【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、系统及计算机设备
[0001]本专利技术涉及智能控制
，尤其涉及一种路径规划方法、系统及计算机设备。
技术介绍
[0002]随着各行业智能化的普及，机器人作业的应用越来越多，因此机器人的路径规划问题成为研究热点。路径规划的主要思路是根据耗能、路程、时间等性能指标，在存在障碍物的环境下，规划出一条从初始位置到目标位置且无碰撞的最优路径。
[0003]好的路径规划方法，不仅能够提高自动化的生产效率，同时还能保证机器人的利用率。目前，传统A星算法下的路径规划，能够规划的对象数量有限，不利于生产的高效性。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种路径规划方法、系统及计算机设备，能够快速为多个行走对象规划路径。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种路径规划方法，用于对在特定区域内的多个行走对象进行路径规划，所述特定区域用网格地图表示，所述路径规划方法包括：
[0006]获取位于所述网格地图中多个行走对象的起点位置信息和终点位置信息；
[0007]根据所述网格地图、所述起点位置信息和所述终点位置信息分别为每一所述行走对象进行路径规划生成待定路径集合，其中，所述待定路径集合包括与所述多个行走对象一一对应的多份行驶规划信息，所述多份行驶规划信息中的每一份行驶规划信息包括由一个状态点或者多个状态点按照一定顺序排列形成的行驶路径，每一所述状态点与所述网格地图中的一个网格相对应；
[0008]判断所述待定路径集合中是否存冲突路径，其中，所述冲突路径...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，用于对在特定区域内的多个行走对象进行路径规划，所述特定区域用网格地图表示，其特征在于，所述路径规划方法包括：获取位于所述网格地图中多个行走对象的起点位置信息和终点位置信息；根据所述网格地图、所述起点位置信息和所述终点位置信息分别为每一所述行走对象进行路径规划生成待定路径集合，其中，所述待定路径集合包括与所述多个行走对象一一对应的多份行驶规划信息，所述多份行驶规划信息中的每一份行驶规划信息包括由一个状态点或者多个状态点按照一定顺序排列形成的行驶路径，每一所述状态点与所述网格地图中的一个网格相对应；判断所述待定路径集合中是否存冲突路径，其中，所述冲突路径用于表示具有相同状态点的两条或者两条以上的行驶路径；根据判断结果确定是否需要更新所述待定路径集合中的行驶规划信息，其中，当所述判断结果为存在所述冲突路径时，需要更新所述待定路径集合中的行驶规划信息，当所述判断结果为不存在所述冲突路径时，不需要更新所述待定路径集合中的行驶规划信息；当需要对所述待定路径集合进行更新时，更新所述待定路径集合中与所述冲突路径相对应的行驶规划信息，并在更新所述待定路径集合后重新判断所述待定路径集合中是否存在冲突路径，其中，更新所述待定路径集合中与所述冲突路径相对应的行驶规划信息为对所述冲突路径所对应的行走对象重新规划行驶规划信息；以及当不需要对所述待定路径集合进行更新时，将所述待定路径集合作为目标路径集合，用于控制所述多个行走对象按照所述目标路径集合中相对应的行驶规划信息行走。2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述网格地图、所述起点位置信息和所述终点位置信息分别为每一所述行走对象进行路径规划生成待定路径集合具体包括：利用双向A星算法根据所述网格地图、所述起点位置信息和所述终点位置信息分别为每一所述行走对象进行规划生成具有若干网格的行驶路径；以及更新所述待定路径集合中与所述冲突路径相对应的行驶规划信息具体包括：利用单向A星算法对所述待定路径集合进行更新。3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述状态点具有地址信息和时间信息，根据所述网格地图、所述起点位置信息和所述终点位置信息分别为每一所述行走对象进行路径规划生成待定路径集合具体包括：根据所述网格地图、所述起点位置信息和所述终点位置信息分别为每一所述行走对象规划出从起点到终点的行驶路径，其中，每一所述行驶路径包括一个或者按一定顺序排列的多个网格；以及根据每一所述行驶路径的一个网格或者多个网格顺序生成所述状态点，其中，每一所述状态点...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏天晴，刘凯伦，李俊，项羽升，茆胜，
申请(专利权)人：深圳有象智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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