用于运载工具的方法、运载工具和存储介质技术

本发明专利技术涉及一种用于运载工具的方法、运载工具和存储介质。公开了用于自主运载工具的自适应点云滤波的方法、设备和系统。至少一个处理器从LiDAR系统接收多个LiDAR点。多个LiDAR点表示运载工具所行驶的环境中的至少一个对象。至少一个处理器确定多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离。至少一个处理器将各个LiDAR点的欧式距离与来自标准正态分布的欧式距离的相应采样欧式距离进行比较。响应于LiDAR点的欧式距离小于相应采样欧式距离，至少一个处理器将该LiDAR点从多个LiDAR点中移除以生成点云。至少一个处理器基于点云来操作运载工具。运载工具。运载工具。

【技术实现步骤摘要】
用于运载工具的方法、运载工具和存储介质


[0001]本申请一般涉及运载工具的操作，具体涉及用于自主运载工具的自适应点云生成。

技术介绍

[0002]自主运载工具经常使用LiDAR传感器和系统来进行定位和对象感知。然而，使用LiDAR系统获取到的LiDAR点云有时包含冗余信息和非均匀密度分布。结果，用于处理这种LiDAR点云的计算复杂度可能会增加，并且对自主运载工具的高效和安全操作构成挑战。

技术实现思路

[0003]公开了用于自主运载工具的自适应点云生成的方法、设备和系统。在实施例中，运载工具的至少一个处理器从所述运载工具的LiDAR系统接收多个LiDAR点。所述多个LiDAR点表示所述运载工具所行驶的环境中的至少一个对象。所述至少一个处理器确定所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离。所述至少一个处理器将所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离与来自标准正态分布的欧式距离的相应采样欧式距离进行比较。响应于所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离小于所述相应采样欧式距离，所述至少一个处理器将该LiDAR点从所述多个LiDAR点中移除以生成点云。所述至少一个处理器基于所述点云来操作所述运载工具。
[0004]在实施例中，所述多个LiDAR点具有第一密度变化，并且所述点云具有小于所述第一密度变化的第二密度变化。
[0005]在实施例中，生成所述点云包括：通过所述至少一个处理器对所述多个LiDAR点进行下采样，以提供所述第二密度变化。
[0006]在实施例中，将该LiDAR点从所述多个LiDAR点中移除是基于所述第一密度变化。
[0007]在实施例中，所述至少一个处理器基于所述第一密度变化来确定将所述LiDAR点添加到所述点云的可能性。
[0008]在实施例中，所述至少一个处理器将所述LiDAR系统的测量范围与从所述LiDAR系统到所述至少一个对象的距离进行比较。
[0009]在实施例中，所述LiDAR系统包括至少一个LiDAR。所述至少一个处理器基于光速和所述至少一个LiDAR的脉冲重复频率来确定所述LiDAR系统的测量范围。
[0010]在实施例中，所述至少一个处理器来确定所述相应采样欧式距离作为随机数。
[0011]在实施例中，所述至少一个处理器基于所述第二密度变化来分割所述点云以识别所述至少一个对象。
[0012]在实施例中，操作所述运载工具还基于所分割的点云以避免与所述至少一个对象的碰撞。
[0013]在实施例中，所述至少一个处理器基于所述第二密度变化来降低所述点云中的噪声量。
[0014]在实施例中，所述至少一个处理器基于所述第二密度变化来对所述点云进行平滑。
[0015]根据本专利技术的一方面，一种用于运载工具的方法，包括：通过所述运载工具的至少一个处理器，从所述运载工具的LiDAR系统接收多个LiDAR点，所述多个LiDAR点表示所述运载工具所行驶的环境中的至少一个对象；通过所述至少一个处理器，确定所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离；通过所述至少一个处理器，将所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离与来自标准正态分布的欧式距离的相应采样欧式距离进行比较；响应于所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离小于所述相应采样欧式距离，通过所述至少一个处理器，将该LiDAR点从所述多个LiDAR点中移除以生成点云；以及通过所述至少一个处理器，基于所述点云来操作所述运载工具。
[0016]根据本专利技术的另一方面，一种运载工具，包括：至少一个计算机处理器；以及存储有指令的至少一个非暂时性存储介质，所述指令在由所述至少一个计算机处理器执行时使得所述至少一个计算机处理器：从所述运载工具的LiDAR系统接收多个LiDAR点，所述多个LiDAR点表示所述运载工具所行驶的环境中的至少一个对象；确定所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离；将所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离与来自标准正态分布的欧式距离的相应采样欧式距离进行比较；响应于所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离小于所述相应采样欧式距离，将该LiDAR点从所述多个LiDAR点中移除以生成点云；以及基于所述点云来操作所述运载工具。
