一种自动避障广角修剪装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种修剪装置，更具体的说是一种自动避障广角修剪装置，包括车体机构，其特征在于：所述车体机构上布置有自动避障联动机构与旋转机构，旋转机构上还连接有倾转平台，倾转平台通过三段式机械臂与修剪头机构连接，车体机构在地面上行进通过修剪头机构对花卉园林进行修剪，通过自动避障联动机构中的收集槽机构对修剪下来的枝叶进行收集，同时还能够在自动避障联动机构与障碍物接触时自动避障，设备能够通过对机械臂两段旋转来控制修剪位置和角度，设备能够使机械臂倾转来实现广角修剪，设备能够对修剪后的枝叶进行收集，设备能够在修剪植被时进行自动避障。能够在修剪植被时进行自动避障。能够在修剪植被时进行自动避障。

【技术实现步骤摘要】
一种自动避障广角修剪装置


[0001]本技术涉及一种修剪装置，更具体的说是一种自动避障广角修剪装置。

技术介绍

[0002]在园林设备使用的过程中，经常需要在修剪植被时对植被多角度修剪，市面上大部分机械臂修剪装置不能够进行多级旋转机械臂，形成很多不能够用设备修剪的死角，且植被修剪工况复杂，造成设备运动时经常遇到障碍，对操控修剪装置造成很大困难，所以开发一种多级旋转机械臂式自动避障的修剪机尤为迫切，本装置能够通过机械臂修剪机对植被进行修剪，并且在实现修剪植被的过程中还能够对修剪机进行旋转与倾转以实现广角修剪，且本装置上还设置有避障机构能够进行自动避障。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种自动避障广角修剪装置，有益效果是，设备能够通过对机械臂两段旋转来控制修剪位置和角度，设备能够使机械臂倾转来实现广角修剪，设备能够对修剪后的枝叶进行收集，设备能够在修剪植被时进行自动避障。
[0004]为解决上述技术问题，本技术涉及一种修剪装置，更具体的说是一种自动避障广角修剪装置，包括车体机构，其特征在于：所述车体机构上布置有自动避障联动机构与旋转机构，旋转机构上还连接有倾转平台，倾转平台通过三段式机械臂与修剪头机构连接，车体机构在地面上行进通过修剪头机构对花卉园林进行修剪，通过自动避障联动机构中的收集槽机构对修剪下来的枝叶进行收集，同时还能够在自动避障联动机构与障碍物接触时自动避障。
[0005]优选的，所述修剪头机构包括动力轴、修剪线、堵头连接板、支撑臂a、关节板a、关节轴a，动力轴上布置有动力源且与堵头连接板轴承连接，动力轴上还连接有修剪线，堵头连接板对支撑臂a进行密封，支撑臂a的另一侧还连接有关节板a，两个关节板a还与关节轴a固定连接。
[0006]进一步地，所述修剪线材质为不锈钢丝，是由大量的单根丝状的不锈钢组成。
[0007]优选的，所述三段式机械臂包括支撑臂b、关节轴b、关节板b、舵机、支撑臂c，支撑臂b的一侧与关节轴b轴承连接，关节轴b的一端与舵机上的旋转轴连接，关节轴b还与支撑臂c固定连接。
[0008]优选的，所述倾转平台包括支撑圆板、支撑板、第一支撑轴、旋转支撑板a、液压缸安装板、液压缸、球轴承、旋转球、旋转支撑柱、旋转支撑板、推拉块、承力轴、承力轴安装柱，支撑圆板上安装有支撑板与球轴承，球轴承与旋转球轴承连接，旋转球与旋转支撑柱与旋转支撑板固定连接并构成了倾转底座机构，液压缸上连接有推拉块，液压缸通过推动或者拉动推拉块时，推拉块与承力轴发生摩擦连接关系，承力轴通过与其连接的承力轴安装柱进一步带动倾转底座机构运动，倾转底座机构在球轴承的限制下旋转。
[0009]优选的，所述旋转机构包括旋转电机、旋转电机轴、小齿轮、大齿轮、第二支撑轴，
旋转电机上安装有旋转电机轴，旋转电机轴上安装有小齿轮，大齿轮上连接有第二支撑轴，第二支撑轴与支撑圆板固定连接，在小齿轮与大齿轮相啮合的作用下旋转电机轴旋转时第二支撑轴同时带动支撑圆板旋转。
[0010]优选的，所述旋转机构车体机构包括车体框架、车体底板、方向轴、履带轮、履带、从动轴，所述车体框架中安装有车体底板，车体框架侧面连接有与其轴承连接的方向轴与从动轴，方向轴与从动轴上连接有履带轮，单侧的两个履带轮上连接有与其发生摩擦连接关系的履带。
[0011]进一步地，所述方向轴上安装有差速器，能够使方向轴两侧的履带轮差速旋转。
