一种镜片清洁装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种镜片清洁装置，包括多自由度机械臂和装配于多自由度机械臂执行末端的末端执行机构；末端执行机构包括：固定连接多自由度机械臂执行末端的安装座；至少两个用于自动夹持镜片边缘的三指卡爪，三指卡爪左右对称地安装于安装座上；至少两个与三指卡爪一一相配的、用于吹去镜片表面灰尘的吹气组件。以减轻清洁工作量，提升清洁效率。提升清洁效率。提升清洁效率。

【技术实现步骤摘要】
一种镜片清洁装置


[0001]本专利技术涉及镜片清洁
，具体来说，是一种镜片清洁装置。

技术介绍

[0002]光学玻璃是用高纯度硅、硼、钠、钾、锌、铅、镁、钙、钡等的氧化物按特定配方混合，在白金坩埚中高温熔化，用超声波搅拌均匀，去气泡，然后经长时间缓慢地降温后，必须经过一系列检测后成光学透镜毛胚，在光学镜片的加工过程中，需要镜片进行清洗。
[0003]为了清除光学镜片上的灰尘或者其它脏污，传统的方法是人们手工对镜片进行一个个的擦拭，这种方法费时费力，大大增加了人们的工作量；针对圆柱形光学镜片吹尘问题，常用方法是工人戴手套，拿起镜片，用吹尘枪双面吹，吹完放回原位，耗时较大，且效率低，有可能通过手指污染镜片的问题，目前也有一些镜片的清洗装置，然而这些装置在清洗的是只能对镜面进行单面清洗，需要人工进行换面，过程较为繁琐，因此，如何合理的解决这些问题是我们所需要考虑的。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种镜片清洁装置，以减轻清洁工作量，提升清洁效率。
[0005]本专利技术的目的是这样实现的：一种镜片清洁装置，包括多自由度机械臂和装配于多自由度机械臂执行末端的末端执行机构；
[0006]所述末端执行机构包括：
[0007]固定连接多自由度机械臂执行末端的安装座；
[0008]至少两个用于自动夹持镜片边缘的三指卡爪，所述三指卡爪左右对称地安装于安装座上；
[0009]至少两个与三指卡爪一一相配的、用于吹去镜片表面灰尘的吹气组件。
[0010]进一步地，三指卡爪包括：
[0011]夹持时分别抵靠镜片两相对侧的第一卡爪杆和第二卡爪杆，所述第一卡爪杆和第二卡爪杆活动连接安装座，在设于安装座的保护罩内安装有驱动元件，以驱使所述第一卡爪杆和第二卡爪杆沿水平方向相对运动，以夹持/松开镜片；
[0012]与第一卡爪杆和第二卡爪杆错开并限定镜片边缘位置的限位卡爪杆，所述限位卡爪杆上端连接安装座。
[0013]进一步地，所述第一卡爪杆、第二卡爪杆的夹持端均连接有吸盘，所述吸盘直接接触镜片边缘。
[0014]进一步地，所述第一卡爪杆、第二卡爪杆的夹持端均转动连接吸盘，两个吸盘的转动轴线重合，以形成被夹持的镜片的上下翻转中心轴线。
[0015]进一步地，所述限位卡爪杆设有在夹持镜片时贴靠镜片的镜面的限位凸起，所述吹气组件的出气端向下正对镜片的镜面并与镜片的镜面保持预设的距离；
[0016]设所述镜片的两个镜面分别为第一镜面、第二镜面，在首次吹尘时所述第一镜面
朝上并贴靠限位凸起，在二次吹尘时所述镜片围绕上下翻转中心轴线旋转使其第二镜面朝上，并使限位凸起托住镜片。
[0017]进一步地，所述限位卡爪杆设置为电动伸缩杆部，其具有固定部和伸缩杆部，所述固定部固定连接安装座，所述伸缩杆部可伸缩活动地连接固定部，所述限位凸起设置于伸缩杆部杆身。
[0018]进一步地，所述吹气组件包括第一喷气嘴和第二喷气嘴，所述第一喷气嘴、第二喷气嘴分处镜片的上下翻转中心轴线的左右侧，所述第一喷气嘴相对接近限位卡爪杆且在需要翻转镜片时向下输出气流，以使镜片围绕其上下翻转中心轴线旋转并翻面。
[0019]本专利技术的有益效果在于：
[0020]能够在镜片的除尘过程中对镜面进行翻面，使得镜片的两个镜面的灰尘都能得到清除，全程均自动化操作，从而减轻清洁工作量，提升清洁效率；
[0021]通过在多自由度机械臂上安装末端执行机构，并完成夹持、吹尘、翻转、吹尘和归位等一系列操作，其结构简单、可靠，且整体造价低，并且在一个机械臂上可以安装多个三指卡爪，以能够同时对多个镜片进行清洁处理，提高了其工作效率。
附图说明
[0022]图1是本专利技术的整体结构示意图。
[0023]图2是末端执行机构的结构示意图。
[0024]图3是三指卡爪的夹持示意图。
[0025]图4是镜片的翻转、清洁原理示意图。
[0026]图中，多自由度机械臂10；末端执行机构20；吸盘201；安装座21；三指卡爪22；第一卡爪杆221；第二卡爪杆222；限位卡爪杆223；固定部2231；伸缩杆部2232；限位凸起2233；吹气组件23；第一喷气嘴231；第二喷气嘴232；镜片101；第一镜面101a；第二镜面101b；保护罩211。
