【技术实现步骤摘要】
一种输电线跨越障碍物的巡检机器人及其工作方法
[0001]本专利技术涉及巡检机器人
，具体涉及一种输电线跨越障碍物的巡检机器人及其工作方法。
技术介绍
[0002]在室外架设的高压电网，由于受到户外环境影响，会出现老化、破损、粘附杂物等影响其稳定运行的状况，为了保证高压输电线安全稳定的运行，必须定期对高压输电线进行检修。原有的架空高压线路的检修普遍通过人工登高作业进行普查，由于我国电网架设量较大，且部分架设位置环境恶劣，通过人工巡检的工作任务量巨大，且巡检效率较低，登高作业存在一定风险，电网运行成本较高。
[0003]为克服人工巡检的一系列问题，市面上衍生出巡检机器人，其通过两组或多组行走机构挂装在线缆上，然后行走机构连接车体，车体上安装视频拍摄和传输设备，拍摄的视频传至远程终端，人员进行判别线缆状态，通过控制行走机构实现带动设备对线缆进行巡检；以上巡检方式存在以下问题：当巡检设备遇到线缆上带有障碍物时，障碍物可能是粘附的杂物或多股线缆间安装的间隔棒，巡检设备不能跨越障碍物，还得重新返回，影响巡检的效率。
[0004]基于上述问题，本专利技术提出一种输电线跨越障碍物的巡检机器人及其工作方法。
技术实现思路
[0005]针对上述技术背景中的问题，本专利技术目的是提供一种输电线跨越障碍物的巡检机器人及其工作方法，系统的解决了
技术介绍
中所提现有的线路架空巡检机器人面对电缆上障碍物时不能越障或通过能力较差的问题。
[0006]为了实现以上目的，本专利技术采用的技术方案为：>[0007]一种输电线跨越障碍物的巡检机器人，包括车体，所述车体两端对称安装有设备台，两侧的所述设备台上分别安装电池和控制设备，所述车体截面呈U型，同时所述车体中部上下滑动安装有呈工字形的滑动座，所述滑动座上方中部固定安装有支撑架，所述支撑架顶部安装有双行走轮单元；
[0008]所述滑动座两侧对称安装有转动架，所述转动架活动端安装有单行走轮单元；
[0009]所述转动架两侧的所述车体内侧面分别安装有外转限位块和内转限位块，所述滑动座向下移动时，所述外转限位块和所述内转限位块对所述转动架进行转动角度限位；
[0010]所述支撑架底部与顶部一侧安装有对线缆上下面进行拍摄的摄像组件。
[0011]进一步的，所述车体两侧板上对称设有贯穿槽，所述滑动座呈工字形的两端滑动卡装在两侧的所述贯穿槽上，所述车体两侧板上对称安装有控制所述滑动座升降的升降驱动机构。
[0012]更进一步的，所述升降驱动机构包括套筒以及安装在套筒上的电动伸缩杆，所述套筒安装在所述车体中部的外侧板上，所述电动伸缩杆的底端连接在所述滑动座外侧端的
中部。
[0013]更进一步的，所述滑动座上方中部通过设置上卡座固定安装所述支撑架，所述滑动座两侧对称设有侧转槽来转动安装所述转动架的一端。
[0014]更进一步的，所述转动架包括转板、第一连接板、第一防脱板和第一U型座，所述转板的一端转动安装在所述侧转槽内，所述转板的另一端前后分别安装有所述第一防脱板和所述第一连接板，所述第一连接板的外侧端连接所述第一U型座的一端，所述第一U型座上安装有所述单行走轮单元，所述第一U型座顶板两侧设有破面。
[0015]更进一步的，所述单行走轮单元包括转动安装在所述第一U型座内的侧车轮以及安装在所述第一U型座一侧面控制侧车轮转动的第一伺服电机。
[0016]更进一步的，所述支撑架包括底板、第二防脱板、Y型件和两组第二U型座，所述底板顶部前后端分别安装有第二防脱板和Y型件，所述Y型件包括第二连接板、第二连接板顶部连接的梯形板以及梯形板顶部安装的两块第三连接板，所述第三连接板顶部连接所述第二U型座的一端，同时两组所述第二U型座间通过第四连接板连接，两组所述第二U型座上安装有所述双行走轮单元。
[0017]更进一步的，所述双行走轮单元包括两组分别转动安装在所述第二U型座内的上车轮以及安装在所述第二U型座一侧控制上车轮转动的第二伺服电机，所述上车轮轮面内凹同时具有多个防滑条。
[0018]更进一步的，所述摄像组件包括上摄像组件和下摄像组件，其中一个所述第二U型座顶板外侧通过连接上安装台来安装所述上摄像组件，所述底板上方中部通过下安装台来安装所述下摄像组件。
[0019]为解决以上问题，本专利技术同时提出巡检机器人跨越障碍物的工作方法，包括以下步骤：
[0020]S1、将巡检机器人安装在线缆上，使得两侧的侧车轮卡装在线缆上；
[0021]S2、通过控制两侧的电动伸缩杆提升滑动座至最顶部，使得两侧的侧车轮间距最大，此时线缆进入支撑架所包括的第二防脱板与第二连接板间，然后通过控制第一伺服电机带动侧车轮行走在线缆上；
[0022]S3、当遇到障碍物时，通过控制两侧的电动伸缩杆下降滑动座至最底部，在下降的过程中两侧的侧车轮脱离线缆，转而由两组上车轮卡装在线缆上，同时第二U型座外侧板底端位于线缆下方，通过控制两组第二伺服电机带动车体前进，使得位于前侧的上车轮贴近障碍物；
[0023]S4、通过控制两侧的电动伸缩杆提升滑动座至最顶部，滑动座提升的过程中，转动架向前进方向转动带动前侧的侧车轮跨越障碍物，同时上车轮脱离线缆，然后持续前进障碍物越过巡检机器人中部到达另一侧侧车轮；