[0012]优选的，所述自动避障联动机构包括触发圆板、限位接触块、触发轴、压迫式开关、滑动板a、吸附管、收集槽、小孔板、倾斜板、横侧限制板、横侧限制轴、横侧限制弹簧、轴套、纵向滑动限制板、纵向限制轴、纵向限制弹簧、避障密封板，收集槽下侧安装有小孔板上侧安装有倾斜板，收集槽与滑动板a 固定连接，滑动板a、收集槽、小孔板、倾斜板构成收集槽机构，吸附管穿过滑动板a并与其固定连接，吸附管下端分有三个与收集槽的三个异型孔连接，吸附管另一端与风机连接，能够吸附小孔板下方的花卉与枝叶，收集槽机构在跟随设备运动的过程中与障碍物接触时，收集槽机构带动与其连接的触发轴，触发轴上的连接的触发圆板逐渐与压迫式开关接触，五个压迫式开关连接有控制转向的控制装置，控制装置可根据五个压迫式开关的受力情况分析需要向那个方向转向，既控制装置可根据五个压迫式开关的受力情况控制差速器转向，限位接触块与压迫式开关安装在车体底板上，车体底板还连接有横侧限制板，横侧限制板上连接有与其滑动连接的纵向滑动限制板，横侧限制轴一侧与横侧限制板滑动连接另一侧与轴套固定连接，横侧限制弹簧套在横侧限制轴上且限位于横侧限制板与轴套，纵向限制轴一端与纵向滑动限制板滑动连接另一端与轴套连接，纵向限制弹簧套在纵向限制轴上且一端与轴套连接另一端与纵向滑动限制板连接。
[0013]进一步地，所述压迫式开关的数量包括5个但不限5个，为实践精准控制避障角度根据工况布置最优压迫式开关数量。
[0014]本技术一种自动避障广角修剪装置的有益效果为：设备能够通过对机械臂两段旋转来控制修剪位置和角度，设备能够使机械臂倾转来实现广角修剪，设备能够对修剪后的枝叶进行收集，设备能够在修剪植被时进行自动避障。
附图说明
[0015]下面结合附图和具体实施方法对本技术做进一步详细的说明。
[0016]图1为本技术一种自动避障广角修剪装置的整体结构示意图一。
[0017]图2为本技术一种自动避障广角修剪装置的整体结构示意图二。
[0018]图3为本技术一种自动避障广角修剪装置的修剪头机构1的结构示意图。
[0019]图4为本技术一种自动避障广角修剪装置的三段式机械臂2的结构示意图。
[0020]图5为本技术一种自动避障广角修剪装置的倾转平台3的结构示意图。
[0021]图6为本技术一种自动避障广角修剪装置的倾转平台3的结构示意图。
[0022]图7为本技术一种自动避障广角修剪装置的旋转机构4的结构示意图。
[0023]图8为本技术一种自动避障广角修剪装置的车体机构5的结构示意图。
[0024]图9为本技术一种自动避障广角修剪装置的自动避障联动机构6的结构示意
图。
[0025]图10为本技术一种自动避障广角修剪装置的自动避障联动机构6的结构示意图。
[0026]图11为本技术一种自动避障广角修剪装置的自动避障联动机构6的结构示意图。
[0027]图中：修剪头机构1、动力轴1
‑
1、修剪线1
‑
2、堵头连接板1
‑
3、支撑臂 a1
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4、关节板a1
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5、关节轴a1
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6、三段式机械臂2、支撑臂b2
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1、关节轴b2
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2、关节板b2
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3、舵机2
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4、支撑臂c2
