智能消杀机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种智能消杀机器人，包括：服务器端，被配置为连接在软件系统和机器人终端之间，对整个机器人系统的风险人员及风险人员的定位点位进行识别，对定位点位进行轨迹绘制，并将定位点位和轨迹信息进行存储与反馈；以及机器人终端，被配置为对整个机器人系统进行管控并完成定向消杀。本发明专利技术通过服务器端连接在软件系统和机器人终端之间，对整个机器人系统的风险人员及风险人员的定位点位进行识别，对定位点位进行轨迹绘制，并将信息进行存储与反馈，以及机器人终端对整个机器人系统进行管控并完成定向消杀，可实现过程中无需人工干预，实现了自动化。实现了自动化。实现了自动化。

【技术实现步骤摘要】
智能消杀机器人


[0001]本专利技术涉及人工智能
，特别涉及一种智能消杀机器人。

技术介绍

[0002]研究表明，新冠肺炎传播途径主要为直接传播、气溶胶传播和接触传播，因此在已经出现了风险人员的这样的感染高危区域必须经常进行全面的消毒杀菌。常规的消毒方式都是通过消毒人员穿上防护服，背上消毒喷雾器，进入风险区域喷洒消毒剂，达到消毒的目的。这种方式十分费时费力，具有很高的人力成本，并且消毒人员尽管有防护服保护，但并不能完全保证安全，只要工作流程出现小纰漏，消毒人员仍然有被感染的风险。
[0003]目前，大多数消杀机器人都是只有按照预定路线行驶并沿路定量喷洒消毒药剂的简单功能，整体智能自动化水平不高。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种智能消杀机器人，以解决现有的消杀机器人都是只有按照预定路线行驶并沿路喷洒消毒药剂的简单功能，整体智能自动化水平不高的问题。本专利技术基于风险人员的感染区域的感染风险指数智能采取消杀决策，定向进行消杀，例如在风险人员逗留时间高于梯度阈值时，相应的梯度的增加消杀强度；其中风险人员包括感染人员和密接人员。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种智能消杀机器人，包括：
[0006]服务器端，被配置为可通信地连接在软件系统和机器人终端之间，以对风险人员及风险人员的定位点位进行识别，并对定位点位进行轨迹绘制，并将定位点位和轨迹信息进行存储、传输与反馈；以及
[0007]机器人终端，被配置为根据所述定位点位与和轨迹信息执行有针对性的消杀。
[0008]其中软件系统部署在服务器；作用：对进入区域的人员的个人信息和就诊信息进行获取；获取人员的定位点位和轨迹信息；风险人员基于与医院的信息化系统对接，对检测到的具有传染性的病人划分为风险人员。
[0009]可选的，在所述的智能消杀机器人中，所述机器人终端通过无线传输装置接入网络与服务器端进行数据交互；
[0010]无线传输装置包括WIFI和/或ZigBee；
[0011]无线传输装置接收服务器端反馈的风险人员定位点位与轨迹信息，经机器人终端处理与筛选，启动机器人进行定向的消杀。
[0012]可选的，在所述的智能消杀机器人中，所述机器人终端包括：
[0013]机器人中央处理模块，被配置为对室内地图进行构建、存储与维护，对风险人员定位点位与轨迹信息进行存储与处理，对消杀模块进行决策与反馈以及网络管理服务；以及
[0014]机器人控制管理模块，被配置为对机器人进行定位、障碍检测与避障、引导机器人行进及返航、以及进行机器人的障碍报修。
[0015]可选的，在所述的智能消杀机器人中，机器人中央处理模块包括：
[0016]数据处理模块，被配置为接收系统反馈的风险人员的定位点位及轨迹信息，当检测到反馈的风险人员定位点位存在重复时，将采取智能筛选算法，对重复的点位进行判断，当判断为是人员在同一区域重复活动时，机器人中央处理模块保留有效轨迹，并将结果反馈给消杀决策模块；
[0017]消杀决策模块，被配置为基于AI消杀模型对路线的消杀做出相应的决策，并将轨迹信息与消杀方式反馈给机器人控制管理模块以进行定向消杀；以及
