巡检机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及巡检机器人系统。该巡检机器人系统包括：中空的环形轨道，其具有沿环形轨道延伸的内腔；巡检机器人，其通过巡检机器人平台安装在环形轨道上且能够沿着环形轨道行进，用于对环形轨道所处的环境中的目标进行巡检；传送链，其包括多个链段和间隔开地连接在链段上的多个滚轮组件，多个链段与多个滚轮组件连接形成闭环，传送链布置在环形轨道的内腔中；驱动装置，其设置成通过驱动滚轮组件沿着环形轨道在内腔内滚动而带动传送链在环形轨道的内腔中运行，进而带动巡检机器人沿着环形轨道行进。巡检机器人平台与传送链可操作地连接且能够被传送链带动沿着环形轨道行进。本实用新型专利技术巡检机器人系统的结构简单、方便布置、成本较低。成本较低。成本较低。

【技术实现步骤摘要】
巡检机器人系统


[0001]本技术涉及轨道巡检机器人
，具体涉及巡检机器人系统。

技术介绍

[0002]对例如管廊、煤矿等长距离或复杂场地的巡检工作是场地安全的基础和重要保障。由于监测项目多、线路长等原因，特别是超长管廊的环境条件恶劣、封闭性强、构造物多、通讯不便，使得以人工方式对场地状态的巡检难度大，可行性极为有限，并且也难以有效保障巡检人员的人身安全。
[0003]由于机器人的具有感知、决策、执行等基本特征，因此可以辅助甚至替代人类完成巡检这一危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。
[0004]巡检机器人工作时，通常以轨道平台为载体沿着固定的运行路径在轨道上运动，并对需要巡检的环境进行监测。随着技术进步及需求增加，许多地方也开始陆续采用轨道巡检机器人，例如工厂、饲养厂、智能农场、市政管廊、煤矿井下等等等。
[0005]然而，现有轨道巡检机器人系统中对机器人的传动方式存在结构复杂，不易维护、成本高的情况。现有轨道巡检机器人系统还存在脱轨、打滑溜车(俗称飞车)、爬坡难等。
[0006]本技术急需改进的巡检机器人系统，以减轻或者甚至消除上述技术缺陷以及其他技术缺点。
[0007]本技术说明书的此
技术介绍
部分中所包括的信息，包括本文中所引用的任何参考文献及其任何描述或讨论，仅出于技术参考的目的而被包括在内，并且不被认为是将限制本技术范围的主题。

