一种用于海洋平台喷漆的无人船及其控制方法技术

本发明专利技术涉及无人船领域，公开了一种用于海洋平台喷漆的无人船及其控制方法。该无人船包括：包括：船体和喷漆装置。船体设置有控制单元，控制单元用于接收远程监控中心的控制指令并基于控制指令控制无人船的航行。喷漆装置设置于船体上，与控制单元电连接，用于对海洋平台设备零件进行喷漆处理。喷漆装置包括喷漆结构和漆料厚度检测结构。漆料厚度检测结构包括检测组件和检测头保护组件，检测头保护组件用于在喷漆时避免检测组件受到漆料扩散的污染。本发明专利技术中设有检测头保护组件，可避免无人船对海洋平台进行喷漆时，漆料在空气中扩散造成对检测组件的遮挡和污染。可进一步提高检测组件全自动化工作时的可行性以及检测组件自身的使用寿命。使用寿命。使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种用于海洋平台喷漆的无人船及其控制方法


[0001]本专利技术涉及无人船领域，更具体地，涉及一种用于海洋平台喷漆的无人船及其控制方法。

技术介绍

[0002]海洋平台是长期在海上从事钻探和采油生产的人工岛，是一个远离港口的外海海域作业，没有防浪堤坝等港口设施对其进行阴极保护，并且每天都要承受海风、海浪、潮流作用，在某些海域的平台有时可能还要遭受暴风、狂浪、浮冰、地震的袭击。风浪和潮流使平台潮差区和飞溅区腐蚀加剧，冲击力作用到结构上产生应力腐蚀和腐蚀疲劳破坏。
[0003]海洋平台的体积庞大、结构复杂。除了半潜式平台之外，海洋平台大都从海底一直伸展到数十米以上的高空，不仅受到海上大气和海水的腐蚀，还遭受到海水飞溅、潮汐、海泥的腐蚀作用。
[0004]海洋平台所处的腐蚀环境可分为海洋大气区、浸没区和飞溅区，其中飞溅区面临的腐蚀环境最为恶劣，包括干湿交替、海浪撞击、强UV照射、高盐度、高氯离子浓度、浮冰和海上杂物撞击、海生物生长等。研究表明，飞溅区的钢材腐蚀厚度最高可达到500μm每年。
[0005]如专利一种海洋平台用附着物清洁装置，公开了一种海洋平台用附着物清洁装置，包括升降平台和连廊，海洋平台上设有驱动升降平台升降的第一驱动机构，海洋平台下端设有导向升降平台的导向机构，所述连廊与升降平台右侧转动连接，所述升降平台上设有辊轮，升降平台前后上端前后两侧均设有第一导向轮，辊轮上的第一钢丝绳绕过第一导向轮后与连廊连接，升降平台上设有驱动连杆转动的第二驱动机构，所述海洋平台下端设有支撑平台。工人站在升降平台上，第一驱动机构驱动升降平台和连廊沿导向机构下移，第二驱动机构通过辊轮和钢丝绳驱动连廊水平，工人可以在升降平台和连廊上对海洋平台上附着的海生物进行清理，防止掉落到海里，安全可靠。专利解决了海洋平台附着物清理的问题，但仍然需要采用人工操作，作业效率低，人力成本花费高，清洁工人作业存在一定风险。
[0006]如专利一种基于ROV的水下高压水射流清理旋转喷枪，公开了一种基于 ROV的水下高压水射流清理旋转喷枪，包括喷枪主体，喷枪主体的一侧设有柔性夹持，喷枪主体的外周设有防碰撞保护罩；柔性夹持包括固定在喷枪主体上的夹持支撑块、夹持固定块和夹持箱体固定块，夹持固定块上装有夹持支撑柱，夹持支撑柱的前端装有机械臂夹持块，夹持支撑柱装在机械臂夹持块和夹持固定块之间，夹持固定块和夹持箱体固定块之间的部位装有夹持缓冲弹簧和夹持支撑柱圆环。添加：防碰撞保护罩包括连接圆盘和下端支撑圆环，连接圆盘与下端支撑圆环之间通过保护罩圆管和保护罩螺杆连接，且设有保护长度调整垫片。喷枪主体包括喷枪、喷枪旋转头和两个高压水射流喷嘴，喷枪依次通过喷枪齿轮、传动齿轮、马达齿轮与液压马达连接。适应环境性强、工作效率高，适用于海洋平台导管架、船舶外壳、桥墩等水下结构物附着海生物的清洗。专利解决了海洋平台水下部分的清理问题，但无法对海洋平台进行喷漆维护。
[0007]如专利一种针对海洋油性漂浮薄膜的智能取样无人船，公开了一种针对海洋油性
漂浮薄膜的智能取样无人船，包括船体、航行控制系统、动力系统，还包括取油去水装置，所述的取油去水装置包括安装在船舱外侧的取油器以及安装在船舱内的分油罐、抽水泵、排水泵，取油器插入海面下，取油器的排液管穿入船舱内与安装在船舱内的分流管连接，所述分流管通过多路分支管分别连接多个抽水泵的进口，多个抽水泵的出口分别连接多个分油罐的进口，多个分油罐的出口分别连接多个排水泵的进口，多个排水泵的出口共同连接一排水汇流管，该排水汇流管连接一排水总管的一端，该排水总管的另一端引至船舱外。本专利技术取油去水装置通过连续不断地进液、分油、排水，可提高油性样品的获取概率和数量。专利解决了海洋油性漂浮薄膜取样的问题，但专利仍然存在无法解决对海洋平台进行喷漆防护的问题。