[0018]功能模块，被配置为当接收数据处理模块反馈的风险人员轨迹信息时，为机器人定向消杀提供行驶路线。
[0019]可选的，在所述的智能消杀机器人中，
[0020]数据处理模块，还被配置为当接收系统反馈的风险人员的定位点位和轨迹信息时，数据处理模块将对风险人员的点位信息和轨迹信息进行智能筛查，当筛查到人员在同一区域重复活动时，系统智能对数据进行判断并删减，保留有效轨迹，并将重复区域系统标定为1级感染区域，无重复区域标记为2级感染区域；以及
[0021]消杀决策模块，还被配置为基于AI消杀模型构建室内环境消杀决策模型，AI消杀模型对反馈的不同感染风险区域的轨迹采取不同的消杀。
[0022]可选的，在所述的智能消杀机器人中，机器人中央处理模块还包括：
[0023]室内地图构建模块，被配置为通过室内地图构建算法进行室内地图的构建；
[0024]室内地图构建算法包括：
[0025]基于不同场景的合理规划，将一个办公楼的空间划分为多个办公室区域和走廊区域；以及
[0026]路径规划时，机器人在办公室区域内避开障碍物的条件下能够尽量自由的行走，机器人在走廊区域内尽量靠右或居中运动。
[0027]可选的，在所述的智能消杀机器人中，室内地图构建算法还包括：
[0028]在办公室区域的自由活动区域内构建栅格地图，基于完整的环境 CAD模型，使得环境中各种标志性元素建立直接或间接联系的关系图，按照关系图的像素直接生成坐标点的横坐标和纵坐标，以及该坐标点所在区域的标识点的属性，标识点的属性包括房间的门牌号；
[0029]在走廊区域的限制活动区域内构建基于节点连接的方式，包括：节点连接地图存储5个字段，第一列用于存储每个节点的唯一编号，第二列和第三列分别存储该节点在栅格地图中的横坐标和纵坐标，方便与栅格地图进行无缝融合；第四列存储该节点所在空间的属性信息；第五列存储与当前节点有直接连接的所有节点的编号；
[0030]当室内地图构建完成之后，室内地图构建模块完成地图信息的存储与维护。
[0031]可选的，在所述的智能消杀机器人中，所述机器人控制管理模块包括：
[0032]机器人定位模块，被配置为通过RFID模块定位机器人当前位置，并识别出目标地点，反馈至中央处理器模块并计算出到达目标点所需转向及行进的距离；
[0033]机器人障碍检测与避障模块，被配置为利用超声波传感器获取周围环境的超声波特征信息；
[0034]机器人行进模块，被配置为指引机器人行进；
[0035]机器人返航模块，被配置为指引机器人返航，以使得机器人在消杀完成后返回至指定位置；以及
[0036]机器人的障碍报修，被配置为对机器人自身发生的故障进行报警；
[0037]其中机器人控制管理模块通过无线传输装置接入网络与机器人终端各模块进行数据交互；
[0038]无线传输装置包括WIFI和/或ZigBee，以传输服务器端反馈的风险人员的轨迹至机器人中央处理器，机器人中央处理器对重复轨迹进行筛选与处理，并进行区域风险等级划分与标定，将轨迹信息传输至功能模块为机器人定向消杀提供行驶路线；功能模块将行驶路线结果传输至机器人控制管理模块，启动机器人进行定向的消杀。可选的，在所述的智能消杀机器人中，所述机器人控制管理模块还包括：
[0039]地图匹配模块，被配置为根据机器人定位模块所输出的位置数据，与室内地图构建模块所提供的地图信息相比较，并通过模式匹配和识别，对机器人当前位置和其在地图中的准确位置进行确定；