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5、倾转平台3、支撑圆板3...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动避障广角修剪装置，包括车体机构，其特征在于：所述车体机构(5)上布置有自动避障联动机构(6)与旋转机构(4)，旋转机构(4)上还连接有倾转平台(3)，倾转平台(3)通过三段式机械臂(2)与修剪头机构(1)连接，车体机构(5)在地面上行进通过修剪头机构(1)对花卉园林进行修剪，通过自动避障联动机构(6)中的收集槽机构对修剪下来的枝叶进行收集，同时还能够在自动避障联动机构(6)与障碍物接触时自动避障。2.根据权利要求1所述的一种自动避障广角修剪装置，其特征在于：所述修剪头机构(1)包括动力轴(1
‑
1)、修剪线(1
‑
2)、堵头连接板(1
‑
3)、支撑臂a(1
‑
4)、关节板a(1
‑
5)、关节轴a(1
‑
6)，动力轴(1
‑
1)上布置有动力源且与堵头连接板(1
‑
3)轴承连接，动力轴(1
‑
1)上还连接有修剪线(1
‑
2)，堵头连接板(1
‑
3)对支撑臂a(1
‑
4)进行密封，支撑臂a(1
‑
4)的另一侧还连接有关节板a(1
‑
5)，两个关节板a(1
‑
5)还与关节轴a(1
‑
6)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种自动避障广角修剪装置，其特征在于：所述修剪线(1
‑
2)材质为不锈钢丝，是由大量的单根丝状的不锈钢组成。4.根据权利要求1所述的一种自动避障广角修剪装置，其特征在于：所述三段式机械臂(2)包括支撑臂b(2
‑
1)、关节轴b(2
‑
2)、关节板b(2
‑
3)、舵机(2
‑
4)、支撑臂c(2
‑
5)，支撑臂b(2
‑
1)的一侧与关节轴b(2
‑
2)轴承连接，关节轴b(2
‑
2)的一端与舵机(2
‑
4)上的旋转轴连接，关节轴b(2
‑
2)还与支撑臂c(2
‑
5)固定连接。5.根据权利要求1所述的一种自动避障广角修剪装置，其特征在于：所述倾转平台(3)包括支撑圆板(3
‑
1)、支撑板(3
‑
2)、第一支撑轴(3
‑
3)、旋转支撑板a(3
‑
4)、液压缸安装板(3
‑
5)、液压缸(3
‑
6)、球轴承(3
‑
7)、旋转球(3
‑
8)、旋转支撑柱(3
‑
9)、旋转支撑板(3
‑
10)、推拉块(3
‑
11)、承力轴(3
‑
12)、承力轴安装柱(3
‑
13)，支撑圆板(3
‑
1)上安装有支撑板(3
‑
2)与球轴承(3
‑
7)，球轴承(3
‑
7)与旋转球(3
‑
8)轴承连接，旋转球(3
‑
8)与旋转支撑柱(3
‑
9)与旋转支撑板(3
‑
10)固定连接并构成了倾转底座机构，液压缸(3
‑
6)上连接有推拉块(3
‑
11)，液压缸(3
‑
6)通过推动或者拉动推拉块(3
‑
11)时，推拉块(3
‑
11)与承力轴(3
‑
12)发生摩擦连接关系，承力轴(3
‑
12)通过与其连接的承力轴安装柱(3
‑
13)进一步带动倾转底座机构运动，倾转底座机构在球轴承(3
‑
7)的限制下旋转。6.根据权利要求1所述的一种自动避障广角修剪装置，其特征在于：所述旋转机构(4)包括旋转电机(4
‑
1)、旋转电机轴(4
‑
2)、小齿轮(4
‑
3)、大齿轮(4
‑
4)、第二支撑轴(4
‑
5)，旋转电机(4
‑
1)上安装有旋转电机轴(4
‑
2)，旋转电机轴(4
‑
2)上安装有小齿轮(4
‑
3)，大齿轮(4
‑
4)上连接有第二支撑轴(4
‑
5)，第二支撑轴(4
‑
5)与支撑圆板(3
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1)固定连接，在小齿轮(4
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3)与大齿轮(4
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4)相啮合的作用下旋转电机轴(4
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2)旋转时第二支撑轴(4
‑
5)同时带动支撑圆板(3
‑
1)旋转。7.根据权利要求1所述的一种自动避障...

【专利技术属性】
技术研发人员：马文龙，叶正欣，才昕卉，刘佳乐，
申请(专利权)人：哈尔滨剑桥学院，
类型：新型
国别省市：