校准位置参数的方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种校准位置参数的方法，应用于电梯系统，其中，电梯系统包括井道和电梯轿厢，电梯轿厢运行于井道中，井道包括参考位置；方法包括：在电梯轿厢经过参考位置的情况下，获取参考位置的参考位置参数和和所述电梯轿厢经过所述参考位置时的原始位置参数，其中，所述原始位置参数根据所述电梯轿厢经过所述参考位置时的加速度来确定；根据原始位置参数和参考位置参数，确定误差补偿参数与电梯运行时刻的关系；以及基于误差补偿参数与电梯运行时刻的关系，校准电梯轿厢在目标运行时刻的位置参数。本公开还提供了一种校准位置参数的装置、一种计算设备以及一种计算机存储介质。一种计算设备以及一种计算机存储介质。一种计算设备以及一种计算机存储介质。

【技术实现步骤摘要】
校准位置参数的方法及装置


[0001]本公开涉及电梯控制领域，更具体地，涉及一种校准位置参数的方法、装置、一种确定电梯轿厢位置的方法、一种电梯系统、一种计算设备以及一种计算机存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术采用光电位置检测器和旋转编码器的组合实现对电梯轿厢位置的检测，更具体地，通过计算编码器的脉冲数和光电信号从而判断轿厢所在楼层和平层位置。但相关技术较难精确测得轿厢在楼层间的绝对位置。可以通过在楼层间增加布局相当数量的光电位置检测器从而达到精确定位楼层间的绝对位置，但实现成本高。若使用旋转编码器来估算垂直位移量则会存在缆绳滑动等原因造成的估计误差。因此需要一种精度高且实现成本低的轿厢绝对位置(即井道垂直坐标)的校准方法。