[0040]路径引导模块，被配置为根据室内地图构建模块的地图信息，以及机器人定位模块提供的机器人当前位置和地图匹配模块提供的机器人在地图中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能消杀机器人其特征在于，包括：服务器端，被配置为可通信地连接在软件系统和机器人终端之间，以对风险人员及风险人员的定位点位进行识别，对定位点位进行轨迹绘制，并将定位点位和轨迹信息进行存储、传输和反馈；以及机器人终端，被配置为根据所述定位点位与和轨迹信息执行有针对性的消杀。2.如权利要求1所述的智能消杀机器人，其特征在于，所述机器人终端通过无线传输装置接入网络与服务器端进行数据交互；无线传输装置包括WIFI和/或ZigBee；无线传输装置接收服务器端反馈的风险人员定位点位与风险人员轨迹信息后，反馈至机器人终端，对风险人员定位点位与风险人员轨迹信息进行处理与筛选后，启动机器人进行定向的消杀。3.如权利要求1所述的智能消杀机器人，其特征在于，所述机器人终端包括：机器人中央处理模块，被配置为对室内地图进行构建、存储与维护，对风险人员定位点位与风险人员轨迹信息进行存储与处理，对消杀进行决策与反馈，以及进行网络管理服务；以及机器人控制管理模块，被配置为对机器人进行定位、障碍检测与避障、引导机器人行进及返航、以及进行机器人的障碍报修。4.如权利要求3所述的智能消杀机器人，其特征在于，机器人中央处理模块包括：数据处理模块，被配置为接收系统反馈的风险人员的定位点位和轨迹信息，当检测到反馈的风险人员定位点位存在重复时，将采取智能筛选算法，对重复的点位进行判断，当判断为是人员在同一区域重复活动时，机器人中央处理模块保留有效轨迹，并将结果反馈给消杀决策模块；以及功能模块，被配置为当接收数据处理模块反馈的风险人员轨迹信息时，为机器人定向消杀提供行驶路线。5.如权利要求3所述的智能消杀机器人，其特征在于，还包括：数据处理模块，还被配置为当接收到风险人员的定位点位和轨迹信息时，数据处理模块将对风险人员的点位信息进行智能筛查，当筛查到人员在同一区域重复活动时，系统智能对数据进行判断并删减，保留有效轨迹，并将重复区域系统标定为1级感染区域，无重复区域标记为2级感染区域；以及消杀决策模块，被配置为基于AI消杀模型构建室内环境消杀决策模型，AI消杀模型对反馈的不同感染风险区域的轨迹采取不同的消杀，并建模。6.如权利要求3所述的智能消杀机器人，其特征在于，机器人中央处理模块还包括：室内地图构建模块，被配置为通过室内地图构建算法进行室内地图的构建；数据存储模块，被配置为存储轨迹信息和室内地图信息；以及转向角度计算模块，被配置为根据消杀的区域或路径对机器人行进过程的转向和角度进行计算；室内地图构建算法包括：基于不同场景的合理规划，将一个办公楼的空间划分为多个办公室区域和走廊区域；以及
路径规划时，设置机器人在办公室区域内避开障碍物的条件下能够尽量自由的行走，机器人在走廊区域内尽量靠右或居中运动。7.如权利要求6所述的智能消杀机器人，其特征在于，室内地图构建算法还包括：在办公室区域的自由活动区域内构建栅格地图，基于完整的环境CAD模型，使得环境中各种标志性元素建立直接或间接联系的关系图，按照关系图的像素直接生成坐标点的横坐标和纵坐标，以及该坐标点所在区域的标识点的属性，标识点的属性包括房间的门牌号；在走廊区域的限制活动区域内构建基于节点连接的方式，包括：节点连接地图存储5个字段，第一列用于存储每个节点的唯一编号，第二列和第三列分别存储该节点在栅格地图中的横坐标和纵坐标，方便与栅格地图进行无缝融合；第四列存储该节点所在空间的属性信息；第五列存储与当前节点有直接连接的所有节点的编号；当室内地图构建完成之后，室内地图构建模块完成地图信息的存储与维护。8.如权利要求3所述的智能消杀机器人，其特征在于，所述机器人控制管理模块包括：机器人定位模块，被配置为通过RFID模块定位机器人当前位置，并识别出目标地点，反馈至中央处理器模块并计算出到达目标点所需转向及行进的距离；机器人障碍检测与避障模块，被配置为利用超声波传感器获取周围环境的超声波特征信息；机器人行进模块，被配置为指引机...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛静，李景霞，陈美平，张景鑫，徐鹏，杨帅，张水，梁凤，李雅倩，
申请(专利权)人：中科朗劢技术有限公司，
类型：发明
国别省市：