本实用新型专利技术公开了一种用于玻璃幕墙行走作业的移动装置，包括载体，所述载体用于携带作业工具，所述载体周向安装有四组支腿组件，各组所述支腿组件均包括转动连接在载体侧部的摆臂、转动连接在所述摆臂远端的小腿、驱动所述摆臂转动的第一执行器以及驱动所述小腿转动的第二执行器，其中，所述小腿的端部安装有吸盘组件，用于吸附在玻璃幕墙上；四组所述支腿组件沿载体的周向均匀分布，其中相正对的两组支腿组件构成一组行走单元，任一所述行走单元的摆臂转轴和小腿转轴在空间内均互相平行。本实用新型专利技术的有益效果是：两组行走单元交替运动即可实现装置的移动，从而携带作业工具在玻璃幕墙上移动，进而实现玻璃清洁、维、检修等工作。等工作。等工作。
【技术实现步骤摘要】
用于玻璃幕墙行走作业的移动装置
[0001]本技术涉及外墙移动机器人，具体涉及一种用于玻璃幕墙行走作业的移动装置。
技术介绍
[0002]当前，城市内高楼林立，其中不乏有很多采用的是玻璃幕墙。虽然玻璃幕墙能够提升建筑物的外观质量和高级感，但是如何定期清洁和检修玻璃幕墙是一个比较重要且不可回避的问题。
[0003]在现有技术中，就玻璃幕墙的清洗和检修而言，主要是依靠人工实现，具体是通过高空吊篮、吊板以及升降机等工具使工人在高空移动，然后工人手持相关工具进行作业。毫无疑问，这样的作业方式存在较高的危险性。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本技术提供一种用于玻璃幕墙行走作业的移动装置，该装置能够携带相关作业工具在玻璃幕墙上移动，以解决人工作业危险性高的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本技术技术方案如下：
[0006]一种用于玻璃幕墙行走作业的移动装置，其关键在于：包括载体，所述载体用于携带作业工具，所述载体周向安装有四组支腿组件，各组所述支腿组件均包括转动连接在载体侧部的摆臂、转动连接在所述摆臂远端的小腿、驱动所述摆臂转动的第一执行器以及驱动所述小腿转动的第二执行器，其中，所述小腿的端部安装有吸盘组件，用于吸附在玻璃幕墙上；
[0007]四组所述支腿组件沿载体的周向均匀分布，其中相正对的两组支腿组件构成一组行走单元，任一所述行走单元的摆臂转轴和小腿转轴在空间内均互相平行。
[0008]优选的，所述载体侧部转动安装有水平支臂以及驱动水平支臂转动的第三执行器，所述摆臂转动连接水平支臂外端，摆臂的转动方向与水平支臂的转动方向垂直。
[0009]优选的，所述第一执行器、第二执行器和第三执行器分别为第一舵机、第二舵机和第三舵机。
[0010]优选的，所述摆臂由第一舵机的外壳体、第二舵机的外壳体以及固定衔接在第一舵机和第二舵机之间的连接板组成，所述第一舵机的输出轴与水平支臂固定连接，第二舵机的输出轴与小腿固定连接。
[0011]优选的，所述第三舵机的外壳体固定在载体的侧部，第三舵机的输出轴与所述水平支臂固定连接。
[0012]优选的，所述摆臂为“L”形结构。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0014]1、移动装置通过吸盘组件吸附在玻璃幕墙上后，相正对的两组支腿组件构成行走单元，共计两组行走单元，两组行走单元交替运动即可实现装置的移动，从而携带作业工具
在玻璃幕墙上移动，进而实现玻璃清洁、维、检修等工作。
[0015]2、执行器为舵机，并且舵机的外部壳体直接参与支腿组件的构成，简化移动装置的结构复杂度，具有轻量化、移动便捷的优势。
附图说明
[0016]图1为本技术移动装置的结构示意图；
[0017]图2为移动装置其中一个支腿组件2的局部结构示意图；
[0018]图3为移动装置的另一结构示意图。
具体实施方式
[0019]以下结合实施例和附图对本技术作进一步说明。
[0020]如图1所示，一种用于玻璃幕墙行走作业的移动装置，其结构包括载体1，在本实施例中，载体1为四边形板式结构，其内部是空心的，载体1用于安装和携带作业工具，结合图3可以看出，作业工具的工具头暴露在载体1内侧，作业工具可以是清洁部件6或检测探头5等。
[0021]载体1的四周均匀安装有四组支腿组件2，结合附图2可以看出，每一组支腿组件2均包括转动连接在载体1侧部的摆臂2a、转动连接在摆臂2a远端的小腿2b、驱动摆臂2a转动的第一执行器2c以及驱动小腿2b转动的第二执行器2d，小腿2b的端部安装有吸盘组件3。