[0017]根据本专利技术的又一方面，一种至少一个非暂时性存储介质，其存储有指令，所述指令在由至少一个计算装置执行时使得所述至少一个计算装置：从运载工具的LiDAR系统接收多个LiDAR点，所述多个LiDAR点表示所述运载工具所行驶的环境中的至少一个对象；确定所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离；将所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离与来自标准正态分布的欧式距离的相应采样欧式距离进行比较；响应于所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离小于所述相应采样欧式距离，将该LiDAR点从所述多个LiDAR点中移除以生成点云；以及基于所述点云来操作所述运载工具。
[0018]这些和其它方面、特征和实现可以表示为用于进行功能的方法、设备、系统、组件、程序产品、部件或步骤以及其它方式。
[0019]从以下描述、包括权利要求书，这些和其它方面、特征和实现将变得清楚。
附图说明
[0020]图1是示出根据一个或多个实施例的具有自主能力的自主运载工具(AV)的示例的框图。
[0021]图2是示出根据一个或多个实施例的示例“云”计算环境的框图。
[0022]图3是示出根据一个或多个实施例的计算机系统的框图。
[0023]图4是示出根据一个或多个实施例的AV的示例架构的框图。
[0024]图5是示出根据一个或多个实施例的感知模块可以使用的输入和输出的示例的框图。
[0025]图6是示出根据一个或多个实施例的LiDAR系统的示例的框图。
[0026]图7是示出根据一个或多个实施例的操作中的LiDAR系统的框图。
[0027]图8是示出根据一个或多个实施例的更详细的LiDAR系统的操作的框图。
[0028]图9是示出根据一个或多个实施例的规划模块的输入和输出之间的关系的框图。
[0029]图10示出根据一个或多个实施例的路径规划中所使用的有向图。
[0030]图11是示出根据一个或多个实施例的控制模块的输入和输出的框图。
[0031]图12是示出根据一个或多个实施例的控制器的输入、输出和组件的框图。
[0032]图13是示出根据一个或多个实施例的用于自主运载工具的自适应点云生成的示例的示意图。
[0033]图14是示出根据一个或多个实施例的用于自主运载工具的示例LiDAR点云的示意图。
[0034]图15示出根据一个或多个实施例的用于自主运载工具的自适应点云生成的示例处理。
[0035]图16示出根据一个或多个实施例的使用单次LiDAR扫描和用于自主运载工具的自适应点云生成而生成的示例点云。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运载工具的方法，包括：通过所述运载工具的至少一个处理器，从所述运载工具的LiDAR系统接收多个LiDAR点，所述多个LiDAR点表示所述运载工具所行驶的环境中的至少一个对象；通过所述至少一个处理器，确定所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离；通过所述至少一个处理器，将所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离与来自标准正态分布的欧式距离的相应采样欧式距离进行比较；响应于所述多个LiDAR点中的各个LiDAR点的欧式距离小于所述相应采样欧式距离，通过所述至少一个处理器，将该LiDAR点从所述多个LiDAR点中移除以生成点云；以及通过所述至少一个处理器，基于所述点云来操作所述运载工具。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个LiDAR点具有第一密度变化，并且所述点云具有小于所述第一密度变化的第二密度变化。3.根据权利要求2所述的方法，其中，生成所述点云包括：通过所述至少一个处理器对所述多个LiDAR点进行下采样，以提供所述第二密度变化。4.根据权利要求2所述的方法，其中，将该LiDAR点从所述多个LiDAR点中移除是基于所述第一密度变化。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：通过所述至少一个处理器，基于所述第一密度变化来确定将所述LiDAR点添加到所述点云的可能性。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，还包括：通过所述至少一个处理器，将所述LiDAR系统的测量范围与从所述LiDAR系统到所述至少一个对象的距离进行比较。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述LiDAR系统包括至少一个LiDAR，所述方法还包括：通过所述至少一个处理器，基于光速和所述至少一个LiDAR的脉冲重复频率来确定所述LiDAR系统的测量范围。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，还包括：通过所述至少一个处理器来确定所述相应采样欧式距离作为随机数。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，还包括：通过所述至少一个处理器，基于所述第二密度变化来分割所述点云以识别所述至少一个对象。10.根据权利要求9所述的方法，其中，操作所述运载工具还基于所分割的点云以避免与所述至少一个对象的碰撞。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，还包括：通过所述至少一个处理器，基于所述第二密度变化来降低所述点云中的噪声量。12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，还包括：通过所述至少一个处理器，基于所述第二密度变化来对所述点云进行平滑。13.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亦牧，徐宁，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：