本实用新型专利技术提供了一种水上机器人划桨装置，属于水上机器人移动装置技术领域。它解决了现有技术容易被水草缠住等问题。本实用新型专利技术包括机器人主体及分别设置在机器人主体两侧的划桨组件，划桨组件均包括驱动装置、划桨臂及桨板，划桨臂一端连接驱动装置，划桨臂另一端连接桨板，驱动装置用于驱动划桨臂工作划动桨板从而带动机器人主体在水上移动。本实用新型专利技术具不会被水草缠住等优点。型具不会被水草缠住等优点。型具不会被水草缠住等优点。
【技术实现步骤摘要】
一种水上机器人划桨装置
[0001]本技术属于水上机器人移动装置
，特别涉及一种水上机器人划桨装置。
技术介绍
[0002]目前，水上机器人的应用已经越来越多，比如打捞垃圾，或者是探测船只无法进入的区域，就需要小型的水上机器人经过人的遥控来进行探测，目前水上机器人采用的驱动方式大多是螺旋桨转动来控制水上机器人前进后退，螺旋桨容易被水草缠住，从而影响前进，所以就需要一种新的移动装置来解决上述问题。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种水上机器人划桨装置。
[0004]本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种水上机器人划桨装置，其特征在于，包括机器人主体及分别设置在机器人主体两侧的划桨组件，所述划桨组件均包括驱动装置、划桨臂及桨板，所述划桨臂一端连接驱动装置，所述划桨臂另一端连接桨板，所述驱动装置用于驱动所述划桨臂工作划动桨板从而带动机器人主体在水上移动。
[0005]本技术的工作原理：行驶时，驱动装置驱动两个划桨组件工作，由于划桨臂是划动桨板让机器人本体移动的，桨板在划动时包括两个阶段，一个是在水体上方的抬起阶段，另一个是在水体内的推水阶段，在水体内的时间较短并且位于水体的表层，这样便不会被水草缠住。
[0006]在上述的水上机器人划桨装置中，所述驱动装置包括驱动电机和转杆，所述机器人主体上设置有安装框，所述驱动电机设置在所述安装框的一端，所述转杆的一端连接在所述驱动电机的输出轴上，所述转杆另一端转动连接在所述安装框的另一端。<br/>[0007]在上述的水上机器人划桨装置中，所述划桨臂包括摆杆、弯折杆、第一连杆、第二连杆以及连接柱，所述转杆上弯折形成有凸起的对接杆体，所述摆杆一端通过轴承连接在所述对接杆体上，所述摆杆另一端设置有套环，所述弯折杆包括第一弯折杆体和第二弯折杆体，所述套环套设在所述第一弯折杆体上，所述第一弯折杆体和第二弯折杆体之间通过活动环相连，所述连接柱连接在机器人本体和安装框之间，所述连接柱上设置有连接件，所述活动环和所述连接件配合形成万向连接，所述第二弯折杆体远离活动环的一端与所述第一连杆通过第一对接座连接，所述第一对接座开设有第一容纳槽，所述第二弯折杆体远离活动环的一端转动连接在所述第一容纳槽的侧壁上，所述第一连杆的第一端转动连接在第一容纳槽的侧壁上，所述第二弯折杆体远离活动环的一端端部和所述第一连杆的第一端端部通过齿啮合连接，所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第一端通过第二对接座连接，所述第二对接座开设有第二容纳槽，所述第一连杆的第二端转动连接在所述第二容纳槽的侧壁上，所述第二连杆的第一端转动连接在所述第二容纳槽的侧壁上，所述第一连杆
的第二端端部与所述第二连杆的第一端通过齿啮合连接，所述第二连杆的第二端与所述桨板固定。
[0008]在上述的水上机器人划桨装置中，每个所述划桨组件中均设置有两个所述划桨臂，两个所述划桨臂对称设置在所述对接杆体上。
[0009]在上述的水上机器人划桨装置中，所述活动环的内周壁设置为向活动环中心凸起的第一弧面，所述连接件包括两个平行设置的限位板和位于两个限位板之间的插杆，所述活动环套设在所述插杆上。
[0010]在上述的水上机器人划桨装置中，所述套环的内周壁设置为向套环的中心凸起的第二弧面。
[0011]在上述的水上机器人划桨装置中，所述桨板设置为三角形。
[0012]在上述的水上机器人划桨装置中，所述轴承的两侧的对接杆体上均套设有限位圈。
[0013]与现有技术相比，本技术具有不会被水草缠住的优点。
附图说明
[0014]图1是本技术的结构示意图。
[0015]图2是本技术中第一对接座部分的结构示意图。
[0016]图3是本技术中A部的放大结构示意图。
[0017]图中，1、机器人主体；2、划桨组件；3、驱动装置；4、划桨臂；5、桨板；6、驱动电机；7、转杆；8、安装框；9、联轴器；10、摆杆；11、弯折杆；12、第一连杆；13、第二连杆；14、连接柱；15、对接杆体；16、套环；17、第一弯折杆体；18、第二弯折杆体；19、活动环；20、连接件；21、第一对接座；22、第一容纳槽；23、第一弧面；24、第二弧面；25、限位板；26、插杆；27、限位圈；28、轴承；29、第二对接座。
