一种上下料用六轴机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种上下料用六轴机械手，包括安装架，机械手本体与抓料组件，机械手本体包括底座，第一支臂，第二支臂，第三支臂与旋转台，底座安装在安装架上，所述底座，第一支臂，第二支臂，第三支臂与旋转台依次连接，抓料组件包括横架，若干气缸，若干吸盘组件与压紧条，横架呈方框状，横架一端与旋转台连接，若干气缸并排活动安装在横架内，气缸的输出端贯穿所述横架背离所述旋转台的一端，与吸盘组件一一对应连接，压紧条可拆卸安装在所述横架内，所述压紧条与所述气缸底部抵接。本实用新型专利技术在抓料组件内设置气缸，机械手本体带动抓料组件下降取料时，气缸可以驱动吸盘组件同步下压，便于抓取高度较低的物料，增加机械手取料范围。围。围。

【技术实现步骤摘要】
一种上下料用六轴机械手


[0001]本技术涉及非标机械设备
，特别是涉及一种上下料用六轴机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。在工厂中，使用机械手抓取物料，比如板件时，需要配合吸盘使用，机械手驱动吸盘靠近物料，吸盘与后台的空压机通过管道连通，产生负压，进行吸住板件，机械手再转动，抬升，将板件放入传送带上进行后续作业。但是现有的机械手在使用过程中发现，其输出端的升降高度往往打不到客户需要，特别是层叠的板件较多，高度差较大时，底层的板件需要垫高后才能被抓取，使用起来极为不便，因此需要改进。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对机械手抓取高度差较大的物料时，使用不便的情况，提供一种上下料用六轴机械手。
[0004]一种上下料用六轴机械手，包括安装架，机械手本体与抓料组件，所述机械手本体包括底座，第一支臂，第二支臂，第三支臂与旋转台，所述底座安装在所述安装架上，所述底座，第一支臂，第二支臂，第三支臂与旋转台依次连接，所述抓料组件包括横架，若干气缸，若干吸盘组件与压紧条，所述横架呈方框状，所述横架一端与所述旋转台连接，若干所述气缸并排活动安装在所述横架内，所述气缸的输出端贯穿所述横架背离所述旋转台的一端，与所述吸盘组件一一对应连接，所述压紧条可拆卸安装在所述横架内，所述压紧条与所述气缸底部抵接。
[0005]优选的，所述吸盘组件包括支架与若干吸嘴，所述气缸输出端与所述支架连接，若干所述吸嘴安装在所述支架上。
[0006]优选的，所述横架包括U型背架与安装条，所述安装条设置在所述U型背架的开口处，所述安装条的横截面呈槽状，所述气缸安装在所述安装条内，所述安装条端面上设置有长条孔，所述气缸的输出端贯穿所述长条孔。
[0007]优选的，所述安装条内设置有限位块，所述限位块设置在两个所述气缸之间。
[0008]优选的，所述压紧条与所述气缸接触端设置有橡胶垫。
[0009]本技术的有益之处在于：在抓料组件内设置气缸，机械手本体带动抓料组件下降取料时，气缸可以驱动吸盘组件同步下压，便于抓取高度较低的物料，增加机械手取料范围，使用起来更加便捷。
附图说明
[0010]图1为其中一实施例一种一种上下料用六轴机械手立体示意图；
[0011]图2为抓料组件爆炸示意图。
具体实施方式
[0012]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0013]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0014]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0015]如图1~2所示，一种上下料用六轴机械手，包括安装架1，机械手本体2与抓料组件3，所述机械手本体2包括底座21，第一支臂22，第二支臂23，第三支臂24与旋转台25，所述底座21安装在所述安装架1上，所述底座21，第一支臂22，第二支臂23，第三支臂24与旋转台25依次连接，所述抓料组件3包括横架31，若干气缸32，压紧条34与若干吸盘组件33，所述横架31呈方框状，所述横架31一端与所述旋转台25连接，若干所述气缸32并排活动安装在所述横架31内，所述气缸32的输出端贯穿所述横架31背离所述旋转台25的一端，与所述吸盘组件33一一对应连接，所述压紧条34可拆卸安装在所述横架31内，所述压紧条34与所述气缸32底部抵接。