[0024]S5、重复S3步骤持续前进完成另一侧侧车轮跨越障碍物，同时通过控制两侧的电动伸缩杆提升滑动座至最顶部复位，由此完成巡检机器人跨越障碍物动作。
[0025]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
[0026](1)在本专利技术中通过在车体中部上下滑动安装有呈工字形的滑动座，滑动座上方中部固定安装有支撑架，支撑架顶部安装有双行走轮单元；滑动座两侧对称安装有转动架，转动架活动端安装有单行走轮单元；转动架两侧的车体内侧面分别安装有外转限位块和内
转限位块，滑动座向下移动时，外转限位块和内转限位块对转动架进行转动角度限位；支撑架底部与顶部一侧安装有对线缆上下面进行拍摄的摄像组件；通过控制滑动座上下滑动来切换巡检机器人与线缆接触的双行走轮单元、单行走轮单元，常态行走状态下，巡检机器人依靠两侧的单行走轮单元进行行走，在前侧的单行走轮单元遇到障碍物时，通过控制滑动座向下滑动使得中部的双行走轮单元支撑在线缆上，两侧的单行走轮单元腾空，然后持续前进抵近障碍物后，控制滑动座向上滑动前侧的单行走轮单元越过障碍物后支撑在线缆上，然后双行走轮单元脱离线缆，如此重复步骤实现轻松跨越障碍物的目的，通过以上结构实现巡检机器人跨越障碍物的功能，提高了机器人巡检的越障能力。
附图说明
[0027]图1为本专利技术实施例提供的巡检机器人巡检状态立体图一；
[0028]图2为本专利技术实施例提供的巡检机器人巡检状态立体图二；
[0029]图3为本专利技术实施例提供的单行走轮单元和双行走轮单元状态切换过程中同时支撑在线缆上的立体图；
[0030]图4为本专利技术实施例提供的单行走轮单元脱离线缆状态立体图；
[003本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种输电线跨越障碍物的巡检机器人，包括车体(1)，所述车体(1)两端对称安装有设备台(2)，两侧的所述设备台(2)上分别安装电池(3)和控制设备(4)，其特征在于，所述车体(1)截面呈U型，同时所述车体(1)中部上下滑动安装有呈工字形的滑动座(10)，所述滑动座(10)上方中部固定安装有支撑架，所述支撑架顶部安装有双行走轮单元；所述滑动座(10)两侧对称安装有转动架，所述转动架活动端安装有单行走轮单元；所述转动架两侧的所述车体(1)内侧面分别安装有外转限位块(6)和内转限位块(7)，所述滑动座(10)向下移动时，所述外转限位块(6)和所述内转限位块(7)对所述转动架进行转动角度限位；所述支撑架底部与顶部一侧安装有对线缆(30)上下面进行拍摄的摄像组件。2.根据权利要求1所述的一种输电线跨越障碍物的巡检机器人，其特征在于，所述车体(1)两侧板上对称设有贯穿槽(5)，所述滑动座(10)呈工字形的两端滑动卡装在两侧的所述贯穿槽(5)上，所述车体(1)两侧板上对称安装有控制所述滑动座(10)升降的升降驱动机构。3.根据权利要求2所述的一种输电线跨越障碍物的巡检机器人，其特征在于，所述升降驱动机构包括套筒(8)以及安装在套筒(8)上的电动伸缩杆(9)，所述套筒(8)安装在所述车体(1)中部的外侧板上，所述电动伸缩杆(9)的底端连接在所述滑动座(10)外侧端的中部。4.根据权利要求2所述的一种输电线跨越障碍物的巡检机器人，其特征在于，所述滑动座(10)上方中部通过设置上卡座(12)固定安装所述支撑架，所述滑动座(10)两侧对称设有侧转槽(11)来转动安装所述转动架的一端。5.根据权利要求4所述的一种输电线跨越障碍物的巡检机器人，其特征在于，所述转动架包括转板(13)、第一连接板(14)、第一防脱板(15)和第一U型座(16)，所述转板(13)的一端转动安装在所述侧转槽(11)内，所述转板(13)的另一端前后分别安装有所述第一防脱板(15)和所述第一连接板(14)，所述第一连接板(14)的外侧端连接所述第一U型座(16)的一端，所述第一U型座(16)上安装有所述单行走轮单元，所述第一U型座(16)顶板两侧设有破面。6.根据权利要求5所述的一种输电线跨越障碍物的巡检机器人，其特征在于，所述单行走轮单元包括转动安装在所述第一U型座(16)内的侧车轮(17)以及安装在所述第一U型座(16)一侧面控制侧车轮(17)转动的第一伺服电机(18)。7.根据权利要求4所述的一种输电线跨越障碍物的巡检机器人，其特征在于，所述支撑架包括底板(19)、第二防脱板(20)、Y型件和两组第二U型座(22)，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏旭华，杨千慧，吕逸灵，章灵益，朱航，汪立鹏，李炜，何晓庆，徐彬，
申请(专利权)人：杭州电力设备制造有限公司富阳容大成套电气制造分公司国网浙江省电力有限公司杭州市富阳区供电公司，
类型：发明
国别省市：
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