钻具搬运机械手制造技术

本申请涉及一种钻具搬运机械手，包括导轨；移动组件，所述移动组件包括滑移连接于导轨的上滑车和下滑车；夹持组件，所述夹持组件包括夹钳、机械臂和支臂，所述机械臂包括相互平行的主臂和副臂，所述主臂和副臂的一端均转动连接于上滑车，两者的另一端均转动连接于夹钳，所述支臂一端转动于下滑车，其另一端转动连接于主臂或副臂；驱动组件，所述驱动组件包括主驱动件和副驱动件，所述主驱动件连接于上滑车或下滑车，以用于驱动上滑车或下滑车沿导轨移动，所述副驱动件分别连接上滑车和下滑车，以用于调节上滑车和下滑车之间的距离。本申请可以改善现有技术中钻具移动过程中容易出现摇摆，导致发生碰撞的问题。导致发生碰撞的问题。导致发生碰撞的问题。

【技术实现步骤摘要】
钻具搬运机械手


[0001]本申请涉及搬运器械的
，特别是涉及一种钻具搬运机械手。

技术介绍

[0002]近年来，由于我国对石油等能源需求的逐渐扩大，使得石油工业得到快速的发展，而钻井石油勘探是石油工业中极其重要的一个环节。
[0003]石油勘探的起钻、下钻作业过程中需要使用专用搬运设备对钻杆、套管等钻具的夹持、提升、下放和平移等操作。现有的专用搬运设备通常由一个机械臂、驱动油缸、滑车架、轨道立柱、夹钳和提升装置组成。滑车架滑动连接于轨道立柱，提升装置可牵引滑车架沿轨道立柱移动；机械臂一端与滑车架铰接，另一端与夹钳铰接，驱动油缸一端与滑车架连接，另一端与机械臂连接；工作时驱动油缸的伸缩，可使得机械臂绕其与滑车架的铰接点转动，从而带动夹钳上夹持的钻具运动，实现搬运工作。
[0004]但该专用搬运设备移动钻具时，由于夹钳与机械臂的连接相对不稳定，使得钻具移动过程中可能出现摇摆，相对容易发生碰撞情况以导致钻具破损。

