动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定方法及系统，具体涉及模糊度固定技术领域。所述方法包括：根据上一历元下系统内所有卫星的浮点宽巷模糊计算系统的宽巷接收机硬件延迟；基于上一历元下系统的浮点单差窄巷、固定单差窄巷和非差窄巷模糊度向量计算系统的窄巷接收机硬件延迟；根据两个系统的宽巷接收机硬件延迟之差和两个卫星之间的宽巷单差模糊度得到宽巷固定模糊度；在未发生周跳前，根据当前历元下的无电离层模糊度和宽巷固定模糊度估计单差浮点窄巷模糊度并修正得到修成窄巷模糊度；根据因数阵、和修正窄巷模糊度得到窄巷固定模糊度。本发明专利技术可提高模糊度固定的成功率和可靠性。糊度固定的成功率和可靠性。糊度固定的成功率和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定方法及系统


[0001]本专利技术涉及模糊度固定
，特别是涉及一种动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定方法及系统。

技术介绍

[0002]在动态精密点定位中，动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定技术可以帮助用户实时快速获得厘米级精度的位置解。动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定的基础是相位硬件延迟偏差(UPD)改正数产品的实时获取和良好的卫星网络构型。UPD产品可以通过实时通信技术获得，而观测卫星网络构型与用户所在观测环境的优劣直接相关，当用户位于高遮挡观测环境时，可视卫星数少且卫星均具有较高的观测高度角。在这种卫星构型过于集中的情况下，即便接收机有能力接收多系统信号，依然存在模糊度数量不足和固定困难的问题，所以需要一种提高模糊度固定成功率和可靠性的方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定方法及系统，可提高模糊度固定的成功率和可靠性。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]一种动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定方法，包括：
[0006]当前迭代次数下，对于任意两个卫星导航系统，在上一历元下，获取各卫星导航系统内各卫星的宽巷UPD改正数、上一历元下各卫星导航系统内各卫星的浮点宽巷模糊度以及各卫星导航系统的非差窄巷模糊度向量、浮点单差窄巷模糊度向量和固定单差窄巷模糊度向量；
[0007]根据所述卫星导航系统内所有卫星的宽巷UPD改正数、上一历元下所述卫星导航系统内所有卫星的浮点宽巷模糊计算所述卫星导航系统的宽巷接收机硬件延迟；
[0008]计算两个所述卫星导航系统的宽巷接收机硬件延迟之差得到系统间宽巷硬件延迟之差；
[0009]基于上一历元下所述卫星导航系统的浮点单差窄巷模糊度向量、固定单差窄巷模糊度向量和所述卫星导航系统的非差窄巷模糊度向量计算所述卫星导航系统的窄巷接收机硬件延迟；
[0010]计算两个所述卫星导航系统的窄巷接收机硬件延迟之差得到系统间窄巷硬件延迟之差；
[0011]在当前历元下，在两个卫星导航系统内各选一个卫星，获取当前历元下两个所述卫星之间的宽巷单差模糊度并根据所述系统间宽巷硬件延迟之差和两个卫星之间的宽巷单差模糊度得到当前历元下两个卫星之间的宽巷固定模糊度；
[0012]在未发生周跳前，根据当前历元下的无电离层模糊度和当前历元下两个卫星之间的宽巷固定模糊度得到两个卫星对应的单差浮点窄巷模糊度；
[0013]根据所述系统间窄巷硬件延迟之差对两个卫星对应的单差浮点窄巷模糊度进行修正得到修正窄巷模糊度；
[0014]根据所述修正窄巷模糊度、当前历元的系统对流参数、上一历元的系统对流参数、上一历元下的窄巷固定模糊度、当前历元的系统对流参数的因数阵、其余参数的因数阵以及当前历元的系统对流参数与其余参数的协因数阵得到两个卫星之间的窄巷固定模糊度，并更新历元进入下次迭代直到固定失败；所述其余参数为位置参数、接收机钟差和所有模糊度参数；所述系统对流参数包括钟差系统间偏差和对流层延迟参数。
[0015]可选的，所述根据所述卫星导航系统内所有卫星的宽巷UPD改正数、上一历元下所述卫星导航系统内所有卫星的浮点宽巷模糊计算所述卫星导航系统的宽巷接收机硬件延迟，具体包括：
