本发明专利技术涉及自动化技术领域，具体地说，涉及一种移动机构及具有该移动机构的直角坐标机器人。该移动机构具有竖向调节机构、水平调节机构，其能够实现竖向上下运动、水平前后运动、水平左右运动，结构较为简单，便于维护；该直角坐标机器人，其具有两可相向或背向设置的夹持块，相对的夹持块的侧壁上设有输送机构，即能够对废旧锂电池中可回收的锂电池进行分拣，以实现较为高效、准确地分拣出废旧锂电池中可回收的锂电池；通过本发明专利技术移动机构及具有该移动机构的直角坐标机器人的配合，通过直角坐标机器人的竖向上下运动、水平前后运动、水平左右运动以实现将该直角坐标机器人设置于工作点位处，对废旧锂电池进行分拣，较为方便。较为方便。较为方便。
【技术实现步骤摘要】
移动机构及具有该移动机构的直角坐标机器人
[0001]本专利技术涉及自动化
，具体地说，涉及一种移动机构及具有该移动机构的直角坐标机器人。
技术介绍
[0002]在工厂内，为满足工件按质按量的需求，工厂内一般会设置传送带以使工件的加快进行。目前，在废旧锂电池回收时，由于废旧锂电池的损坏程度不一，可大致分为可回收的锂电池以及不可回收的锂电池两类，一般情况下、外壳硬度较高的锂电池，则可以表明内部材料没有被腐蚀，故能够被回收利用，而外壳硬度较软的锂电池，则可能表明内部材料被腐蚀，故不能够被回收利用；故再对两类的区分就可以通过检测废旧锂电池的外壳硬度进行分拣；
[0003]现有的对锂电池的分拣方式，工厂将废旧锂电池均匀布置在传送带上，在传送带的一侧安排人工，由人工进行分拣，此举，不仅会导致工作人员工作量加大，而且效率低下、以及分拣准确率不高的情况。
[0004]针对这一情况，提出一种减轻工作人员工作量、提高分拣效率的分拣机器人。
[0005]而机器人在工厂内一般在当前工位完成任务后需移动至下一个工位，以使机器人的利用最大化，现有的辅助机器人移动的移动机构多为单一方向的来回，尽管有一些移动机构可以进行多自由度的调节，其结构较为复杂，不易维护。
技术实现思路
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决。
[0007]移动机构，其包括底座，底座上端面且位于四角处均设有支柱，底座长度方向的两侧的两个支柱上端连接有竖向调节机构，竖向调节机构包括两端分别连接在对应两个支柱上端部的横座，横座设有第一条形槽，第一条形槽内设有第一正反牙丝杆以及设置在横座侧壁处用于驱动第一正反牙丝杆转动的第一驱动电机，第一正反牙丝杆上设有两个相向或背向滑动的丝杆螺母块；两个横座之间设有水平调节机构，水平调节机构包括两个设于对应横座下方的固定座，固定座上端面设有两个第一铰接座，丝杆螺母块下端面设有第二铰接座，相邻第一铰接座与第二铰接座之间通过铰接杆铰接连接；水平调节机构还包括一用于安装机器人的安装机构。
[0008]本专利技术中，通过上述设置，使得第一驱动电机输出轴转动时，两个丝杆螺母块在第一正反牙丝杆的杆体上相向或背向滑动，由于固定座与丝杆螺母块通过铰接杆与第一铰接座与第二铰接座之间铰接连接，故两个丝杆螺母块相向滑动时，固定座发生向下运动；两个丝杆螺母块背向滑动时，固定座发生向上运动，从而实现水平调节机构在竖向方向上的调节，便于带动安装块处机器人的上下运动。
[0009]作为优选，固定座设有第二条形槽，第二条形槽内设有第二丝杆以及设于固定座侧壁处用于驱动第二丝杆转动的第二驱动电机，两个固定座之间设有连接座，连接座的两
端伸入第二条形槽内且设置有与第二丝杆配合的滑动部，连接座设有第三条形槽，第三条形槽内转动连接有两个相对称的皮带轮，两个皮带轮之间通过皮带连接，连接座的上端面设有用于驱动其中一个皮带轮转动的第三驱动电机；连接座套设有开口向下的U型架，U型架一个内侧壁与皮带固定连接，对应另一个内侧壁与皮带滑动连接。
