车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及记录有控制程序的记录介质制造方法及图纸

本公开涉及车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及记录有控制程序的记录介质。本发明专利技术的车辆控制装置具备：监视部，监视向能够控制车辆的减速和转向操纵的多个驱动装置供给电力的一次电源和二次电源的异常；和控制部，在上述监视部探测到上述一次电源和上述二次电源中的至少任意一个的异常的情况下，对多个驱动装置中的电力消耗量较少的驱动装置供给电力来控制上述车辆。来控制上述车辆。来控制上述车辆。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及记录有控制程序的记录介质


[0001]本公开涉及车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及记录有控制程序的记录介质。

技术介绍

[0002]在日本特开2018
‑
176800号公报中公开有能够减少在车辆的动力系统的异常时继续自动驾驶时的乘员的不安感的自动驾驶控制装置。在该自动驾驶控制装置中，在检测到动力系统的异常时，执行关于自动驾驶控制的故障工作控制，并且根据动力系统的异常的内容变更故障工作控制。
[0003]在日本特开2018
‑
176800号公报的自动驾驶控制装置中，根据动力系统的异常的内容，存在不能确保在变更后的行驶道路行驶所需的电力的担忧。

技术实现思路

[0004]本公开的目的在于提供一种在具备多个电源的车辆中即使是至少任意一个电源发生了故障的情况也能够确保用于使车辆安全地躲避的电力的车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及记录有控制程序的记录介质。
[0005]第1形态是车辆控制装置，其具备：监视部，监视向能够控制车辆的减速和转向操纵的多个驱动装置供给电力的一次电源和二次电源的异常；和控制部，在上述监视部探测到上述一次电源和上述二次电源中的至少任意一个的异常的情况下，对多个驱动装置中的电力消耗量较少的驱动装置供给电力来控制上述车辆。
[0006]第1形态的车辆控制装置应用于控制搭载有能够控制减速和转向操纵的多个驱动装置、和向该驱动装置供给电力的一次电源和二次电源的车辆的情况。能够控制减速的驱动装置例示电子控制制动系统、混合动力或者电动车辆的再生制动器、以及发动机制动器所涉及的各装置。能够控制转向操纵的驱动装置例示电动动力转向和VSC(Vehicle Stability Control：车辆稳定性控制系统)所涉及的各装置。
[0007]该车辆控制装置的监视部监视一次电源和二次电源的异常，并且在探测到一次电源和二次电源中的至少任意一个的异常的情况下，控制部对多个驱动装置中的电力消耗量较少的驱动装置供给电力来控制车辆。这里，“电源的异常”包括电源的失效、电力降低、电压不稳定以及配线的故障等。根据该车辆控制装置，在具备多个电源的车辆中，即使是至少任意一个电源发生了故障的情况，也能够确保用于使车辆安全地躲避的电力。
[0008]第2形态的车辆控制装置构成为：在第1形态的车辆控制装置的基础上，具备推断上述车辆的停止目标的推断部，当在基于电力消耗量较少的驱动装置的上述车辆的控制中停止于上述停止目标的转向操纵力和制动力不足的情况下，上述控制部切换为电力消耗量较多的驱动装置来控制上述车辆。
[0009]在第2形态的车辆控制装置中，当在基于电力消耗量较少的驱动装置的车辆的控制中用于停止于由推断部推断出的停止目标的转向操纵力和制动力不足的情况下，控制部
切换为电力消耗量较多的驱动装置来控制车辆。因此，根据该车辆控制装置，在根据电力消耗量较少的驱动装置而转向操纵力和制动力不足的情况下，通过切换为消耗电力量较多的驱动装置，能够确保用于停止于停止目标的转向操纵力和制动力。
[0010]第3形态的车辆控制装置构成为：在第1或者第2形态的车辆控制装置的基础上，在上述车辆的速度低于规定值的情况下，上述控制部将转向操纵系统的驱动装置切换为电力消耗量较多的驱动装置来控制上述车辆。
[0011]车辆的速度越降低，则越需要较大的转向操纵力，而根据第3形态的车辆控制装置，能够确保车辆的速度低于规定值的情况下的转向操纵力。
[0012]第4形态的车辆控制装置构成为：在第1～第3形态中的任一形态的车辆控制装置的基础上，具备在上述控制部通过电力消耗量较少的驱动装置来控制上述车辆的情况下对上述车辆的驾驶员进行上述车辆的引导的引导部。
