一种汽车保养维修用内饰清洁装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工业机器人应用技术领域，特别涉及一种汽车保养维修用内饰清洁装置及控制方法，其中工作站包括：清洁桶；工业机械手臂，设于清洁桶一侧；第一监测机构，设于清洁桶的一侧；清洁桶内设有用于给汽车内饰脱水的网状滚筒，网状滚筒的顶部中心设有传动法兰，工业机械手臂的一端设有电机，电机的输出端分别与传动法兰和清洁杆可拆卸式连接，以使工业机械手臂切换不同的作业工具，本发明专利技术提供的汽车保养维修用内饰清洁装置，通过机械手臂辅助人力完成对大批量汽车内饰物件的快速清洗，其次该清洁工作站可作为全自动清洗生产线的一个重要模块，仅需要将现有的投料进行自动化处理后将进一步降低人力的参与程度。将进一步降低人力的参与程度。将进一步降低人力的参与程度。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车保养维修用内饰清洁装置及控制方法


[0001]本专利技术涉及工业机器人应用
，特别涉及一种汽车保养维修用内饰清洁装置及控制方法。

技术介绍

[0002]早期的工业机器人（工业机械臂）由于成本较高，使其仅适用于高端机械制造或人工难以触及的特殊作业环境中，无法下探到大面积的民用层面，而随着技术发展，低精度的工业机械臂的价格越来越低，进而使其能够适用于更多的运行场景。
[0003]公共交通服务车辆作为大众服务车辆，其座椅上的内饰遮挡件长期暴露在多批次人群的交叉使用，需要定期为其进行清洁处理，而大批量内饰物的处理仅通过人力或常规洗衣机无法满足清洗需求，且成本极高，如何通过工业机械臂辅助有限的人力对大批量内饰物的处理成为一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提供一种汽车保养维修用内饰清洁装置及控制方法，旨在解决现有技术中大批量内饰物的处理仅通过人力或常规洗衣机无法满足清洗需求，且成本极高的技术问题。
[0005]为实现上述目的，一方面，本专利技术提出一种汽车保养维修用内饰清洁装置，包括：清洁桶，用于承装待清洗的汽车内饰；工业机械手臂，设于所述清洁桶一侧，用于清洗汽车内饰；第一监测机构，设于所述清洁桶的一侧，用于监测汽车内饰的清洁程度；其中，所述清洁桶内设有用于给汽车内饰脱水的网状滚筒，所述网状滚筒的顶部中心设有传动法兰，所述工业机械手臂的一端设有电机，所述电机的输出端分别与所述传动法兰和清洁杆可拆卸式连接，以使所述工业机械手臂切换不同的作业工具。r/>[0006]可选地，所述清洁桶的底部设有减震机构，所述减震机构包括减震缸体、导杆、气囊、底板、支撑杆和顶板，所述洁桶的底部焊接于所述减震缸体上，所述气囊设于所述减震缸体内，且顶部与所述清洁桶的顶部接触连接，底部与所述顶板上表面接触连接，所述清洁桶的底部设有多个向下延伸且穿过所述顶板的导杆，以使顶板在气囊膨胀或收缩时可沿所述导杆上下移动，所述底板设于所述减震缸体的下放，且通过多个穿过所述减震缸体底部的所述支撑杆与所述顶板下表面固定连接，以使所述气囊通过膨胀下移所述顶板和所述底板，进而使所述减震缸体腾空。
[0007]可选地，所述顶板下表面与所述减震缸体底部之间设有多个用于减震的弹簧。
[0008]可选地，所述清洁桶内腔底部上表面和所述网状滚筒底部下表面之间设有用于使所述网状滚筒旋转滑动的推力轴承，所述清洁桶的顶部下表面设有多个限位滚轴，且多个所述限位滚轴均匀分布在所述网状滚筒上边缘的外围，所述清洁桶的内腔壁上设有多个进水管，所述进水管向下延伸所述至清洁桶的内腔底部，且所述进水管上设有多个喷淋头，所述进水管外接第一水泵。
[0009]可选地，所述所述清洁桶的内腔壁上设有多个紫外灯管，所述紫外灯管向下延伸至所述清洁桶的内腔底部。
[0010]可选地，所述清洁桶底部设有排水管，所述排水管上设有电动阀门，所述第一检测机构的进排水口与所述排水管连接。
[0011]可选地，所述电机的输出端设有传动底座，所述传动底座的中心处设有第一传动凸轴，所述清洁杆的顶部设有连接座，所述第一传动凸轴与所述连接座可拆卸式连接，所述传动底座上还设有多个第一传动支杆，且均匀分布在所述第一传动凸轴的外围，所述传动法兰上设有多个与所述第一传动凸轴配合的传动孔，所述第一传动支杆的高度大于所述第一传动凸轴的高度，小于所述第一传动凸轴与所述连接座啮合时传动底座与传动法兰之间的间隙长度，以使所述第一传动支杆在所述第一传动凸轴与所述连接座啮合时不与所述传动孔相互接触或相互啮合。