[0010]本专利技术中，通过上述设置，使得第二驱动电机输出轴转动时，连接座两端部的滑动部在两侧固定座处的第二丝杆的作用下位于第二条形槽内滑动，从而实现连接座在水平方向上前后运动，便于带动安装块前后运动。
[0011]本专利技术中，通过上述设置，使得第三驱动电机输出轴转动时，带动皮带轮在第三条形槽内转动，即一个内侧壁与皮带固定连接另一内侧壁与皮带滑动连接的U型架在连接座处在水平方向上左右运动，便于带动安装块左右运动。
[0012]作为优选，U型架开口向下的两侧设有插槽，安装机构包括安装块，安装块呈中空式结构，安装块的上端面设有两个相对称的穿槽，U型架开口向下的两侧穿过穿槽，安装块内部滑动连接有两个相对称的滑板，两个滑板相对立的侧壁上设有用于配合插槽的插板；滑板的两个相背离的一侧壁上均转动连接有螺杆，螺杆的一端伸出安装块且端部设置有拧动块。
[0013]本专利技术中，通过上述设置，首先将U型架开口向下的两侧穿过穿槽，进而再拧动拧动块使螺杆带动两个滑板相向运动，进而将插板插入插槽内，从而实现安装块在U型架处的安装。
[0014]作为优选，安装块的下端面设有用于安装机器人的安装套。
[0015]本专利技术中，机器人通过安装套安装于安装块处，从而实现该移动机构带动该机器人在竖向上下调节、水平前后调节、水平左右调节。
[0016]本专利技术还提供了具有该移动机构的直角坐标机器人，其用于配合上述所提供的的移动机构，使得直角坐标机器人在移动机构的作用下，实现竖向方向调节、水平方向调节以实现该直角坐标机器人自一工位移动至下一工位的位置调节，较为方便。
[0017]直角坐标机器人包括分拣装置，分拣装置包括两个平行间隔设置的第一安装板、第二安装板，第二安装板与第二安装板之间设有两个可相向或背向滑动的夹持块，两个夹持块用于配合夹持工件；两个夹持块内均设有输送机构，输送机构包括多个沿夹持块长度方向间隔布置的输送辊，两个夹持块处的输送辊用于配合输送工件；第一安装板与第二安装板相对的板面分别设有第一开口槽、第二开口槽，第一安装板的外侧壁且位于第一开口槽处设有推动机构，推动机构包括可朝向或背向第二开口槽移动的推板；当工件在输送机构的作用下移动至第一开口槽与第二开口槽之间时，推板用于将工件自当前位置推出第二开口槽。
[0018]本专利技术中，通过上述移动机构将分拣装置设置在两传送带处，使得硬度较硬的废旧锂电池能够被分拣装置自分拣装置下方处的传送带处输送至位于第二开口槽处的传送带，以及使得硬度较软的废旧锂电池继续沿分拣装置下方的传送带输送，从而较为高效、准确地分拣出废旧锂电池中可回收的锂电池。
[0019]作为优选，第二安装板处设有滑槽，两夹持块的上端部均设有伸入滑槽内的滑动块，滑槽内设有驱动两滑动块相向或背向滑动的转动杆；第二安装板的侧壁设有第一安装槽，第一安装槽内设有用于驱动转动杆转动的第四驱动电机。
[0020]本专利技术中，通过滑槽、滑动块、转动杆的设置，使得转动杆转动带动两滑动块在滑槽内相向或背向滑动，也即带动两夹持块相向或背向滑动，以实现对废旧锂电池的夹持检测或夹持输送。
[0021]作为优选，夹持块主要由一个沿长度方向设置多个转动腔的夹持架及两个分别设置在夹持架两侧的夹持盖板构成，输送辊设置于转动腔内；输送机构包括设置在夹持架上端部处的第二安装槽，第二安装槽内设有第五驱动电机，输送辊同轴设有链轮，其中一个夹持盖板朝向链轮的一侧设有供链轮伸入的驱动腔，第五驱动电机的输出轴与多个输送辊的链轮通过链条连接，多个输送辊在第五驱动电机的作用下同步同向转动；输送辊沿其周向均匀设置多个抵靠块，输送辊内设有多个沿输送辊周向设置的弹簧安装腔，多个弹簧安装腔沿输送辊轴向设置多组，弹簧安装腔内设有挡块，挡块同轴设有伸出弹簧安装腔的连接杆，抵靠块连接在连接杆上；弹簧安装腔内设有用于保持抵靠块朝外运动的压缩弹簧。