具体实施方式
[0018]以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。
[0019]如图1
‑
图3所示，本水上机器人划桨装置包括机器人主体1及分别设置在机器人主体1两侧的划桨组件2，划桨组件2均包括驱动装置3、划桨臂4及桨板5，划桨臂4一端连接驱动装置3，划桨臂4另一端连接桨板5，驱动装置3用于驱动划桨臂4工作划动桨板5从而带动机器人主体1在水上移动，由于第一对接座21和第二对接座29结构相同，因此只对第一对接座21中的第一容纳槽22进行了标注。
[0020]进一步细说，驱动装置3包括驱动电机6和转杆7，机器人主体1上设置有安装框8，驱动电机6设置在安装框8的一端，转杆7的一端连接在驱动电机6的输出轴上，转杆7另一端转动连接在安装框8的另一端；驱动电机6通过联轴器9和转杆7连接。
[0021]进一步细说，划桨臂4包括摆杆10、弯折杆11、第一连杆12、第二连杆13以及连接柱14，转杆7上弯折形成有凸起的对接杆体15，摆杆10一端通过轴承28连接在对接杆体15上，摆杆10另一端设置有套环16，弯折杆11包括第一弯折杆体17和第二弯折杆体18，套环16套设在第一弯折杆体17上，第一弯折杆体17和第二弯折杆体18之间通过活动环19相连，连接
柱14连接在机器人本体和安装框8之间，连接柱14上设置有连接件20，活动环19和连接件20配合形成万向连接，第二弯折杆体18远离活动环19的一端与第一连杆12通过第一对接座21连接，第一对接座21开设有第一容纳槽22，第二弯折杆体18远离活动环19的一端转动连接在第一容纳槽22的侧壁上，第一连杆12的第一端转动连接在第一容纳槽22的侧壁上，第二弯折杆体18远离活动环19的一端端部和第一连杆12的第一端端部通过齿啮合连接，第一连杆12的第二端和第二连杆13的第一端通过第二对接座29连接，第二对接座29开设有第二容纳槽，第一连杆12的第二端转动连接在第二容纳槽的侧壁上，第二连杆13的第一端转动连接在第二容纳槽的侧壁上，第一连杆12的第二端端部与第二连杆13的第一端通过齿啮合连接，第二连杆13的第二端与桨板5固定；实际工作时，驱动电机6工作带动转杆7转动，由于转杆7弯折形成有对接杆体15，因此在转杆7转动时，摆杆10和对接杆体15连接的一端也就是轴承28所在的一端随着对接杆体15呈圆形运动，套环16所在的一端同样呈圆形运动，摆杆10设置有套环16的一端在第一弯折杆11和连接件20将动力传动到第二弯折杆11上，第二弯折杆11的运动分为两个阶段，第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水上机器人划桨装置，其特征在于，包括机器人主体(1)及分别设置在机器人主体(1)两侧的划桨组件(2)，所述划桨组件(2)均包括驱动装置(3)、划桨臂(4)及桨板(5)，所述划桨臂(4)一端连接驱动装置(3)，所述划桨臂(4)另一端连接桨板(5)，所述驱动装置(3)用于驱动所述划桨臂(4)工作划动桨板(5)从而带动机器人主体(1)在水上移动。2.根据权利要求1所述的一种水上机器人划桨装置，其特征在于，所述驱动装置(3)包括驱动电机(6)和转杆(7)，所述机器人主体(1)上设置有安装框(8)，所述驱动电机(6)设置在所述安装框(8)的一端，所述转杆(7)的一端连接在所述驱动电机(6)的输出轴上，所述转杆(7)另一端转动连接在所述安装框(8)的另一端。3.根据权利要求2所述的一种水上机器人划桨装置，其特征在于，所述划桨臂(4)包括摆杆(10)、弯折杆(11)、第一连杆(12)、第二连杆(13)以及连接柱(14)，所述转杆(7)上弯折形成有凸起的对接杆体(15)，所述摆杆(10)一端通过轴承(28)连接在所述对接杆体(15)上，所述摆杆(10)另一端设置有套环(16)，所述弯折杆(11)包括第一弯折杆体(17)和第二弯折杆体(18)，所述套环(16)套设在所述第一弯折杆体(17)上，所述第一弯折杆体(17)和第二弯折杆体(18)之间通过活动环(19)相连，所述连接柱(14)连接在机器人本体和安装框(8)之间，所述连接柱(14)上设置有连接件(20)，所述活动环(19)和所述连接件(20)配合形成万向连接，所述第二弯折杆体(18)远离活动环(19)的一端与所述第一连杆(12)通过第一对接座(21)连接，所述第一对接座(21)开设有第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：付庆文，郑洁，钱少明，蒋灿，李欣楠，李铖，
申请(专利权)人：浙江工业大学之江学院，
类型：新型
国别省市：
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