一种辅助矿井动目标测距的定位方法及装置制造方法及图纸

本公开提出一种辅助矿井动目标测距的定位方法及装置。其中，方法包括：接收定位基站发送的第一定位数据、和/或标签读写器发送的第二定位数据，第一定位数据中包含所述定位基站的第一标识、超宽带UWB识别卡的第二标识，第二定位数据中包含射频识别RFID标签的第三标识；在第二标识与所述第三标识呈关联关系的情况下，基于第一标识，遍历定位基站分布图，以确定定位基站所在的巷道类型；基于巷道类型、第一定位数据及第二定位数据，确定井下定位信息。由此，在进行井下定位过程中，充分考虑到巷道类型，结合定位基站和/或标签读写器发送的定位数据，可使得确定出的井下定位信息更为准确和可靠，从而提高了井下定位的准确性和可靠性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助矿井动目标测距的定位方法及装置


[0001]本公开涉及计算机
，具体涉及一种辅助矿井动目标测距的定位方法及装置。

技术介绍

[0002]通常，煤矿井下环境复杂，为了尽量保证煤矿人员的安全，可以对进行的煤矿人员或设备进行实时追踪、定位，以及时获知煤矿人员或设备的实时位置。
[0003]相关技术中，由于井下巷道复杂，在井下定位时，定位情况可能错综复杂。比如在视距情况下，定位效果及精度可能好，而在非视距情况下，定位精度及效果可能。由此，如何提高井下定位的准确性，显得至关重要。