技术实现思路

[0003]本公开的一个方面提供了一种校准位置参数的方法，应用于电梯系统，其中，所述电梯系统包括井道和电梯轿厢，所述电梯轿厢运行于所述井道中，所述井道包括参考位置；所述方法包括：在所述电梯轿厢经过所述参考位置的情况下，获取所述参考位置的参考位置参数和所述电梯轿厢经过所述参考位置时的原始位置参数，其中，所述原始位置参数根据所述电梯轿厢经过所述参考位置时的加速度来确定；根据所述加速度，确定所述电梯轿厢经过所述参考位置时的原始位置参数；根据所述原始位置参数和所述参考位置参数，确定误差补偿参数与电梯运行时刻的关系；以及基于所述误差补偿参数与电梯运行时刻的关系，校准所述电梯轿厢在目标运行时刻的位置参数。
[0004]可选地，所述方法还包括：根据所述电梯轿厢经过所述参考位置时测得的加速度，确定所述电梯轿厢经过所述参考位置时的原始位置参数，其中，所述根据所述电梯轿厢经过所述参考位置时测得的加速度，确定所述电梯轿厢经过所述参考位置时的原始位置参数，包括：根据以下公式计算速度量：
[0005]v
’
(t)＝v
’
(t
‑
T)+(a
’
(t
‑
T)+a
’
(t))*T/2
[0006]其中，所述t为所述电梯轿厢经过所述参考位置的时刻，所述T为预设的采样时间，所述v
’
(t)为t时刻的速度量，所述v
’
(t
‑
T)为t
‑
T时刻的速度量，所述a
’
(t)为t时刻的加速度，所述a
’
(t
‑
T)为t
‑
T时刻的加速度；以及根据以下公式计算所述电梯轿厢经过所述参考位置时的原始位置参数：
[0007]S
’
(t)＝S
’
(t
‑
T)+(v
’
(t
‑
T)+v
’
(t))*T/2
[0008]其中，所述S
’
(t)为所述电梯轿厢经过所述参考位置时的原始位置参数，所述S
’
(t
‑
T)为t
‑
T时刻的原始位置参数。
[0009]可选地，所述电梯轿厢经过的参考位置的数量为多个，所述根据所述原始位置参数和所述参考位置参数，确定误差补偿参数包括：针对所述电梯轿厢经过的多个参考位置中的每个参考位置，确定所述参考位置的参考位移量和所述电梯轿厢的位置数据的差值，
其中，所述位置数据包括根据所述电梯轿厢在经过所述参考位置时的原始位置参数而得到的位移量；以及对与每个参考位置对应的差值进行曲线拟合，以确定所述误差补偿参数与电梯运行时刻的关系。
[0010]可选地，所述电梯轿厢包括加速度传感器；所述方法还包括：利用所述加速度传感器测量所述电梯轿厢在经过所述参考位置时的加速度。
[0011]可选地，所述参考位置设置有红外信号发射器和/或霍尔信号发射器，所述红外信号发射器和/或所述霍尔信号发射器用于在检测到所述电梯轿厢经过所述参考位置时生成检测信号；所述获取所述参考位置的参考位置参数包括：响应于接收到所述红外信号发射器和/或所述霍尔信号发射器生成的检测信号，确定与所述红外信号发射器和/或所述霍尔信号发射器对应的目标参考位置；以及获取与所述目标参考位置对应的预设垂直位移量，作为所述参考位置参数。
[0012]可选地，所述电梯轿厢还包括气压传感器和温度传感器；所述获取所述参考位置的参考位置参数包括：在所述电梯轿厢经过所述参考位置时，利用所述气压传感器测量气压参数，并利用所述温度传感器测量温度参数；以及根据以下公式计算所述电梯轿厢的垂直位移量，作为所述参考位置参数：
[0013]H(t)＝H(t
‑
1)+R/g*T*ln[P(t
‑
1)/P(t)][0014]其中，所述H为所述垂直位移量，所述R为预设的比气体常数，所述T为所述温度参数，所述P为气压参数，所述g为预设的重力加速度。
[0015]可选地，所述电梯轿厢还包括距离传感器；所述获取所述参考位置的参考位置参数包括：在所述电梯轿厢经过所述参考位置时，利用所述距离传感器测量所述电梯轿厢与所述井道的地坑或天花板之间的距离；以及根据所述电梯轿厢与所述井道的地坑或天花板之间的距离，确定所述参考位置参数。
[0016]可选地，所述基于所述误差补偿参数与电梯运行时刻的关系，校准所述电梯轿厢在目标运行时刻的位置参数包括：获取所述电梯轿厢在目标运行时刻的原始位置参数；以及计算所述目标时刻的原始位置参数与所述误差补偿参数的差值，作为所述电梯轿厢在目标时刻的位置参数。
[0017]本公开的另一个方面提供了一种确定电梯轿厢位置的方法，应用于电梯系统，其中，所述电梯系统包括井道和电梯轿厢，所述电梯轿厢运行于所述井道中，所述井道包括参考位置；所述方法包括：确定所述电梯轿厢的加速度；根据所述加速度，确定所述电梯轿厢的位置参数，其中，所述位置参数用于表示所述电梯轿厢在所述井道中的位置；其中，在所述电梯轿厢经过所述参考位置的情况下，所述方法还包括校准所述位置参数，其中，所述校准所述位置参数包括：获取所述参考位置的参考位置参数和所述电梯轿厢经过所述参考位置时的原始位置参数，其中，所述原始位置参数根据所述电梯轿厢经过所述参考位置时的加速度来确定；根据所述原始位置参数和所述参考位置参数，确定误差补偿参数与电梯运行时刻的关系；以及基于所述误差补偿参数与电梯运行时刻的关系，校准所述电梯轿厢的位置参数。
[0018]本公开的另一个方面提供了一种校准位置参数的装置，应用于电梯系统，其中，所述电梯系统包括井道和电梯轿厢，所述电梯轿厢运行于所述井道中，所述井道包括参考位置；所述装置包括：获取模块，用于在所述电梯轿厢经过所述参考位置的情况下，获取所述
参考位置的参考位置参数和所述电梯轿厢经过所述参考位置时的原始位置参数，其中，所述原始位置参数根据所述电梯轿厢经过所述参考位置时的加速度来确定；确定模块，用于根据所述原始位置参数和所述参考位置参数，确定误差补偿参数与电梯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种校准位置参数的方法，应用于电梯系统，其中，所述电梯系统包括井道和电梯轿厢，所述电梯轿厢运行于所述井道中，所述井道包括参考位置；所述方法包括：在所述电梯轿厢经过所述参考位置的情况下，获取所述参考位置的参考位置参数和所述电梯轿厢经过所述参考位置时的原始位置参数，其中，所述原始位置参数根据所述电梯轿厢经过所述参考位置时的加速度来确定；根据所述原始位置参数和所述参考位置参数，确定误差补偿参数与电梯运行时刻的关系；以及基于所述误差补偿参数与电梯运行时刻的关系，校准所述电梯轿厢在目标运行时刻的位置参数。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：根据所述电梯轿厢经过所述参考位置时测得的加速度，确定所述电梯轿厢经过所述参考位置时的原始位置参数，其中，所述根据所述电梯轿厢经过所述参考位置时测得的加速度，确定所述电梯轿厢经过所述参考位置时的原始位置参数，包括：根据以下公式计算速度量：v
’
(t)＝v
’
(t
‑
T)+(a
’
(t
‑
T)+a
’
(t))*T/2其中，所述t为所述电梯轿厢经过所述参考位置的时刻，所述T为预设的采样时间，所述v
’
(t)为t时刻的速度量，所述v
’
(t
‑
T)为t
‑
T时刻的速度量，所述a
’
(t)为t时刻的加速度，所述a
’
(t
‑
T)为t
‑
T时刻的加速度；以及根据以下公式计算所述电梯轿厢经过所述参考位置时的原始位置参数：S
’
(t)＝S
’
(t
‑
T)+(v
’
(t
‑
T)+v
’
(t))*T/2其中，所述S
’
(t)为所述电梯轿厢经过所述参考位置时的原始位置参数，所述S
’
(t
‑
T)为t
‑
T时刻的原始位置参数。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述电梯轿厢经过的参考位置的数量为多个，所述根据所述原始位置参数和所述参考位置参数，确定误差补偿参数，包括：针对所述电梯轿厢经过的多个参考位置中的每个参考位置，确定所述参考位置的参考位移量和所述电梯轿厢的位置数据的差值；以及对与每个参考位置对应的差值进行曲线拟合，以确定所述误差补偿参数与电梯运行时刻的关系。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述电梯轿厢包括加速度传感器；所述方法还包括：利用所述加速度传感器测量所述电梯轿厢在经过所述参考位置时的加速度。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述参考位置设置有红外信号发射器和/或霍尔信号发射器，所述红外信号发射器和/或所述霍尔信号发射器用于在检测到所述电梯轿厢经过所述参考位置时生成检测信号；所述获取所述参考位置的参考位置参数包括：响应于接收到所述红外信号发射器和/或所述霍尔信号发射器生成的检测信号，确定与所述红外信号发射器和/或所述霍尔信号发射器对应的目标参考位置；以及获取与所述目标参考位置对应的预设垂直位移量，作为所述参考位置参数。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述电梯轿厢还包括气压传感器和温度传感器；
所述获取所述参考位置的参考位置参数包括：在所述电梯轿厢经过所述参考位置时，利用所述气压传感器测...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳浩康，葛翔，龚耀，
申请(专利权)人：迅达中国电梯有限公司，
类型：发明
国别省市：