[0013]在第4形态的车辆控制装置中，在通过电力消耗量较少的驱动装置控制车辆的情况下，引导部对驾驶员进行车辆的引导。根据该车辆控制装置，即使是转向操纵力和制动力不足的情况，也能够将进行车辆的驾驶的驾驶员向安全的躲避行驶引导。
[0014]第5形态是车辆，其具备第1～第4形态中的任一形态的车辆控制装置、能够控制上述车辆的自动驾驶的上述控制部、上述一次电源、上述二次电源、以及多个上述驱动装置。
[0015]根据第5形态的车辆，即使是至少任意一个电源发生了故障的情况，也能够确保用于使其安全地躲避的电力。
[0016]第6形态是车辆控制方法，其供计算机执行以下处理：监视向能够控制车辆的减速和转向操纵的多个驱动装置供给电力的一次电源和二次电源的异常，在探测到上述一次电源和上述二次电源中的至少任意一个的异常的情况下，对多个驱动装置中的电力消耗量较少的驱动装置供给电力来控制上述车辆。
[0017]第6形态的车辆控制方法是控制搭载有能够控制减速和转向操纵的多个驱动装置、和向该驱动装置供给电力的一次电源和二次电源的车辆的方法。能够控制减速的驱动装置、和能够控制转向操纵的驱动装置如上所述。
[0018]通过该车辆控制方法，计算机监视一次电源和二次电源的异常，并且在探测到一次电源和二次电源中的至少任意一个的异常的情况下，对多个驱动装置中的电力消耗量较少的驱动装置供给电力来控制车辆。根据该车辆控制方法，在具备多个电源的车辆中，即使是至少任意一个电源发生了故障的情况，也能够确保用于使够车辆安全地躲避的电力。
[0019]第7形态是记录有控制程序的非临时性记录介质。该控制程序使计算机执行以下处理：监视向能够控制车辆的减速和转向操纵的多个驱动装置供给电力的一次电源和二次电源的异常，在探测到上述一次电源和上述二次电源中的至少任意一个的异常的情况下，对多个驱动装置中的电力消耗量较少的驱动装置供给电力来控制上述车辆。
[0020]第7形态中的控制程序控制搭载有能够控制减速和转向操纵的多个驱动装置、和向该驱动装置供给电力的一次电源和二次电源的车辆。能够控制减速的驱动装置和能够控制转向操纵的驱动装置如上所述。
[0021]若执行该控制程序，则计算机监视一次电源和二次电源的异常，并且在探测到一次电源和二次电源中的至少任意一个的异常的情况下，对多个驱动装置中的电力消耗量较少的驱动装置供给电力来控制车辆。根据该控制程序，在具备多个电源的车辆中，即使是至
少任意一个电源发生了故障的情况，也能够确保用于使车辆安全地躲避的电力。
[0022]根据本公开，在具备多个电源的车辆中，即使是至少任意一个电源发生了故障的情况，也能够确保用于使车辆安全地躲避的电力。
[0023]将基于以下附图详细地描述本公开的示例性实施例。
附图说明
[0024]图1是第1实施方式所涉及的车辆的简要结构图。
[0025]图2是表示第1实施方式的综合控制ECU的硬件的结构的框图。
[0026]图3是表示第1实施方式的综合控制ECU中的CPU的功能结构的框图。
[0027]图4是表示第1实施方式中的躲避处理的流程的流程图。
[0028]图5是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：监视部，监视向能够控制车辆的减速和转向操纵的多个驱动装置供给电力的一次电源和二次电源的异常；和控制部，在所述监视部探测到所述一次电源和所述二次电源中的至少任意一个的异常的情况下，对多个驱动装置中的电力消耗量较少的驱动装置供给电力来控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，具备推断所述车辆的停止目标的推断部，当在基于电力消耗量较少的驱动装置的所述车辆的控制中停止于所述停止目标的转向操纵力和制动力不足的情况下，所述控制部切换为电力消耗量较多的驱动装置来控制所述车辆。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，在所述车辆的速度低于规定值的情况下，所述控制部将转向操纵系统的驱动装置切换为电力消耗量较多的驱动装置来控制所述车辆。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，具备在所述控制部通过电力消耗量较少的驱动装置来控制所述车辆的情况下对所述车辆的驾驶员进行所述车辆的引导的引导部。5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，当在所述车辆的自动驾驶中所述监视部探测到所述一次电源和所述二次电源中的至少任意一个的异常的情况下，所述控制部在经过预先设定好的时间后切换为手动驾驶。...

【专利技术属性】
技术研发人员：坂口友一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：