具体的，在本实施例中，第一支臂22，第二支臂23与第三支臂24在空间中做六自由度的三维运动，便于抓取工件。在第三支臂24的端部设置有旋转台25，利用旋转台25与抓料组件3连接，便于调整抓料组件3的方位。使用时，将板件层叠放置在安装架1上，与底座21相邻，因为第三支臂24受到第一支臂22及第二支臂23的限制，带动旋转台25下降抓取板件时，其上限高度与下限高度是一定的，不利于抓取下层的板件。为了扩大机械手本体2的抓取范围，在抓料组件3内设置有气缸32，若干气缸32安装在横架31内的，为了避免转动过程中气缸32松动，使用压紧条34配合横架31压住气缸32，防止转动时气缸32松动，并且，采用压接的方式，操作人员可以根据板件的长宽尺寸的变化，调整气缸32在横架31内的位置，进而带动吸盘组件33位移，以匹配不同长宽的板材，避免使用螺栓等方式固定锁紧气缸32，导致工作人员需要一个个调整气缸32位置，操作起来极为繁琐。
[0016]如图2所示，所述吸盘组件33包括支架331与若干吸嘴332，所述气缸32输出端与所述支架331连接，若干所述吸嘴332安装在所述支架331上。具体的，四个吸嘴332两两并排安装在支架331的四角位置，吸嘴332通过软管与后台空压机连通，在抓料时吸嘴332内部负压，进而抓紧工件。支架331背离吸嘴332的一侧与气缸32输出端连接，当机械手本体2运动抵达限度后，仍不能抓取物料，此时，气缸32输出端伸长，进而通过支架331带动吸嘴332靠近板件。
[0017]如图2所示，所述横架31包括U型背架311与安装条312，所述安装条312设置在所述U型背架311的开口处，所述安装条312的横截面呈槽状，所述气缸32安装在所述安装条312
内，所述安装条312端面上设置有长条孔，所述气缸32的输出端贯穿所述长条孔。具体的，安装条312两端与U型背架311开口端连接，封口，安装条312面向U型背架311的一面呈槽状，便于将气缸32卡接在安装条312内，防止转动时，气缸32发生偏移，甚至被甩飞出去。气缸32的输出端贯穿长条孔与支架331连接，并且调整气缸32在安装条312上的位置上，在松动压紧条34后，可以直接移动气缸32，不会有阻拦，方便快捷。
[0018]如图2所示，所述安装条312内设置有限位块3121，所述限位块3121设置在两个所述气缸32之间，用于限制气缸32的移动位置，避免相邻的两个的吸盘组件33发生碰撞。
[0019]具体的，在所述压紧条34与所述气缸32接触端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上下料用六轴机械手，其特征在于：包括安装架，机械手本体与抓料组件，所述机械手本体包括底座，第一支臂，第二支臂，第三支臂与旋转台，所述底座安装在所述安装架上，所述底座，第一支臂，第二支臂，第三支臂与旋转台依次连接，所述抓料组件包括横架，若干气缸，若干吸盘组件与压紧条，所述横架呈方框状，所述横架一端与所述旋转台连接，若干所述气缸并排活动安装在所述横架内，所述气缸的输出端贯穿所述横架背离所述旋转台的一端，与所述吸盘组件一一对应连接，所述压紧条可拆卸安装在所述横架内，所述压紧条与所述气缸底部抵接。2.如权利要求1所述的一种上下料用六轴机械手，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：金浩，钱玉龙，钱玉兴，
申请(专利权)人：成都阿特万超声波设备有限公司，
类型：新型
国别省市：