技术实现思路

[0005]基于此，提供一种钻具搬运机械手，以改善现有技术中钻具移动过程中容易出现摇摆，导致发生碰撞的问题。
[0006]一种钻具搬运机械手，包括导轨；
[0007]移动组件，所述移动组件包括滑移连接于导轨的上滑车和下滑车；
[0008]夹持组件，所述夹持组件包括夹钳、机械臂和支臂，所述机械臂包括相互平行的主臂和副臂，所述主臂和副臂的一端均转动连接于上滑车，两者的另一端均转动连接于夹钳，所述支臂一端转动于下滑车，其另一端转动连接于主臂或副臂；
[0009]驱动组件，所述驱动组件包括主驱动件和副驱动件，所述主驱动件连接于上滑车或下滑车，以用于驱动上滑车或下滑车沿导轨移动，所述副驱动件分别连接上滑车和下滑车，以用于调节上滑车和下滑车之间的距离。
[0010]在其中一个实施例中，所述主驱动件包括卷扬机和绞绳，所述卷扬机设置于导轨的一端，所述绞绳一端连接于所述卷扬机，所述绞绳的另一端连接于下滑车。
[0011]在其中一个实施例中，所述副驱动件为气缸、液压缸或丝杠滑台。
[0012]在其中一个实施例中，所述上滑车和\或下滑车的两侧分别形成有侧板，两个所述侧板夹持所述导轨。
[0013]在其中一个实施例中，所述主臂和副臂长度相同。
[0014]在其中一个实施例中，所述支臂的长度为主臂长度的二分之一。
[0015]综上所述，上述钻具搬运机械手可以带来以下效果：主驱动件可带动上滑车或下滑车沿导轨移动，以调整夹钳的水平高度；夹钳可将所需移动的钻具或管道夹持固定，此时，副驱动件通过调整上滑车和下滑车之间的间距，以使得支臂可推动机械臂的一端水平
带动夹钳移动，从而钻具或管道移动时相对平稳，而机械臂分为相互平行的主臂和副臂，主臂和副臂分别与夹钳有两个连接点，使得夹钳移动过程中能保持稳定，不会发生晃动情况。
附图说明
[0016]图1为一个实施例中钻具搬运机械手的结构示意图；
[0017]图2为一个实施例中钻具搬运机械手的运动轨迹的结构示意图。
[0018]附图标记：1、导轨；2、上滑车；3、下滑车；4、副驱动件；5、钻具；6、夹钳；7、机械臂；71、主臂；72、副臂；8、支臂；9、绞绳。
具体实施方式
[0019]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0020]本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。
[0021]本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”、“纵向”、“横向”、“水平”、“内”、“外”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，亦仅为了便于简化叙述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0022]参阅图1，本申请公开一种钻具搬运机械手，包括：导轨1、移动组件、夹持组件和驱动组件。本申请中导轨1用于引导移动组件沿固定轨道移动，移动组件在驱动组件作为动力源的情况下实现移动，并带动夹持组件移动；夹持组件用于夹持所需移动的物件，在多部件的配合使用下实现转运所需移动的物件。
[0023]继续参阅图1，移动组件包括滑移连接于导轨1的上滑车2和下滑车3。夹持组件包括夹钳6、机械臂7和支臂8，机械臂7包括相互平行的主臂71和副臂72，主臂71和副臂72的一端均转动连接于上滑车2，两者的另一端均转动连接于夹钳6，支臂8一端转动于下滑车3，其另一端转动连接于主臂71或副臂72。
[0024]具体地，上滑车2和下滑车3的一侧壁与导轨1接触，并可沿导轨1的延伸方向进行滑移，该滑移方式可采用滑块和导轨1的配合方式，滑块设置于上滑车2和下滑车3朝向导轨1的一侧，以保证滑移过程的稳定性。为进一步提高上滑车2和下滑车3在导轨1上滑动的稳定性，上滑车2和下滑车3的两侧面均焊接有侧板，上滑车2或下滑车3的两个侧板可将导轨1夹持，减少上滑车2和下滑车3移动过程中发生。当然，在其他优选实施方式中，滑块还可设置在侧板朝向导轨1的一侧，通过多个滑块位点与导轨1实现滑移连接，使得上滑车2和下滑车3在导轨1上的滑移更为顺畅。
[0025]需要说明的是，本实施例中导轨1的设置方式为竖向设置，以满足石油勘探时，移动钻具的要求。在其他实施方式中，导轨1也可横向设置或斜向设置，用于满足不同工况下
移动不同所需移动物件的要求。
[0026]在本实施例中，主臂71和副臂72的长度相同，主臂71和副臂72的一端均铰接于上滑车2，两者的另一端分别与夹钳6铰接，上述四个铰接点可形成平行四边形的四个端点，搬运过程中，利用平行四边形形变的原理，可减少主臂71和副臂72的运动时对夹钳6的影响，减少夹钳6发生倾斜的情况。如图1所示，夹钳6可将钻具5竖向夹持，并且由于主臂71与副臂72分别铰接于夹钳6，使得夹钳6在移动过程中更为稳定，同时减少夹钳6夹持的钻具5发生倾斜的情况。
[0027]主臂71位于副臂72的下方，支臂8一端铰接于主臂71，支臂8的另一端铰接于下滑车3，支臂8的长度为主臂71长度的二分之一，使得主臂71、支臂8和导轨1之间形成等腰三角形，当支臂8受力沿下滑车3的铰接点发生摆动时，该等腰三角形的顶点会发生移动，从而使主臂71推动夹钳6发生水平移动，达到水平转运夹钳6的作用。
[0028]继续参阅图1，驱动组件包括主驱动件和副驱动件4，主驱动件连接于上滑车2或下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种钻具搬运机械手，其特征在于，包括：导轨(1)；移动组件，所述移动组件包括滑移连接于导轨(1)的上滑车(2)和下滑车(3)；夹持组件，所述夹持组件包括夹钳(6)、机械臂(7)和支臂(8)，所述机械臂(7)包括相互平行的主臂(71)和副臂(72)，所述主臂(71)和副臂(72)的一端均转动连接于上滑车(2)，两者的另一端均转动连接于夹钳(6)，所述支臂(8)一端转动于下滑车(3)，其另一端转动连接于主臂(71)或副臂(72)；驱动组件，所述驱动组件包括主驱动件和副驱动件(4)，所述主驱动件连接于上滑车(2)或下滑车(3)，以用于驱动上滑车(2)或下滑车(3)沿导轨(1)移动，所述副驱动件(4)分别连接上滑车(2)和下滑车(3)，以用于调节上滑车(2)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王强，高强，
申请(专利权)人：重庆航锻科技有限公司，
类型：新型
国别省市：