技术实现思路

[0008]鉴于以上所述以及其他更多的构思而提出了本技术。
[0009]根据本技术的一方面的构思，提供了一种巡检机器人系统，其包括：中空的环形轨道，所述环形轨道具有沿所述环形轨道延伸的内腔；巡检机器人，所述巡检机器人通过巡检机器人平台安装在所述环形轨道上且能够沿着所述环形轨道行进，用于对所述环形轨道所处的环境中的目标进行巡检；传送链，所述传送链包括多个链段和间隔开地连接在所述链段上的多个滚轮组件，所述多个链段与所述多个滚轮组件连接形成闭环，所述传送链布置在所述环形轨道的内腔中；驱动装置，所述驱动装置设置成通过驱动所述滚轮组件沿着所述环形轨道在所述内腔内滚动而带动所述传送链在所述环形轨道的内腔中运行，进而带动所述巡检机器人沿着所述环形轨道行进。其中，所述巡检机器人平台与所述传送链可操作地连接且能够被所述传送链带动沿着所述环形轨道行进。
[0010]根据一实施例，每一个所述滚轮组件具有至少一个滚轮，所述至少一个滚轮配置成与所述内腔的壁处于滚动接触；并且，所述多个滚轮组件等间距地连接在所述多个链段上。
[0011]根据一实施例，在所述环形轨道的直线轨道段中，所述传送链的所述链段配置成
在直线运行过程中不与所述内腔的壁接触。
[0012]根据一实施例，所述内腔的横截面呈方形，所述方形的四个转角是倒圆或倒角的；并且，所述滚轮组件包括沿着所述链段的延伸方向布置的两个滚轮组，每一滚轮组为四个滚轮，所述每一滚轮组中的四个滚轮布置成分别与所述四个转角处于滚动接触。
[0013]根据一实施例，所述四个转角均为第一弧形，所述滚轮组件中各滚轮的滚轮面的截面为第二弧形，所述第一弧形的半径略大于或等于所述第二弧形的半径。
[0014]根据一实施例，所述滚轮组件包括：支撑架，所述支撑架具有中心轴线；至少一个滚轮组，每一滚轮组为四个滚轮，所述至少一个滚轮组中的每一个滚轮都可转动安装在所述支撑架上；其中，每一滚轮组中的四个滚轮布置成分别与横截面呈方形的所述内腔的所述四个倒圆或倒角的转角处于滚动接触。
[0015]根据一实施例，每一滚轮组中的四个滚轮的转轴沿着所述中心轴线对齐地或错开地设置。
[0016]根据一实施例，每一滚轮组中的两个滚轮分别位于所述中心轴线的两侧，并且这两个滚轮中的各个滚轮的转轴都垂直于所述中心轴线所在的第一平面；每一滚轮组中的另两个滚轮分别位于所述中心轴线的两侧，并且这另两个滚轮中的各个滚轮的转轴都垂直于所述中心轴线所在的第二平面；所述第二平面与所述第一平面交叉。
[0017]根据一实施例，所述第二平面垂直于所述第一平面。
[0018]根据一实施例，所述支撑架为一体成型结构，或者是由多个构件组装而成。
[0019]根据一实施例，所述支撑架包括四个支撑件，每一个支撑件位于每一滚轮组中的相邻两个滚轮之间，并且这相邻两个滚轮中的各个滚轮的转轴的一端都固定在这一个支撑件上。
[0020]根据一实施例，各支撑件沿着与所述中心轴线平行的方向延伸，并且各支撑件包括底板和分别连接在所述底板的两侧的两个侧板；并且，一个滚轮的转轴的一端固定在一个相应支撑件的侧板上，这一个滚轮的转轴的另一端固定在另一个相应支撑件的侧板上。
[0021]根据一实施例，所述滚轮组件还包括第一对连接柱和第二对连接柱；所述第一对连接柱可拆卸地安装在两个相对支撑件的两个底板上；并且，所述第二对连接柱可拆卸地安装在另两个相对支撑件的两个底板上。
[0022]根据一实施例，所述滚轮组件还包括第一连接杆和第二连接杆；并且，所述第一连接杆和第二连接杆沿着所述中心轴线设置，其中所述第一对连接柱中的一个连接柱和所述第二对连接柱中的一个连接柱均穿过所述第一连接杆，所述第一对连接柱中的另一个连接柱和所述第二对连接柱中的另一个连接柱均穿过所述第二连接杆。
[0023]根据一实施例，所述第一连接杆和所述第二连接杆的彼此远离的两个末端上均开设有插孔。
[0024]根据一实施例，所述末端通过变形而将链段的一端紧固在所述插孔内。
[0025]根据一实施例，所述支撑架具有两个端部，所述两个端部中的至少一个用于接受沿着所述中心轴线的推力。
[0026]根据一实施例，所述环形轨道的外轮廓的横截面呈方形，所述方形的四个转角均为第三弧形；并且，所述巡检机器人平台包括平台主体和可转动地安装在所述平台主体上的多个滚动轮，各滚动轮的滚轮面的截面为第四弧形，所述多个滚动轮设置成使得所述四
个转角中的每一个与至少一个滚动轮接触。
[0027]根据一实施例，所述链段是柔性索，每两个所述柔性索之间连接一个所述滚轮组件。
[0028]根据一实施例，所述柔性索选自金属缆、钢丝、铁丝、金属链、缆绳中的一者。
[0029]根据一实施例，所述链段是刚性段，每两个所述刚性段之间连接一个所述滚轮组件。
[0030]根据一实施例，所述刚性段选自金属杆、金属条、尼龙杆、复合材料杆中的一者。
[0031]根据一实施例，所述驱动装置包括两个链轮和围绕所述两个链轮设置的环形链条，所述两个链轮的旋转轴线平行，所述环形链条上安装有多个推动组件；并且，所述多个推动组件在所述环形链条上间隔开地布置；在所述环形链条围绕所述两个链轮转动时，其中一个推动组件与所述传送链上的其中一个滚轮组件推动配合，并且与所述一个推动组件邻近的另一个推动组件随着所述环形链条的转动而移动至与邻近所述一个滚轮组件的另一个滚轮组件推动配合。
[0032]根据一实施例，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人系统，其特征在于，所述巡检机器人系统包括：中空的环形轨道，所述环形轨道具有沿所述环形轨道延伸的内腔；巡检机器人，所述巡检机器人通过巡检机器人平台安装在所述环形轨道上且能够沿着所述环形轨道行进，用于对所述环形轨道所处的环境中的目标进行巡检；传送链，所述传送链包括多个链段和间隔开地连接在所述链段上的多个滚轮组件，所述多个链段与所述多个滚轮组件连接形成闭环，所述传送链布置在所述环形轨道的内腔中；和驱动装置，所述驱动装置设置成通过驱动所述滚轮组件沿着所述环形轨道在所述内腔内滚动而带动所述传送链在所述环形轨道的内腔中运行，进而带动所述巡检机器人沿着所述环形轨道行进；其中，所述巡检机器人平台与所述传送链可操作地连接且能够被所述传送链带动沿着所述环形轨道行进。2.根据权利要求1所述的巡检机器人系统，其特征在于，每一个所述滚轮组件具有至少一个滚轮，所述至少一个滚轮配置成与所述内腔的壁处于滚动接触；并且所述多个滚轮组件等间距地连接在所述多个链段上。