[0012]第二方面，本实施例提供了一种基于上述的汽车保养维修用内饰清洁装置的控制方法，该方法包括：S1.操控工业机械手臂获取多个基准位，所述多个基准位包括清洁杆的第一状态位坐标参数、清洁杆的第二状态位坐标参数、传动法兰的啮合坐标参数和待机位坐标参数，所述清洁杆的第一状态位坐标参数为清洁杆套设于固定套筒上时连接座的空间坐标数值，所述清洁杆的第二状态位坐标参数为所述清洁杆套设于旋转套筒上时所述连接座的空间坐标数值，所述待机位坐标参数为所述工业机械手臂在待机状态时电机所处的空间坐标数值；S2. 工业机械手臂响应于用户终端发送的启动指令，根据第一状态位坐标参数从初始待机位移动至清洁杆的上方，并向下移动,同时电机缓慢正向转动，以使电机的输出端上的第一传动凸轴进入清洁杆顶部的连接座内，并与所述连接座正向旋转啮合，以使所述工业机械手臂与所述清洁杆固定连接；S3. 工业机械手臂根据第一调运轨迹将清洁杆从固定套筒上转移至清洁桶内，并根据所述清洁杆的第二状态位坐标参数将清洁杆的底部套设于所述旋转套筒内；S4. 工业机械手臂向用户终端发送投放指令，以使用户向所述清洁桶内的网状滚筒中投放待清洗的汽车内饰，同时启动第一水泵，以使第一水泵通过进水管向所述清洁桶内灌水；S5. 工业机械手臂接收用户终端发送的投放完毕指令，并在第一水泵运行至第一预设时间段后，关闭所述第一水泵，并启动电机，以使其带动所述清洁杆在所述清洁桶内高速正反旋转，在经历第二预设时间段后，降低所述清洁杆的转速至第一转速值，同时开启电动阀门和所述第一水泵以使污水通过排水管排出，并在经历第三预设时间段后关闭所述电动阀门，并在经历第四预设时间段后关闭所述第一水泵；S6. 启动电机，以使其带动所述清洁杆在所述清洁桶内高速正反旋转，启动紫外灯管对所述网状滚筒内的汽车内饰消毒杀菌，并在经历第二预设时间段后，降低所述清洁杆的转速至第一转速值，同时开启电动阀门和第一监测机构，所述第一检测机构用于检测排水管内的水流透光度，进而判定排水期间的水流浑浊程度；S7.若排水期间的水流浑浊大于预设阈值，则重复执行步骤S6，直至所述排水期间的水流浑浊小于或等于所述预设阈值，停止所述清洁杆的转动，其中，停止前所述电机为正
向旋转，以使所述清洁杆在停止转动时依旧与所述电机输出端上的第一传动凸轴相啮合；S8. 工业机械手臂根据所述第一调运轨迹将所述清洁杆从所述清洁桶内吊运至所述固定套筒内，然后驱动电机反向旋转，进而使所述电机输出端上的第一传动凸轴从所述清洁杆顶部的所述连接座中脱离；S9. 工业机械手臂根据传动法兰的啮合坐标参数，将所述电机通过第二运行轨迹运输至所述传动法兰的上方，同时电机的输出端缓慢向下转动，以使输出端上的第一传动支杆进入所述传动法兰上的传动孔内；S10.提高电机的转速值至第一脱水转速值，同时开启所述电动阀门并在历时第五时间段后，关闭电机, 工业机械手臂根据待机位坐标参数，通过第三运行轨迹返回至待机位，并向所述用户终端发送清洗完成指令。
[0013]可选地，在步骤S7所述的若排水期间的水流浑浊大于预设阈值，则重复执行步骤S6之后，还包括：记录重复执行的次数，并在重复执行的次数大于预设执行次数阈值时，停止运行，并向所述用户终端发送报警指令，以使用户进行故障排查。
[0014]可选地，在步骤S2所述的工业机械手臂响应于用户终端发送的启动指令之后，启动外接气缸给气囊打气使其膨胀，进而使所述清洁桶悬空，并在步骤S10所述的关闭电机之后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种汽车保养维修用内饰清洁装置，其特征在于，包括：清洁桶（1），用于承装待清洗的汽车内饰；工业机械手臂（2），设于所述清洁桶（1）一侧，用于清洗汽车内饰；第一监测机构（4），设于所述清洁桶（1）的一侧，用于监测汽车内饰的清洁程度；其中，所述清洁桶（1）内设有用于给汽车内饰脱水的网状滚筒（71），所述网状滚筒（71）的顶部中心设有传动法兰（72），所述工业机械手臂（2）的一端设有电机（21），所述电机（21）的输出端分别与所述传动法兰（72）和清洁杆（3）可拆卸式连接，以使所述工业机械手臂（2）切换不同的作业工具。