集群。随着集群规模的扩大，起飞前的摆放和表演结束后的收纳工作也愈加繁重。
[0003]目前起飞前的摆放，一般是如下流程：首先由工作人员将无人机从收纳箱中取出。然后将无人机逐个摆放到事先确定好的位置。这种方式的缺点有：(1)无人机需要手动从收纳箱中取出；(2)在摆放无人机时，工作人员一次只能摆放一架，效率低下；(3)摆放前需要事先规划好每架无人机的大致摆放位置，否则可能会由于摆放位置不当导致部分无人机起飞间距过近导致碰撞。
[0004]目前表演结束后的收纳，一般是如下流程：首先工作人员将已经降落的无人机划分成几个区域，并将相同区域的无人机聚集在一起。然后工作人员将无人机逐个放入收纳箱中。最后回收收纳箱。该方式的缺点同样是效率低下，将无人机放入收纳箱需要耗费大量的时间。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种无人机及其起降方法、计算机设备及存储介质，旨在提高无人机的起降精度和回收效率。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机起降方法，适用于无人机收纳装置，包括：
[0007]当无人机从无人机收纳装置起飞时，通过摄像模块对所属坑位的坑位标识ID进行识别并记录；
[0008]当无人机返回降落时，通过摄像模块对无人机收纳装置中的二维码进行识别，并根据记录的坑位标识ID确认所属坑位的坑位标识；
[0009]对所述坑位标识进行识别，得到对应的坑位标识的识别结果；
[0010]基于坑位标识的识别结果，构建对应的导航信息，并基于所述导航信息降入所属坑位中。
[0011]第二方面，本专利技术实施例提供了一种无人机，包括：
[0012]标识记录单元，用于当无人机从无人机收纳装置起飞时，通过摄像模块对所属坑位的坑位标识ID进行识别并记录；
[0013]标识确认单元，用于当无人机返回降落时，通过摄像模块对无人机收纳装置中的二维码进行识别，并根据记录的坑位标识ID确认所属坑位的坑位标识；
[0014]标识识别单元，用于对所述坑位标识进行识别，得到对应的坑位标识的识别结果；
[0015]导航构建单元，用于基于坑位标识的识别结果，构建对应的导航信息，并基于所述导航信息降入所属坑位中。
[0016]第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的无人机起降方法。
[0017]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的无人机起降方法。
[0018]本专利技术实施例提供了一种无人机及其起降方法、计算机设备及存储介质，该方法适用于无人机收纳装置，包括：当无人机从无人机收纳装置起飞时，通过摄像模块对所属坑位的坑位标识ID进行识别并记录；当无人机返回降落时，通过摄像模块对无人机收纳装置中的二维码进行识别，并根据记录的坑位标识ID确认所属坑位的坑位标识；对所述坑位标识进行识别，得到对应的坑位标识的识别结果；基于坑位标识的识别结果，构建对应的导航信息，并基于所述导航信息降入所属坑位中。本专利技术实施例通过识别无人机收纳装置的坑位标识，以读取其中的位置信息，从而构建导航信息，使无人机能够精准降入至各自坑位中，如此可提高无人机的起降精度和回收效率。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术实施例提供的一种无人机起降方法的流程示意图；
[0021]图2为本专利技术实施例提供的一种无人机起降方法的子流程示意图；
[0022]图3为本专利技术实施例提供的一种无人机起降方法中的不同坐标系的关系示意图；
[0023]图4为本专利技术实施例提供的一种无人机的示意性框图；
[0024]图5为本专利技术实施例提供的一种无人机的子示意性框图。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0027]还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0028]还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是
指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0029]下面请参见图1，图1为本专利技术实施例提供的一种无人机起降方法的流程示意图，适用于无人机收纳装置，具体包括：步骤S101～S104。