[0016]对于任意一个卫星导航系统内的任意一个卫星，根据所述卫星的宽巷UPD改正数对所述卫星的浮点宽巷模糊度进行改正得到改正后的浮点宽巷模糊度；
[0017]根据所述改正后的浮点宽巷模糊度得到所述卫星对应的宽巷接收机硬件延迟；
[0018]根据所述卫星导航系统内所有卫星对应的宽巷接收机硬件延迟计算所述卫星导航系统的宽巷接收机硬件延迟。
[0019]可选的，所述基于上一历元下所述卫星导航系统的浮点单差窄巷模糊度向量、固定单差窄巷模糊度向量和所述卫星导航系统的非差窄巷模糊度向量计算所述卫星导航系统的窄巷接收机硬件延迟，具体包括：
[0020]基于所述卫星导航系统的浮点单差窄巷模糊度向量和固定单差窄巷模糊度向量对所述卫星导航系统的非差窄巷模糊度向量进行约束得到所述卫星导航系统约束后的非差窄巷模糊度向量；
[0021]基于所述卫星导航系统约束后的非差窄巷模糊度向量计算所述卫星导航系统的窄巷接收机硬件延迟。
[0022]可选的，所述根据所述系统间宽巷硬件延迟之差和两个卫星之间的宽巷单差模糊度得到当前历元下两个卫星之间的宽巷固定模糊度，具体包括：
[0023]根据所述系统间宽巷硬件延迟之差对两个卫星之间的宽巷单差模糊度进行修正得到修正宽巷模糊度；
[0024]对所述修正宽巷模糊度进行固定得到当前历元下两个卫星之间的宽巷固定模糊度。
[0025]可选的，所述根据所述修正窄巷模糊度、当前历元的系统对流参数、上一历元的系统对流参数、上一历元下的窄巷固定模糊度、当前历元的系统对流参数的因数阵、其余参数的因数阵以及当前历元的系统对流参数与其余参数的协因数阵得到两个卫星之间的窄巷固定模糊度，具体包括：
[0026]根据所述当前历元的系统对流参数与其余参数的协因数阵、所述当前历元的系统对流参数的因数阵、所述上一历元的系统对流参数和所述当前历元的系统对流参数对所述其余参数进行约束得到约束后的其余参数；
[0027]根据所述约束后的其余参数、所述修正窄巷模糊度和上一历元下的窄巷固定模糊度对待固定参数进行约束得到约束后的待固定参数；所述待固定参数为除上一历元有记录固定解的当前历元已修正的窄巷模糊度的参数；
[0028]根据所述约束后的待固定参数得到上一历元无记录固定解的窄巷模糊度；
[0029]根据所述当前历元的系统对流参数的因数阵和所述当前历元的系统对流参数与其余参数的协因数阵对其余参数的因数阵进行约束得到约束后的其余参数的因数阵；
[0030]根据所述约束后的其余参数的因数阵对待固定参数的因数阵进行约束得到约束后的待固定参数的因数阵；
[0031]根据所述上一历元无记录固定解的窄巷模糊度和所述待固定参数的因数阵的子矩阵用LAMBDA方法对所述上一历元无记录固定解的窄巷模糊度进行固定得到当前历元下两个卫星之间的窄巷固定模糊度。
[0032]一种动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定系统，包括：
[0033]获取模块，用于当前迭代次数下，对于任意两个卫星导航系统，在上一历元下，获取各卫星导航系统内各卫星的宽巷UPD改正数、上一历元下各卫星导航系统内各卫星的浮点宽巷模糊度以及各卫星导航系统的非差窄巷模糊度向量、浮点单差窄巷模糊度向量和固定单差窄巷模糊度向量；
[0034]宽巷接收机硬件延迟计算模块，用于根据所述卫星导航系统内所有卫星的宽巷UPD改正数、上一历元下所述卫星导航系统内所有卫星的浮点宽巷模糊计算所述卫星导航系统的宽巷接收机硬件延迟；
[0035]系统间宽巷硬件延迟之差计算模块，用于计算两个所述卫星导本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定方法，其特征在于，包括：当前迭代次数下，对于任意两个卫星导航系统，在上一历元下，获取各卫星导航系统内各卫星的宽巷UPD改正数、上一历元下各卫星导航系统内各卫星的浮点宽巷模糊度以及各卫星导航系统的非差窄巷模糊度向量、浮点单差窄巷模糊度向量和固定单差窄巷模糊度向量；根据所述卫星导航系统内所有卫星的宽巷UPD改正数、上一历元下所述卫星导航系统内所有卫星的浮点宽巷模糊计算所述卫星导航系统的宽巷接收机硬件延迟；计算两个所述卫星导航系统的宽巷接收机硬件延迟之差得到系统间宽巷硬件延迟之差；基于上一历元下所述卫星导航系统的浮点单差窄巷模糊度向量、固定单差窄巷模糊度向量和所述卫星导航系统的非差窄巷模糊度向量计算所述卫星导航系统的窄巷接收机硬件延迟；计算两个所述卫星导航系统的窄巷接收机硬件延迟之差得到系统间窄巷硬件延迟之差；在当前历元下，在两个卫星导航系统内各选一个卫星，获取当前历元下两个所述卫星之间的宽巷单差