具体实施方式
[0027]下面结合附图1
‑
4和具体实施例对本专利技术进一步说明。
[0028]如图1
‑
4所示，一种镜片清洁装置，包括多自由度机械臂10和装配于多自由度机械臂10执行末端的末端执行机构20。本实施例提到的多自由度机械臂10可以进行多自由度运动，输出升降、平移、水平旋转、竖直旋转等运动。
[0029]本实施例中，末端执行机构20上还安装有深度相机，通过深度相机来确定待清理的镜片的位置，再通过控制单元控制所述多自由度机械臂10将末端执行机构20移动至待清理镜片的上方，以通过末端执行机构20来夹取待清理的镜片101，以进行清理工作。
[0030]如图2所示，上述末端执行机构20包括：
[0031]固定连接多自由度机械臂10执行末端的安装座21；
[0032]两个用于自动夹持镜片101边缘的三指卡爪22，三指卡爪22左右对称地安装于安装座21上，三指卡爪22可以安装有若干个；
[0033]两个与三指卡爪22一一相配的、用于吹去镜片101表面灰尘的吹气组件23，吹气组件23与三指卡爪22相配套，也可以设有若干个，以一次性对若干个镜片101进行清洁操作，
提升效率。
[0034]其中，在工作过程中，三指卡爪22用于夹持镜片101，并对镜片101进行吹气清理，并且末端执行机构20可在多自由度机械臂10的作用下改变距离镜片的高度，即末端执行机构20可在多自由度机械臂10的作用下进行升降，从而用于抓取镜片101以进行清理或放置清理完成的镜片101，在本实施例中，在多自由度机械臂10的作用下，末端执行机构20的抓取镜片后抬升的高度范围例如设置在50mm至100mm之间，以防止在镜片101翻面的过程中受到阻碍。
[0035]其中，如图2
‑
4所示，三指卡爪22包括：
[0036]夹持时分别抵靠镜片101两相对侧的第一卡爪杆221和第二卡爪杆222，第一卡爪杆221和第二卡爪杆222活动连接安装座21，在设于安装座21的保护罩211内安装有驱动元件，以驱使第一卡爪杆221和第二卡爪杆222沿水平方向相对运动，以夹持/松开镜片101；
[0037]与第一卡爪杆221和第二卡爪杆222错开并限定镜片101边缘位置的限位卡爪杆223，限位卡爪杆223上端连接安装座21。
[0038]另外，如图3所示，第一卡爪杆221、第二卡爪杆222的夹持端均连接有吸盘201，所述吸盘201直接接触镜片101边缘。本实施例中吸盘201由硅胶制成，避免吸盘或卡爪在夹持待清理镜片本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种镜片清洁装置，其特征在于，包括多自由度机械臂(10)和装配于多自由度机械臂(10)执行末端的末端执行机构(20)；所述末端执行机构(20)包括：固定连接多自由度机械臂(10)执行末端的安装座(21)；至少两个用于自动夹持镜片(101)边缘的三指卡爪(22)，所述三指卡爪(22)左右对称地安装于安装座(21)上；至少两个与三指卡爪(22)一一相配的、用于吹去镜片(101)表面灰尘的吹气组件(23)。2.根据权利要求1所述的一种镜片清洁装置，其特征在于：所述三指卡爪(22)包括：夹持时分别抵靠镜片(101)两相对侧的第一卡爪杆(221)和第二卡爪杆(222)，所述第一卡爪杆(221)和第二卡爪杆(222)活动连接安装座(21)，在设于安装座(21)的保护罩(211)内安装有驱动元件，以驱使所述第一卡爪杆(221)和第二卡爪杆(222)沿水平方向相对运动，以夹持/松开镜片(101)；与第一卡爪杆(221)和第二卡爪杆(222)错开并限定镜片(101)边缘位置的限位卡爪杆(223)，所述限位卡爪杆(223)上端连接安装座(21)。3.根据权利要求2所述的一种镜片清洁装置，其特征在于：所述第一卡爪杆(221)、第二卡爪杆(222)的夹持端均连接有吸盘(201)，所述吸盘(201)直接接触镜片(101)边缘。4.根据权利要求3所述的一种镜片清洁装置，其特征在于：所述第一卡爪杆(221)、第二卡爪杆(222)的夹持端均转动连接吸盘(201)，两个吸盘(201)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王福强，郝赛赛，王希彤，王昱晓，韩亚威，
申请(专利权)人：上海惠甫医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：