[0030]S101、当无人机从无人机收纳装置起飞时，通过摄像模块对所属坑位的坑位标识ID进行识别并记录；
[0031]S102、当无人机返回降落时，通过摄像模块对无人机收纳装置中的二维码进行识别，并根据记录的坑位标识ID确认所属坑位的坑位标识；
[0032]S103、对所述坑位标识进行识别，得到对应的坑位标识的识别结果；
[0033]S104、基于坑位标识的识别结果，构建对应的导航信息，并基于所述导航信息降入所属坑位中。
[0034]本实施例中，无人机在起飞时先记录所属坑位的坑位标识ID，当需要降入所属坑位时，便可以依据该坑位标识ID确认对应的坑位标识，并对该坑位标识进行识别，从而可以根据识别结果获取相应的位置信息，以构建可以引导降入的导航信息，然后便可依据导航信息精准降入至对应的坑位中。
[0035]本实施例通过识别无人机收纳装置的坑位标识，以读取其中的位置信息，从而构建导航信息，使无人机能够精准降入至各自坑位中，如此可提高无人机的起降精度和回收效率。
[0036]本专利技术实施例还提供了一种供无人机快速起降的收纳装置，该收纳装置中有多个坑位，且每个坑位都附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机起降方法，适用于无人机收纳装置，其特征在于，包括：当无人机从无人机收纳装置起飞时，通过摄像模块对所属坑位的坑位标识ID进行识别并记录；当无人机返回降落时，通过摄像模块对无人机收纳装置中的二维码进行识别，并根据记录的坑位标识ID确认所属坑位的坑位标识；对所述坑位标识进行识别，得到对应的坑位标识的识别结果；基于坑位标识的识别结果，构建对应的导航信息，并基于所述导航信息降入所属坑位中。2.根据权利要求1所述的无人机起降方法，其特征在于，所述坑位标识为二维码；所述对所述坑位标识进行识别，得到对应的坑位标识的识别结果，包括：将所述二维码识别为二维码图像，并对所述二维码图像进行二值化处理；对二值化处理后的二维码图像进行图像分割，得到多个含有区域ID的图像子区域；判断二值化处理后的二维码图像中的每一像素与相邻的像素是否拥有不同的灰度值；若判定存在与相邻的像素拥有不同的灰度值的目标像素，则根据所述目标像素所属图像子区域的区域ID和相邻像素所属图像子区域的区域ID生成边缘ID；遍历所述二维码图像，并将所有的边缘像素按照所述边缘ID进行分类，以生成图像边缘集合；根据像素在二维码图像中的坐标对每个边缘中的边缘像素进行排序，并按照预设滑窗对排序后的边缘像素进行直线拟合，同时记录拟合误差；控制预设滑窗滑动，以获取拟合误差极值，并将拟合误差极值对应的像素点设置为边缘角点；获取所有边缘角点后，根据各边缘角点之间的相对位置关系，排除非四边形边缘，以及得到二维码图像的四边形边缘；对于每一四边形边缘，依次检查四边形内的预置的多个特定位置的像素灰度值；当特定位置的像素灰度值为0时，则将对应的像素点编码为0；当特定位置的像素灰度值为255时，则将对应的像素点编码为1；将所有特定位置的编码按照顺序组合得到四边形的编码，并将四边形的编码与预先存储的标识ID进行对比，若对比成功则判定成功识别所述二维码。3.根据权利要求1所述的无人机起降方法，其特征在于，所述基于坑位标识的识别结果，构建对应的导航信息，并基于所述导航信息降入所属坑位中，包括：基于坑位标识的识别结果，获取所述坑位标识的边缘角点的像素坐标值；以所述坑位标识的中心为原点建立坐标系，并将所述像素坐标值映射在所述坐标系中，得到对应的物理坐标值；基于所述物理坐标值计算得到所述坑位标识相对于摄像模块的位移信息。4.根据权利要求3所述的无人机起降方法，其特征在于，所述基于坑位标识的识别结果，构建对应的导航信息，并基于所述导航信息降入所属坑位中，还包括：以无人机起飞点为原点，北向为x轴正方向，东向为y轴正方向，向下为z轴正方向，建立大地坐标系；以无人机的中心为原点，机头方向为x轴正方向，机头右侧为y轴正方向，向下为z轴正
方向，建立机体坐标系；以摄像模块中心为原点，摄像模块的前方为x轴正方向，右侧为y轴正方向，向下为z轴正方向，建立摄像坐标系；基于所述大地坐标系和机体坐标系构建第一旋转矩阵，以及基于所述机体坐标系和摄像坐标系获取第二旋转矩阵；结合第一旋转矩阵和第二旋转矩阵将所述位移信息映射在所述大地坐标系中的位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：王辰熙，戴佳伟，邓江华，
申请(专利权)人：深圳大漠大智控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：