模糊度并根据所述系统间宽巷硬件延迟之差和两个卫星之间的宽巷单差模糊度得到当前历元下两个卫星之间的宽巷固定模糊度；在未发生周跳前，根据当前历元下的无电离层模糊度和当前历元下两个卫星之间的宽巷固定模糊度得到两个卫星对应的单差浮点窄巷模糊度；根据所述系统间窄巷硬件延迟之差对两个卫星对应的单差浮点窄巷模糊度进行修正得到修正窄巷模糊度；根据所述修正窄巷模糊度、当前历元的系统对流参数、上一历元的系统对流参数、上一历元下的窄巷固定模糊度、当前历元的系统对流参数的因数阵、其余参数的因数阵以及当前历元的系统对流参数与其余参数的协因数阵得到两个卫星之间的窄巷固定模糊度，并更新历元进入下次迭代直到固定失败；所述其余参数为位置参数、接收机钟差和所有模糊度参数；所述系统对流参数包括钟差系统间偏差和对流层延迟参数。2.根据权利要求1所述的一种动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定方法，其特征在于，所述根据所述卫星导航系统内所有卫星的宽巷UPD改正数、上一历元下所述卫星导航系统内所有卫星的浮点宽巷模糊计算所述卫星导航系统的宽巷接收机硬件延迟，具体包括：对于任意一个卫星导航系统内的任意一个卫星，根据所述卫星的宽巷UPD改正数对所述卫星的浮点宽巷模糊度进行改正得到改正后的浮点宽巷模糊度；根据所述改正后的浮点宽巷模糊度得到所述卫星对应的宽巷接收机硬件延迟；根据所述卫星导航系统内所有卫星对应的宽巷接收机硬件延迟计算所述卫星导航系统的宽巷接收机硬件延迟。3.根据权利要求1所述的一种动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定方法，其特征在于，所述基于上一历元下所述卫星导航系统的浮点单差窄巷模糊度向量、固定单差窄巷模糊度向量和所述卫星导航系统的非差窄巷模糊度向量计算所述卫星导航系统的窄巷接收机硬件延迟，具体包括：
基于所述卫星导航系统的浮点单差窄巷模糊度向量和固定单差窄巷模糊度向量对所述卫星导航系统的非差窄巷模糊度向量进行约束得到所述卫星导航系统约束后的非差窄巷模糊度向量；基于所述卫星导航系统约束后的非差窄巷模糊度向量计算所述卫星导航系统的窄巷接收机硬件延迟。4.根据权利要求1所述的一种动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定方法，其特征在于，所述根据所述系统间宽巷硬件延迟之差和两个卫星之间的宽巷单差模糊度得到当前历元下两个卫星之间的宽巷固定模糊度，具体包括：根据所述系统间宽巷硬件延迟之差对两个卫星之间的宽巷单差模糊度进行修正得到修正宽巷模糊度；对所述修正宽巷模糊度进行固定得到当前历元下两个卫星之间的宽巷固定模糊度。5.根据权利要求1所述的一种动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定方法，其特征在于，所述根据所述修正窄巷模糊度、当前历元的系统对流参数、上一历元的系统对流参数、上一历元下的窄巷固定模糊度、当前历元的系统对流参数的因数阵、其余参数的因数阵以及当前历元的系统对流参数与其余参数的协因数阵得到两个卫星之间的窄巷固定模糊度，具体包括：根据所述当前历元的系统对流参数与其余参数的协因数阵、所述当前历元的系统对流参数的因数阵、所述上一历元的系统对流参数和所述当前历元的系统对流参数对所述其余参数进行约束得到约束后的其余参数；根据所述约束后的其余参数、所述修正窄巷模糊度和上一历元下的窄巷固定模糊度对待固定参数进行约束得到约束后的待固定参数；所述待固定参数为除上一历元有记录固定解的当前历元已修正的窄巷模糊度的参数；根据所述约束后的待固定参数得到上一历元无记录固定解的窄巷模糊度；根据所述当前历元的系统对流参数的因数阵和所述当前历元的系统对流参数与其余参数的协因数阵对其余参数的因数阵进行约束得到约束后的其余参数的因数阵；根据所述约束后的其余参数的因数阵对待固定参数的因数阵进行约束得到约束后的待固定参数的因数阵；根据所述上一历元无记录固定解的窄巷模糊度和所述待固定参数的因数阵的子矩阵用LAMBDA方法对所述上一历元无记录固定解的窄巷模糊度进行固定得到当前历元下两个卫星之间的窄巷固定模糊度。6.一种动态精密点定位在高遮挡环境下的模糊度固定系统，其特征在于，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：王思遥，涂锐，卢晓春，张鹏飞，洪菊，张世旋，刘明玥，李芳馨，
申请(专利权)人：中国科学院国家授时中心，
类型：发明
国别省市：