[0022]本专利技术中，通过夹持架、转动腔、夹持盖板、本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.移动机构，其特征在于：包括底座(4110)，底座(4110)上端面且位于四角处均设有支柱(4120)，底座(4110)长度方向的两侧的两个支柱(4120)上端连接有竖向调节机构，竖向调节机构包括两端分别连接在对应两个支柱(4120)上端部的横座(4130)，横座(4130)设有第一条形槽(4140)，第一条形槽(4140)内设有第一正反牙丝杆(4141)以及设置在横座(4130)侧壁处用于驱动第一正反牙丝杆(4141)转动的第一驱动电机(4131)，第一正反牙丝杆(4141)上设有两个相向或背向滑动的丝杆螺母块(4142)；两个横座(4130)之间设有水平调节机构，水平调节机构包括两个设于对应横座(4130)下方的固定座(4150)，固定座(4150)上端面设有两个第一铰接座(4210)，丝杆螺母块(4142)下端面设有第二铰接座(4220)，相邻第一铰接座(4210)与第二铰接座(4220)之间通过铰接杆(4170)铰接连接；水平调节机构还包括一用于安装机器人的安装机构。2.根据权利要求1所述的移动机构，其特征在于：固定座(4150)设有第二条形槽(4151)，第二条形槽(4151)内设有第二丝杆(4152)以及设于固定座(4150)侧壁处用于驱动第二丝杆(4152)转动的第二驱动电机(4330)，两个固定座(4150)之间设有连接座(4160)，连接座(4160)的两端伸入第二条形槽(4151)内且设置有与第二丝杆(4152)配合的滑动部(4153)，连接座(4160)设有第三条形槽(4350)，第三条形槽(4350)内转动连接有两个相对称的皮带轮(4360)，两个皮带轮(4360)之间通过皮带(4370)连接，连接座(4160)的上端面设有用于驱动其中一个皮带轮(4360)转动的第三驱动电机(4340)；连接座(4160)套设有开口向下的U型架(4310)，U型架(4310)一个内侧壁与皮带(4370)固定连接，对应另一个内侧壁与皮带(4370)滑动连接。3.根据权利要求2所述的移动机构，其特征在于：U型架(4310)开口向下的两侧设有插槽(4410)，安装机构包括安装块(4320)，安装块(4320)呈中空式结构，安装块(4320)的上端面设有两个相对称的穿槽(4510)，U型架(4310)开口向下的两侧穿过穿槽(4510)，安装块(4320)内部滑动连接有两个相对称的滑板(4520)，两个滑板(4520)相对立的侧壁上设有用于配合插槽(4410)的插板(4530)；滑板(4520)的两个相背离的一侧壁上均转动连接有螺杆(4540)，螺杆(4540)的一端伸出安装块(4320)且端部设置有拧动块(4321)。4.根据权利要求3所述的移动机构，其特征在于：安装块(4320)的下端面设有用于安装机器人的安装套(4550)。5.具有该移动机构的直角坐标机器人，其特征在于，包括权利要求1
‑
4中任一项所述的具有移动机构，直角坐标机器人包括分拣装置，分拣装置包括两个平行间隔设置的第一安装板(1110)、第二安装板(1120)，第二安装板(1120)与第二安装板(1120)之间设有两个可相向或背向滑动的夹持块(1140)，两个夹持块(1140)用于配合夹持工件；两个夹持块(1140)内均设有输送机构，输送机构包括多个沿夹持块(1140)长度方向间隔布置的输送辊(1150)，两个夹持块(1140)处的输送辊(1150)用于配合输送工件；第一安装板(1110)与第二安装板(1120)相对的板面分别设有第一开口槽(1410)、第二开口槽(1310)，第一安装板(1110)的外侧壁且位于...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦强，蒋克荣，谷曼，郭渊，
申请(专利权)人：合肥学院，
类型：发明
国别省市：
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