机器人割草机切割平台及包括该切割平台的机器人割草机制造技术

本公开涉及一种机器人割草机切割平台及包括该切割平台的机器人割草机，其中，该机器人割草机切割平台包括切割系统，该切割系统又包括具有切割盘和切割机电机的至少两个切割机。切割机由切割机支撑梁支撑，该切割机支撑梁具有纵向梁延伸线并且又由对应的第一连杆臂和对应的第二连杆臂支撑在相应的支撑位置处。在每个支撑位置处：

【技术实现步骤摘要】
机器人割草机切割平台及包括该切割平台的机器人割草机


[0001]本公开涉及一种包括切割系统的机器人割草机切割平台(robotic lawnmower cutting deck)，该切割系统又包括至少两个切割机。每个切割机包括切割盘和对应的切割机电机，并且每个切割盘可驱动地连接至对应的切割机电机。

技术介绍

[0002]例如机器人割草机的自动作业工具变得越来越流行。在典型的部署工作区域(诸如花园)中，出于将机器人割草机保持在工作区域内的目的，工作区域由边界线包围。可以通过边界线传输电控制信号，从而产生从边界线发出的(电)磁场。机器人割草机通常布置有适于感测控制信号的一个或多个传感器。
[0003]替代地或作为补充，机器人割草机可配备有适于卫星导航以及通过本地基站进行导航的导航系统。
[0004]机器人割草机适于在用户的草坪上自动地割草，并且可以在没有用户干预的情况下自动充电，并且在设定一次之后无需手动管理。
[0005]机器人割草机包括切割系统，该切割系统可包括具有切割盘的多个切割机(cutter)以及适于在运行时使切割盘旋转的对应的切割机电机，该切割机承载枢转刀。两个或更多个切割机适用于较大的切割区域，诸如较大的花园、足球场、高尔夫球场和市政绿地。
[0006]WO 2014007729描述了一种具有切割平台的机器人割草机，该切割平台具有五个切割盘，该五个切割盘包括在由单个切割机支撑梁支撑的五个切割机中，该单个切割机支撑梁又可在其相应端部的每一个处由形成平行四边形的连杆臂支撑。描述了用于调节切割机的切割高度的不同装置，例如通过调节形成在平行四边形与支撑框架的平面之间的角度。
[0007]由于这种类型的机器人割草机对切割结果的高要求，除了能够改变切割高度之外，朝向地面的构成接近角的切割盘迎角应该是可调节的。这种调节不仅在生产过程中需要实现正确的角度，而且需要进行维护。由于正常磨损或发生事故(诸如碰撞)时可能需要这些调节。
[0008]因此，期望提供用于简单地、快速地管理和可靠地改变朝向地面的切割盘接近角的装置。