技术实现思路

[0004]本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]本公开第一方面实施例提出了一种辅助矿井动目标测距的定位方法，所述方法包括：
[0006]接收定位基站发送的第一定位数据、和/或标签读写器发送的第二定位数据，其中，所述第一定位数据中包含所述定位基站的第一标识、超宽带UWB识别卡的第二标识，所述第二定位数据中包含射频识别RFID标签的第三标识；
[0007]在所述第二标识与所述第三标识呈关联关系的情况下，基于所述第一标识，遍历定位基站分布图，以确定所述定位基站所在的巷道类型；
[0008]基于所述巷道类型、所述第一定位数据及所述第二定位数据，确定井下定位信息。
[0009]可选的，所述基于所述巷道类型、所述第一定位数据及所述第二定位数据，确定井下定位信息，包括：
[0010]在所述巷道类型为第一类型的情况下，将所述第一定位数据中的第一位置信息，确定为井下定位信息，其中，所述第一类型为视距内巷道；
[0011]在所述巷道类型为第二类型的情况下，将所述第二定位数据中的第二位置信息，确定为井下定位信息，其中，所述第二类型为盲区巷道；
[0012]在所述巷道类型为第三类型的情况下，基于所述第一定位数据中的第一位置信息与所述第二定位数据中的第二位置信息间的距离差值，确定井下定位信息，其中，所述第三类型为部分非视距巷道。
[0013]可选的，所述基于所述第一定位数据中的第一位置信息与所述第二定位数据中的第二位置信息间的距离差值，确定井下定位信息，包括：
[0014]在所述第一位置信息与所述第二位置信息间的距离大于第一阈值的情况下，将所述第二位置信息确定为井下定位信息，或者；
[0015]在所述第一位置信息与所述第二位置信息间的距离小于第二阈值的情况下，将所述第一位置信息确定为井下定位信息。
[0016]可选的，所述确定井下定位信息，包括：
[0017]确定所述第一定位数据对应的第一发送时间及所述第二定位数据对应的第二发送时间；
[0018]在所述第一发送时间与所述第二发送时间相同、且所述第一定位数据与所述第二定位数据间的距离差值大于第三阈值的情况下，将所述第二定位数据确定为井下定位信息。
[0019]可选的，在所述确定确定所述第一定位数据对应的第一发送时间及所述第二定位数据对应的第二发送时间之后，还包括：
[0020]在任一第二发送时间介于相邻两个第一发送时间之间的时段内的情况下，将所述任一第二发送时间对应的任一第二定位数据确定为补充数据，其中，所述两个第一发送时间对应同一定位基站；
[0021]基于所述任一第二定位数据及所述相邻两个第一发送时间分别对应的第一定位数据，确定运动轨迹。
[0022]可选的，所述基于所述任意两个第一发送时间分别对应的第一定位数据及所述第二定位数据，确定运动轨迹，包括：
[0023]将所述第一定位数据、所述第二定位数据按照对应的发送时刻进行排序，以得到包含多个定位数据的位置序列；
[0024]将所述位置序列进行拟合，以形成运动轨迹。
[0025]可选的，在所述基于所述巷道类型、所述第一定位数据及所述第二定位数据，确定井下定位信息之前，还包括：
[0026]在任一定位数据中包含的测距值为空的情况下，确定所述任一定位数据为错误数据，并进行舍弃。
[0027]本公开第二方面实施例提出了一种辅助矿井动目标测距的定位装置,所述装置包括：
[0028]接收模块，用于接收定位基站发送的第一定位数据、和/或标签读写器发送的第二定位数据，其中，所述第一定位数据中包含所述定位基站的第一标识、超宽带UWB识别卡的第二标识，所述第二定位数据中包含射频识别RFID标签的第三标识；
[0029]遍历模块，用于在所述第二标识与所述第三标识呈关联关系的情况下，基于所述第一标识，遍历定位基站分布图，以确定所述定位基站所在的巷道类型；
[0030]确定模块，用于基于所述巷道类型、所述第一定位数据及所述第二定位数据，确定井下定位信息。
[0031]可选的，所述确定模块，包括：
[0032]第一确定单元，用于在所述巷道类型为第一类型的情况下，将所述第一定位数据中的第一位置信息，确定为井下定位信息，其中，所述第一类型为视距内巷道；
[0033]第二确定单元，用于在所述巷道类型为第二类型的情况下，将所述第二定位数据中的第二位置信息，确定为井下定位信息，其中，所述第二类型为盲区巷道；
[0034]第三确定单元，用于在所述巷道类型为第三类型的情况下，基于所述第一定位数据中的第一位置信息与所述第二定位数据中的第二位置信息间的距离差值，确定井下定位信息，其中，所述第三类型为部分非视距巷道。
[0035]可选的，所述第三确定单元，具体用于：
[0036]在所述第一位置信息与所述第二位置信息间的距离大于第一阈值的情况下，将所述第二位置信息确定为井下定位信息，或者；
[0037]在所述第一位置信息与所述第二位置信息间的距离小于第二阈值的情况下，将所述第一位置信息确定为井下定位信息。
[0038]可选的，所述确定模块，包括：
[0039]第四确定单元，用于确定所述第一定位数据对应的第一发送时间及所述第二定位数据对应的第二发送时间；
[0040]第五确定单元，用于在所述第一发送时间与所述第二发送时间相同、且所述第一定位数据与所述第二定位数据间的距离差值大于第三阈值的情况下，将所述第二定位数据确定为井下定位信息。
[0041]可选的，所述确定模块，还包括：
[0042]第六确定单元，用于在任一第二发送时间介于相邻两个第一发送时间之间的时段内的情况下，将所述任一第二发送时间对应的任一第二定位数据确定为补充数据，其中，所述两个第一发送时间对应同一定位基站；
[0043]第七确定单元，用于基于所述任一第二定位数据及所述相邻两个第一发送时间分别对应的第一定位数据，确定运动轨迹。
[0044]可选的，所述第七确定单元，具体用于：
[0045]将所述第一定位数据、所述第二定位数据按照对应的发送时刻进行排序，以得到包含多个定位数据的位置序列；
[0046]将所述位置序列进行拟合，以形成运动轨迹。
[0047]可选的，所述确定模本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助矿井动目标测距的定位方法，其特征在于，包括：接收定位基站发送的第一定位数据、和/或标签读写器发送的第二定位数据，其中，所述第一定位数据中包含所述定位基站的第一标识、超宽带UWB识别卡的第二标识，所述第二定位数据中包含射频识别RFID标签的第三标识；在所述第二标识与所述第三标识呈关联关系的情况下，基于所述第一标识，遍历定位基站分布图，以确定所述定位基站所在的巷道类型；基于所述巷道类型、所述第一定位数据及所述第二定位数据，确定井下定位信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述巷道类型、所述第一定位数据及所述第二定位数据，确定井下定位信息，包括：在所述巷道类型为第一类型的情况下，将所述第一定位数据中的第一位置信息，确定为井下定位信息，其中，所述第一类型为视距内巷道；在所述巷道类型为第二类型的情况下，将所述第二定位数据中的第二位置信息，确定为井下定位信息，其中，所述第二类型为盲区巷道；在所述巷道类型为第三类型的情况下，基于所述第一定位数据中的第一位置信息与所述第二定位数据中的第二位置信息间的距离差值，确定井下定位信息，其中，所述第三类型为部分非视距巷道。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一定位数据中的第一位置信息与所述第二定位数据中的第二位置信息间的距离差值，确定井下定位信息，包括：在所述第一位置信息与所述第二位置信息间的距离大于第一阈值的情况下，将所述第二位置信息确定为井下定位信息，或者；在所述第一位置信息与所述第二位置信息间的距离小于第二阈值的情况下，将所述第一位置信息确定为井下定位信息。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定井下定位信息，包括：确定所述第一定位数据对应的第一发送时间及所述第二定位数据对应的第二发送时间；在所述第一发送时间与所述第二发送时间相同、且所述第一定位数据与所述第二定位数据间的距离差值大于第三阈值的情况下，将所述第二定位数据确定为井下定位信息。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一定位数据对应的第一发送时间及所述第二定位数据对应的第二发送时间之后，还包括：在任一第二发送时间介于相邻两个第一发送时间之间的时段内的情况下，将所述任一第二发送时间对应的任一第二定位数据确定为补充数据，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李起伟，王子龙，陈伟，吴文臻，陈浩，温良，付元，孟庆勇，邵甜甜，华冬，张子良，龙秉政，
申请(专利权)人：煤炭科学技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：