3.根据权利要求2所述的巡检机器人系统，其特征在于，在所述环形轨道的直线轨道段中，所述传送链的所述链段配置成在直线运行过程中不与所述内腔的壁接触。4.根据权利要求2所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述内腔的横截面呈方形，所述方形的四个转角是倒圆或倒角的；并且所述滚轮组件包括沿着所述链段的延伸方向布置的两个滚轮组，每一滚轮组为四个滚轮，所述每一滚轮组中的四个滚轮布置成分别与所述四个转角处于滚动接触。5.根据权利要求4所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述四个转角均为第一弧形，所述滚轮组件中各滚轮的滚轮面的截面为第二弧形，所述第一弧形的半径略大于或等于所述第二弧形的半径。6.根据权利要求4所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述滚轮组件包括：支撑架，所述支撑架具有中心轴线；和至少一个滚轮组，每一滚轮组为四个滚轮，所述至少一个滚轮组中的每一个滚轮都可转动安装在所述支撑架上；其中，每一滚轮组中的四个滚轮布置成分别与横截面呈方形的所述内腔的所述四个倒圆或倒角的转角处于滚动接触。7.根据权利要求6所述的巡检机器人系统，其特征在于，每一滚轮组中的四个滚轮的转轴沿着所述中心轴线对齐地或错开地设置。8.根据权利要求6所述的巡检机器人系统，其特征在于，每一滚轮组中的两个滚轮分别位于所述中心轴线的两侧，并且这两个滚轮中的各个滚轮的转轴都垂直于所述中心轴线所在的第一平面；每一滚轮组中的另两个滚轮分别位于所述中心轴线的两侧，并且这另两个滚轮中的各个滚轮的转轴都垂直于所述中心轴线所在的第二平面；所述第二平面与所述第一平面交叉。9.根据权利要求8所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述第二平面垂直于所述第一平面。
10.根据权利要求6所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述支撑架为一体成型结构，或者是由多个构件组装而成。11.根据权利要求6所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述支撑架包括四个支撑件，每一个支撑件位于每一滚轮组中的相邻两个滚轮之间，并且这相邻两个滚轮中的各个滚轮的转轴的一端都固定在这一个支撑件上。12.根据权利要求11所述的巡检机器人系统，其特征在于，各支撑件沿着与所述中心轴线平行的方向延伸，并且各支撑件包括底板和分别连接在所述底板的两侧的两个侧板；并且一个滚轮的转轴的一端固定在一个相应支撑件的侧板上，这一个滚轮的转轴的另一端固定在另一个相应支撑件的侧板上。13.根据权利要求12所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述滚轮组件还包括第一对连接柱和第二对连接柱；所述第一对连接柱可拆卸地安装在两个相对支撑件的两个底板上；并且所述第二对连接柱可拆卸地安装在另两个相对支撑件的两个底板上。14.根据权利要求13所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述滚轮组件还包括第一连接杆和第二连接杆；并且所述第一连接杆和第二连接杆沿着所述中心轴线设置，其中所述第一对连接柱中的一个连接柱和所述第二对连接柱中的一个连接柱均穿过所述第一连接杆，所述第一对连接柱中的另一个连接柱和所述第二对连接柱中的另一个连接柱均穿过所述第二连接杆。15.根据权利要求14所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述第一连接杆和所述第二连接杆的彼此远离的两个末端上均开设有插孔。16.根据权利要求15所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述末端通过变形而将链段的一端紧固在所述插孔内。17.根据权利要求6所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述支撑架具有两个端部，所述两个端部中的至少一个用于接受沿着所述中心轴线的推力。18.根据权利要求1所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述环形轨道的外轮廓的横截面呈方形，所述方形的四个转角均为第三弧形；并且所述巡检机器人平台包括平台主体和可转动地安装在所述平台主体上的多个滚动轮，各滚动轮的滚轮面的截面为第四弧形，所述多个滚动轮设置成使得所述四个转角中的每一个与至少一个滚动轮接触。19.根据权利要求1所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述链段是柔性索，每两个所述柔性索之间连接一个所述滚轮组件。20.根据权利要求19所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述柔性索选自金属缆、钢丝、铁丝、金属链、缆绳中的一者。21.根据权利要求1所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述链段是刚性段，每两个所述刚性段之间连接一个所述滚轮组件。22.根据权利要求21所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述刚性段选自金属杆、金属条、尼龙杆、复合材料杆中的一者。23.根据权利要求1所述的巡检机器人系统，其特征在于，所述驱动装置包括两个链轮
和围绕所述两个链轮设置的环形链条，所述两个链轮的旋转轴线平行，所述环形链条上安装有多个推动组件；并且所述多个推动组件在所述环形链条上间隔开地布置；在所述环形链条围绕...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾维银，郭力，
申请(专利权)人：安徽容知日新科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：