[0022]移动装置执行行走移动时，四组支腿组件2中相正对的两组支腿组件2构成一组行走单元，共计两组行走单元，对于任一行走单元而言，其两根摆臂2a的转动中心线和两根小腿2b的转动中心线在空间内均互相平行。
[0023]基于此，移动装置在玻璃幕墙上的移动原理如下：
[0024]在正常作业时，四组吸盘组件3均吸附在玻璃幕墙上，保证作业的稳定性。需要移动行走时，其中一组行走单元的两个吸盘组件3向上抬起，脱离玻璃表面，然后在第一执行器2c和第二执行器2d协同驱动下，另外一组行走单元的两根摆臂2a向一侧偏移运动，从而带动载体1移动。两组行走单元按上述方式交替运动即可实现装置全方位移动，进而携带作业工具在玻璃幕墙上移动。
[0025]需要进一步说明的是，在单组行走单元中，两根摆臂2a的转动中心线和两根小腿2b的转动中心线在空间内构成四边形关系，所以第一执行器2c和第二执行器2d协同作用能够带动载体1整体偏移。
[0026]再如图2所示，支腿组件2还包括水平支臂2e和第三执行器2f，水平支臂2e转动安装在载体1侧部，第三执行器2f用于驱动水平支臂2e转动，摆臂2a转动连接水平支臂2e外端，并且水平支臂2e的转动方向与摆臂2a的转动方向垂直。第三执行器2f驱动水平支臂2e转动所起的作用有：1、可将支腿组件2收纳在载体1侧部。2、水平支臂2e带动支腿组件2转动适量角度，使同一行走单元的两个支腿组件2具有一定夹角，此时两根摆臂2a的转动中心线和两根小腿2b的转动中心线在空间内构成的四边形关系被打破，能够保证移动装置在玻璃幕墙上的吸附稳定性。
[0027]在本实施例中，请参图2，第一执行器2c、第二执行器2d和第三执行器2f均采用舵机，分别为第一舵机、第二舵机和第三舵机。各个舵机均包括外壳体a和输出轴c。为了简化
移动装置的结构，舵机的外壳体a和输出轴c直接参与支腿组件2的构成，具体为：摆臂2a由第一舵机的外壳体a、第二舵机的外壳体a以及固定焊接在第一舵机和第二舵机之间的连接板b组成，第一舵机的输出轴c与水平支臂2e固定连接，第二舵机的输出轴c与小腿2b固定连接，第三舵机的外壳体a固定在载体1的侧部，第三舵机的输出轴c与水平支臂2e固定连接，第一舵机的输出轴c与第三舵机的输出轴c在空间内垂直。基于此，第一舵机、第二舵机和第三舵机的输出轴转动即可驱动支腿组件2的相应部件转动。
[0028]再如图2所示，摆臂2a为“L”形结构，如此设计，有助于实现小腿2b的竖向支撑，并能够方便小腿2b向内收折。
[0029]最后需要说明的是，上述描述仅仅为本技术的优选实施例，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不违背本技术宗旨及权利要求的前提下，可以做出多种类似的表示，这样的变换均落入本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于玻璃幕墙行走作业的移动装置，其特征在于：包括载体(1)，所述载体(1)用于携带作业工具，所述载体(1)周向安装有四组支腿组件(2)，各组所述支腿组件(2)均包括转动连接在载体(1)侧部的摆臂(2a)、转动连接在所述摆臂(2a)远端的小腿(2b)、驱动所述摆臂(2a)转动的第一执行器(2c)以及驱动所述小腿(2b)转动的第二执行器(2d)，其中，所述小腿(2b)的端部安装有吸盘组件(3)，用于吸附在玻璃幕墙上；四组所述支腿组件(2)沿载体(1)的周向均匀分布，其中相正对的两组支腿组件(2)构成一组行走单元，任一所述行走单元的摆臂(2a)转轴和小腿(2b)转轴在空间内均互相平行。2.根据权利要求1所述的用于玻璃幕墙行走作业的移动装置，其特征在于：所述载体(1)侧部转动安装有水平支臂(2e)以及驱动水平支臂(2e)转动的第三执行器(2f)，所述摆臂(2a)转动连...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨仁强，文元江，
申请(专利权)人：重庆电子工程职业学院，
类型：新型
国别省市：
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