技术实现思路

[0009]本专利技术的目的是提供用于简单地、快速地管理且可靠地改变朝向地面的切割盘接近角的装置。
[0010]该目的通过一种机器人割草机切割平台来实现，该机器人割草机切割平台包括切割系统，该切割系统又包括至少两个切割机。每个切割机包括切割盘和对应的切割机电机，其中，每个切割盘可驱动地连接至对应的切割机电机。切割机由切割机支撑梁支撑，该切割
机支撑梁具有纵向梁延伸线并且又由对应的第一连杆臂和对应的第二连杆臂支撑在相应的支撑位置处。在每个支撑位置处，连杆臂通过对应的第一枢转销和第二枢转销枢转地附接至切割机支撑梁，并且连杆臂通过对应的第三枢转销和第四枢转销枢转地附接至框架部件。此外，在每个支撑位置处，第一枢转销和第二枢转销相对于彼此固定，并且第三枢转销和第四枢转销具有相对于彼此可调节的关系。以这种方式，当调节第三枢转销和第四枢转销之间的关系时，切割机支撑梁围绕纵向梁延伸线旋转。
[0011]这提供了切割机支撑梁的角位置的准确且可靠的调节。
[0012]根据一些方面，在每个支撑位置处，第三枢转销和第四枢转销中的一个构成调节销，该调节销经由框架部件中的延长开口沿着纵向销延伸线延伸并且接收在保持壳体中。保持壳体包括调节孔，该调节孔包括内调节螺纹并且垂直于纵向销延伸线延伸。调节孔适于接收调节螺栓，该调节螺栓具有啮合内调节螺纹的外调节螺纹。对应的调节螺栓的转动将使对应的保持壳体移动，使得对应的调节销在延长开口内移动。
[0013]以这种方式，通过拧紧每个调节螺栓能够实现非常准确的调节，对应的调节销在对应的延长开口内移动，使得切割机支撑梁围绕纵向梁延伸线旋转。
[0014]根据一些方面，每个调节螺栓可旋转地安装至包括在框架部件中并且远离延长开口延伸的凸缘。
[0015]以这种方式，能够实现每个调节螺栓的牢固且刚性的安装，从而获得切割机支撑梁的角位置的准确且可靠的调节。
[0016]根据一些方面，对于每个保持壳体，切割平台包括具有外锁定螺纹的锁定螺钉。每个保持壳体包括划分壳体孔的槽以及包括内锁定螺纹并且沿着锁定孔延伸线延伸的锁定孔。锁定孔适于接收对应的锁定螺钉，使得外锁定螺纹与内锁定螺纹啮合。对于每个保持壳体，当锁定螺钉拧紧时，槽的宽度减小，从而防止调节螺栓在壳体孔中旋转。
[0017]以这种方式，确保所执行的调节不会被意外地和/或无意地改变。
[0018]根据一些方面，对于每个保持壳体，调节销包括外保持螺纹并且接收在保持壳体中的保持孔中，并且保持孔包括适于啮合外保持螺纹的内保持螺纹。
[0019]这提供了调节销到保持壳体的可靠且牢固的安装。
[0020]根据一些方面，切割平台由第一主体部件覆盖，该第一主体部件又包括第一可移除盖板和第二可移除盖板。当移除盖板时，提供到对应的锁定螺钉和调节螺栓的通道，使得能够调节对应的第三枢转销和第四枢转销之间的关系。
[0021]通过提供到锁定螺钉和调节螺栓的简单通道，能够以简单且可靠的方式执行调节。
[0022]根据一些方面，支撑位置对应于切割机支撑梁的相应端部。
[0023]当切割机支撑梁旋转时，这提供了可靠的转动扭矩。
[0024]根据一些方面，当切割机支撑梁围绕纵向梁延伸线旋转时，切割盘的主延伸部将相对于水平地面呈现接近角。
[0025]以这种方式，通过对切割机支撑梁的角位置的适当调节，可以获得最佳的割草性能，从而产生有利的接近角。
[0026]根据一些方面，切割平台包括平行于纵向梁延伸线延伸的至少两个铝梁，其中，这些铝梁中的两个铝梁在切割机支撑梁的不同侧处延伸。切割平台包括第一对钢板和第二对
钢板，其中，铝梁的第一远端部部分地夹在第一对钢板之间，并且其中，铝梁的第二远端部部分地夹在第二对钢板之间。
[0027]这提供了可以承受疲劳载荷的轻质铝构造和钢构造的组合。框架设置有适用于机器人割草机的相对低的重量，该机器人割草机例如承受冲击载荷并且具有长的使用寿命。
[0028]根据一些方面，钢板通过螺钉附接至铝梁。用螺钉结合框架提供了良好的公差益处，螺钉连接应该以高扭矩拧紧，以使连接中的部件之间的滑动风险最小化。
[0029]根据一些方面，框架部件附接至对应的钢板。根据一些其他的方面，框架部件附接至包括在切割平台中的框架结构。
[0030]以这种方式，由于切割平台的结构是刚性的并且提供高度的扭转刚度，接近角的设定将是稳定的，这意味着连杆臂和切割机支撑梁稳固地在期望位置中保持就位。
[0031]根据一些方面，切割平台包括至少两个切割高度调节装置，该至少两个切割高度调节装置适于将切割机支撑梁定位在不同的竖直位置处，使得适于调节对应于切割盘的主延伸线相对于水平地面将呈现的高度的切割高度。