2.根据权利要求1所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置，其特征在于，所述清洁桶（1）的底部设有减震机构（5），所述减震机构（5）包括减震缸体（51）、导杆（52）、气囊（53）、底板（55）、支撑杆（56）和顶板（57），所述洁桶（1）的底部焊接于所述减震缸体（51）上，所述气囊（53）设于所述减震缸体（51）内，且顶部与所述清洁桶（1）的顶部接触连接，底部与所述顶板（57）上表面接触连接，所述清洁桶（1）的底部设有多个向下延伸且穿过所述顶板（57）的导杆（52），以使顶板（57）在气囊（53）膨胀或收缩时可沿所述导杆（52）上下移动，所述底板（55）设于所述减震缸体（51）的下放，且通过多个穿过所述减震缸体（51）底部的所述支撑杆（56）与所述顶板（57）下表面固定连接，以使所述气囊（53）通过膨胀下移所述顶板（57）和所述底板（55），进而使所述减震缸体（51）腾空。3.根据权利要求2所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置，其特征在于, 所述顶板（57）下表面与所述减震缸体（51）底部之间设有多个用于减震的弹簧（54）。4.根据权利要求1所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置，其特征在于,所述清洁桶（1）内腔底部上表面和所述网状滚筒（71）底部下表面之间设有用于使所述网状滚筒（71）旋转滑动的推力轴承（15），所述清洁桶（1）的顶部下表面设有多个限位滚轴（13），且多个所述限位滚轴（13）均匀分布在所述网状滚筒（71）上边缘的外围，所述清洁桶（1）的内腔壁上设有多个进水管（12），所述进水管（12）向下延伸所述至清洁桶（1）的内腔底部，且所述进水管（12）上设有多个喷淋头（121），所述进水管外接第一水泵。5.根据权利要求4所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置，其特征在于,所述清洁桶（1）的内腔壁上设有多个紫外灯管（14），所述紫外灯管（14）向下延伸至所述清洁桶（1）的内腔底部。6.根据权利要求1所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置，其特征在于,所述清洁桶（1）底部设有排水管，所述排水管上设有电动阀门，所述第一检测机构的进排水口与所述排水管连接。7.根据权利要求1所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置，其特征在于,所述电机（21）的输出端设有传动底座（211），所述传动底座（211）的中心处设有第一传动凸轴（212），所述清洁杆（3）的顶部设有连接座（31），所述第一传动凸轴（212）与所述连接座（31）可拆卸式连接，所述传动底座（211）上还设有多个第一传动支杆（213），且均匀分布在所述第一传动凸轴（212）的外围，所述传动法兰（72）上设有多个与所述第一传动凸轴（212）配合的传动孔（721），所述第一传动支杆（213）的高度大于所述第一传动凸轴（212）的高度，小于所述第一传动凸轴（212）与所述连接座（31）啮合时传动底座（211）与传动法兰（72）之间的间隙长度，以使所述第一传动支杆（213）在所述第一传动凸轴（212）与所述连接座（31）啮合时不与
所述传动孔（721）相互接触或相互啮合。8.一种基于权利要求1
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7中所述的一种汽车保养维修用内饰清洁装置的控制方法，其特征在于,包括：S1.操控工业机械手臂（2）获取多个基准位，所述多个基准位包括清洁杆（3）的第一状态位坐标参数、清洁杆（3）的第二状态位坐标参数、传动法兰（72）...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙紫薇，敬正彪，
申请(专利权)人：成都工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：