汽车质量和路面坡度的估算方法以及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种汽车质量和路面坡度的估算方法以及装置，该方法为：在汽车上电后，获取汽车任意时间段的行驶工况，以及每个时间段内各个时刻的车速、轮端扭矩；对于每个时间段的行驶工况，在确定行驶工况满足预设使能条件的情况下，将时间段内各个时刻的车速以及轮端扭矩，输入到估算模型中，得到估算模型输出的估算结果。该方法通过在确定行驶工况满足预设使能条件的情况下，利用车速、轮端扭矩以及估算模型，计算得出行驶工况所属时间段内每个时刻的汽车质量以及路面坡度，可在不增加汽车硬件成本的情况下，准确估算处于行驶工况下的汽车质量和路面坡度，以提高制动系统算法控制的准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
汽车质量和路面坡度的估算方法以及装置


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种汽车质量和路面坡度的估算方法以及装置。

技术介绍

[0002]汽车质量和路面坡度，目前是很多制动系统算法的输入，如制动力计算、变速器换档控制，但目前无法直接获得动态的汽车质量和路面坡度。
[0003]在现有技术中，通常会将汽车的半载质量、预先设置固定数值的路面坡度，作为软件控制算法的输入。然而，汽车的半载质量与实际汽车质量并不一致，且路面坡度一直都被设置为固定值，根本不符合实际的行驶路况，从而导致制动系统的控制效果不理想。如果增加传感器来获得汽车质量以及路面坡度，将会导致汽车的生产成本增加。
[0004]因此，如何在不增加汽车硬件成本的情况下，估算处于行驶工况下的汽车质量和路面坡度，以提高制动系统算法控制的准确性，成为本领域亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种汽车质量和路面坡度的估算方法以及装置，目的在于在不增加汽车硬件成本的情况下，准确估算处于行驶工况下的汽车质量和路面坡度，以提高制动系统算法控制的准确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车质量和路面坡度的估算方法，其特征在于，包括：在汽车上电后，获取所述汽车任意时间段的行驶工况，以及每个时间段内各个时刻的车速、轮端扭矩；对于每个所述时间段的所述行驶工况，在确定所述行驶工况满足预设使能条件的情况下，将所述时间段内各个时刻的车速以及轮端扭矩，输入到估算模型中，得到所述估算模型输出的估算结果；其中，所述预设使能条件包括：所述汽车未处于制动工况、转向工况、起步工况、急加速工况、急减速工况、车轮打滑工况中的任意一项工况；所述估算结果包括所述时间段内每个时刻的汽车质量以及路面坡度；所述估算模型基于汽车动力学模型预先构建；所述汽车动力学模型用于指示车速、轮端扭矩、汽车质量以及路面坡度之间的关联关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于汽车动力学模型预先构建所述估算模型的过程，包括：预先创建路面坡度的状态方程，以及汽车质量的状态方程；基于汽车动力学模型、所述路面坡度的状态方程、所述汽车质量的状态方程，生成加速度的雅可比矩阵；为所述雅可比矩阵中的参数标定初始值；基于预设的先验误差协方差矩阵以及所述雅可比矩阵，构建卡尔曼滤波增益系数；基于加速度的测量误差、预设的后验误差协方差矩阵、所述卡尔曼滤波增益系数，构建所述估算模型；其中，所述测量误差指示第一加速度与第二加速度之间的差值；所述第一加速度为基于所述车速计算得到的加速度；所述第二加速度为基于所述卡尔曼滤波增益系数计算得到的加速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在确定所述行驶工况不满足所述预设使能条件的情况下，将上一个时间段内最后一个时刻的汽车质量，作为所述时间段内每个时刻的汽车质量，以及将所述上一个时间段内最后一个时刻的路面坡度，作为所述时间段内每个时刻的路面坡度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在确定所述行驶工况不满足预设使能条件，且所述时间段作为所述汽车上电后第一个经历的时间段的情况下，将预设的汽车质量初始值，作为所述时间段内每个时刻的汽车质量，以及将预设的路面坡度初始值，作为所述时间段内每个时刻的路面坡度。5.一种汽车质量和路面坡度的估算装置，其特征在于，包括：工况获取单元，用于在汽车上电后，获取所述汽车任意时间段的行驶工况，以及每个时间段内各个时刻的车速、轮端扭矩；估算单元，用于对于每个所述时间段的所述行驶工况，在确定所述行驶工况满足预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：于秀林，徐伟萍，李旭，周德祥，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：