[0032]通过根据待切割区域的特性对高度h进行调节来使由预设某个有益的接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人割草机切割平台(130)，所述机器人割草机切割平台包括切割系统(131)，所述切割系统又包括至少两个切割机(132a，132b，132c)，每个切割机(132a，132b，132c)包括切割盘(133a，133b，133c)和对应的切割机电机(134a，134b，134c)，每个切割盘(133a，133b，133c)能驱动地连接至所述对应的切割机电机(134a，134b，134c)，其中，所述切割机(132a，132b，132c)由切割机支撑梁(135)支撑，所述切割机支撑梁具有纵向梁延伸线(L1)并且又由对应的第一连杆臂(136a，136b)和对应的第二连杆臂(137a，137b)支撑在相应的支撑位置(135a，135b)处，其中，在每个支撑位置(135a，135b)处：
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所述第一连杆臂(136a，136b)和所述第二连杆臂(137a，137b)通过对应的第一枢转销(138a，138b)和第二枢转销(139a，139b)枢转地附接至所述切割机支撑梁(135)，
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所述第一连杆臂(136a，136b)和所述第二连杆臂(137a，137b)通过对应的第三枢转销(141a，141b)和第四枢转销(142a，142b)枢转地附接至框架部件(140a，140b)，
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所述第一枢转销(138a，138b)和所述第二枢转销(139a，139b)相对于彼此固定，并且
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所述第三枢转销(141a，141b)和所述第四枢转销(142a，142b)具有相对于彼此能调节的关系，使得当调节所述第三枢转销(141a，141b)和所述第四枢转销(142a，142b)之间的关系时，所述切割机支撑梁(135)围绕所述纵向梁延伸线(L1)旋转(R)。2.根据权利要求1所述的切割平台(130)，其中，所述第一连杆臂(136a，136b)和所述第二连杆臂(137a，137b)大体上与所述纵向梁延伸线(L1)成角度地延伸。3.根据权利要求2所述的切割平台(130)，其中，所述角度基本上为90度。4.根据权利要求1至3中任一项所述的切割平台(130)，其中，在每个支撑位置(135a，135b)处
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所述第三枢转销(141a，141b)和所述第四枢转销(142a，142b)中的一个构成调节销，所述调节销经由所述框架部件(140a，140b)中的延长开口(143)沿着纵向销延伸线(L2)延伸并且接收在保持壳体(144a，144b)中，所述保持壳体包括调节孔(145)，所述调节孔包括内调节螺纹(146)并且垂直于所述纵向销延伸线(L2)延伸，并且
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所述调节孔(145)适于接收调节螺栓(147a，147b)，所述调节螺栓具有啮合所述内调节螺纹(146)的外调节螺纹(148)，其中，对应的调节螺栓(147a，147b)的转动将使对应的保持壳体(144a，144b)移动，使得对应的调节销在所述延长开口(143)内移动。5.根据权利要求4所述的切割平台，其中，每个调节螺栓(147a，147b)能旋转地安装至凸缘(158，159)，所述凸缘包括在所述框架部件(140a，140b)中并且远离所述延长开口(143)延伸。6.根据权利要求4所述的切割平台(130)，其中，对于每个保持壳体(144a，144b)：
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所述切割平台(130)包括具有外锁定螺纹(151)的锁定螺钉(150a，150b)，其中，所述保持壳体(144a，144b)包括划分壳体孔(145)的槽(152)以及包括内锁定螺纹(154)并且沿着锁定孔延伸线(L3)延伸的锁定孔(153)，
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所述锁定孔(153)适于接收所述锁定螺钉(150a，150b)，使得所述外锁定螺纹(151)啮合所述内锁定螺纹(154)，并且
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其中，当所述锁定螺钉(150a，150b)拧紧时，所述槽(152)的宽度减小，从而防止所述调节螺栓(147a，147b)在所述壳体孔(14...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯万特，
申请(专利权)人：胡斯华纳有限公司，
类型：发明
国别省市：