技术实现思路

[0008]本专利技术为克服现有技术中存在无法对海洋平台进行全自动化喷漆维护的缺陷，提供一种用于海洋平台喷漆的无人船及其控制方法。
[0009]为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
[0010]一种用于海洋平台喷漆的无人船，其特征在于，包括：船体和喷漆装置。
[0011]船体设置有控制单元，控制单元用于接收远程监控中心的控制指令并基于控制指令控制无人船的航行。
[0012]喷漆装置，设置于船体上，与控制单元电连接，用于对海洋平台设备零件进行喷漆处理。
[0013]喷漆装置包括喷漆结构和漆料厚度检测结构。漆料厚度检测结构包括检测组件和检测头保护组件，检测头保护组件用于在喷漆时避免检测组件受到漆料扩散的污染。
[0014]针对现有技术中，若仅仅将喷漆结构和检测结构设置于同一个载体上，没有人工进行控制和维护时，由于漆料喷出时呈气雾状，因此极易在空气中扩散，对检测结构造成遮挡和污染，而漆料由于其自身的理化特性，难以清理和去除，容易对检测结构造成不可逆的损害。因此本专利技术创新的设计出一种无人船，利用漆料厚度检测结构中的检测组件和检测头保护组件之间的配合，进而实现全自动化对海洋平台进行喷漆处理，同时也可以保证检测结构不受影响。
[0015]进一步地，喷漆结构包括：喷漆头、漆料箱、喷漆管和气雾阀。
[0016]更进一步地，喷漆头用于向海洋平台待喷涂设备零件进行喷漆。
[0017]更进一步地，漆料箱固定于船体上，用于储存漆料。
[0018]更进一步地，喷漆管的一端与喷漆头连通，另一端与漆料箱连通。
[0019]更进一步地，气雾阀设置于喷漆头上，并与控制单元电连接。
[0020]本专利技术提供两种检测头保护组件的设计方案如下：
[0021]第一种设计方案如下：
[0022]检测头保护组件包括：容置腔室、伸缩杆和驱动电机。
[0023]容置腔室，设有一个开口端，容置腔室的内周面与检测组件的外周面相嵌合，容置腔室的内周面至少部分与检测组件的检测头所在的面重合，容置腔室用于容纳检测组件。
[0024]伸缩杆，设置于容置腔室内，与检测组件远离开口端的一端连接，用于驱动检测组件沿容置腔室的轴向移动。
[0025]驱动电机，设置于容置腔室内，与伸缩杆远离检测组件的一端连接，并与控制单元电连接，用于控制伸缩杆带动检测组件移动。
[0026]在本设计方案中，检测头保护组件中设置有容置腔室，可供容纳检测组件，从而可以实现在喷漆处理的过程中，依据具体情况控制检测组件伸出或缩进容置腔室，从而实现灵活的对检测组件进行保护，使其不受漆料污染。
[0027]第二种设计方案如下：
[0028]检测头保护组件包括：保护盖、旋杆和旋转电机。
[0029]保护盖与检测组件的检测头的形状相适配。
[0030]旋杆与保护盖连接，用于控制保护盖的开合。
[0031]旋转电机固定于检测组件的周面靠近保护盖的一侧，与旋杆连接，并与控制单元电连接，用于控制旋杆带动保护盖的开合。
[0032]在本设计方案中，通过保护盖的开合对检测组件的检测头进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于海洋平台喷漆的无人船，其特征在于，包括：船体，设置有控制单元，所述控制单元用于接收远程监控中心的控制指令并基于所述控制指令控制所述无人船的航行；喷漆装置，设置于所述船体上，与所述控制单元电连接，用于对海洋平台设备零件进行喷漆处理；所述喷漆装置包括喷漆结构和漆料厚度检测结构；所述漆料厚度检测结构包括检测组件和检测头保护组件，所述检测头保护组件用于在喷漆时避免所述检测组件受到漆料扩散的污染。2.根据权利要求1所述的用于海洋平台喷漆的无人船，其特征在于，所述喷漆结构包括：喷漆头，用于向海洋平台待喷涂设备零件进行喷漆；漆料箱，固定于所述船体上，用于储存漆料；喷漆管，一端与所述喷漆头连通，另一端与所述漆料箱连通；气雾阀，设置于所述喷漆头上，并与所述控制单元电连接。3.根据权利要求1所述的用于海洋平台喷漆的无人船，其特征在于，所述检测头保护组件包括：容置腔室，设有一个开口端，所述容置腔室的内周面与所述检测组件的外周面相嵌合，所述容置腔室的内周面至少部分与所述检测组件的检测头所在的面重合，所述容置腔室用于容纳所述检测组件；伸缩杆，设置于所述容置腔室内，与所述检测组件远离所述开口端的一端连接，用于驱动所述检测组件沿所述容置腔室的轴向移动；驱动电机，设置于所述容置腔室内，与所述伸缩杆远离所述检测组件的一端连接，并与所述控制单元电连接，用于控制所述伸缩杆带动所述检测组件移动。4.根据权利要求1所述的用于海洋平台喷漆的无人船，其特征在于，所述检测头保护组件包括：保护盖，与所述检测组件的检测头的形状相适配；旋杆，与所述保护盖连接，用于控制所述保护盖的开合；旋转电机，固定于所述检测组件的周面靠近所述保护盖的一侧，与所述旋杆连接，并与所述控制单元电连接，用于控制所述旋杆带动所述保护盖的开合。5.根据权利要求4所述的用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李健，蒋自成，唐国金，金威，卞波，杜芳，
申请(专利权)人：广东英诺威盛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：