无人驾驶清扫车的控制方法、系统和可读存储介质技术方案

本申请提供一种无人驾驶清扫车的控制方法、系统和可读存储介质。其中无人驾驶清扫车的控制方法包括：获取当前清扫车在行驶过程中的硬件延迟时长及车辆运行参数数据；将所述车辆运行参数数据输入至已训练清扫车模型，以输出所述当前清扫车的硬件执行操作后的初定行驶数据，所述已训练清扫车模型是利用所述当前清扫车的样本集训练得到的，所述样本集包括硬件延迟时长样本及车辆运行参数数据样本；根据所述硬件延迟时长，以及所述初定行驶数据，生成硬件操控指令，控制所述当前清扫车的硬件提前所述硬件延迟时长执行操作。如此更有利于提高当前清扫车的硬件控制的准确性。高当前清扫车的硬件控制的准确性。高当前清扫车的硬件控制的准确性。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶清扫车的控制方法、系统和可读存储介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶车辆
，尤其涉及一种无人驾驶清扫车的控制方法、系统和可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前综合无人驾驶车辆的发展现状以及智能环卫的发展需求，无人驾驶环卫车在环卫行业有广泛的应用前景。无人驾驶清扫车可以替代人工从事清扫工作，极大地提升效率。无人驾驶主要由任务决策模块、环境感知模块、运动规划模块和车辆平台子系统配合来实现。其中，运动规划模块可以根据车辆当前状态、环境信息、任务需求以及车辆动力学模型的约束生成控制信号，并通过控制油门、刹车和方向盘转角对实际车辆的运动进行控制。在这一过程中，选择符合实际运行情况的车辆模型尤为重要。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种无人驾驶清扫车的控制方法、系统和可读存储介质，方法有利于提高当前清扫车的硬件控制的准确性。
[0004]本申请提供一种无人驾驶清扫车的控制方法，所述无人驾驶清扫车的控制方法包括：
[0005]获取当前清扫车在行驶过程中的硬件延迟时长及车辆运行参数数据；
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶清扫车的控制方法，其特征在于，包括：获取当前清扫车在行驶过程中的硬件延迟时长及车辆运行参数数据；将所述车辆运行参数数据输入至已训练清扫车模型，以输出所述当前清扫车的硬件执行操作后的初定行驶数据，所述已训练清扫车模型是利用所述当前清扫车的样本集训练得到的，所述样本集包括硬件延迟时长样本及车辆运行参数数据样本；根据所述硬件延迟时长，以及所述初定行驶数据，生成硬件操控指令，控制所述当前清扫车的硬件提前所述硬件延迟时长执行操作。2.如权利要求1所述的无人驾驶清扫车的控制方法，其特征在于，在所述将所述车辆运行参数数据输入至已训练清扫车模型，以输出所述当前清扫车的硬件执行操作后的初定行驶数据之后，所述方法还包括：根据所述车辆运行参数数据、所述硬件延迟时长及所述初定行驶数据，训练所述已训练清扫车模型，得到清扫车改进模型；将所述车辆运行参数数据输入至所述清扫车改进模型，以输出所述硬件执行操作后的在线行驶数据；所述根据所述硬件延迟时长，以及所述初定行驶数据，生成硬件操控指令，控制所述当前清扫车的硬件提前所述硬件延迟时长执行操作，包括：根据所述硬件延迟时长，以及所述初定行驶数据或所述在线行驶数据，生成硬件操控指令，控制所述当前清扫车的硬件提前所述硬件延迟时长执行操作。3.如权利要求1所述的无人驾驶清扫车的控制方法，其特征在于，所述已训练清扫车模型包括第一已训练清扫车模型；所述车辆运行参数数据包括车辆总重量、第一硬件控制信号和车辆速度，所述第一硬件控制信号用于控制所述硬件中的第一硬件，所述第一硬件包括油门和/或刹车；所述将所述车辆运行参数数据输入至已训练清扫车模型，以输出所述当前清扫车的硬件的执行操作后的初定行驶数据，包括：将所述车辆总重量、所述第一硬件控制信号和所述车辆速度输入至所述第一已训练清扫车模型，以输出所述第一硬件执行操作后的初定行驶数据中的车辆加速度。4.如权利要求3所述的无人驾驶清扫车的控制方法，其特征在于，在将所述车辆运行参数数据输入至已训练清扫车模型，以输出所述当前清扫车的硬件执行操作后的初定行驶数据之前，所述方法还包括：获取清扫车集合中的各清扫车的第一硬件延迟时长样本以及所述车辆运行参数数据样本，所述车辆运行参数数据样本包括重量变化区间样本、第一硬件控制信号样本及车辆速度样本；根据所述第一硬件延迟时长样本、所述重量变化区间样本、所述第一硬件控制信号样本及所述车辆速度样本，确定样本集；根据所述样本集，对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，黎罗河，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：