一种六轴并联抓取设备制造技术

本发明专利技术公开了一种六轴并联抓取设备，包括静平台、动平台、补偿机构、伸缩吸嘴和清理机构，所述静平台与动平台之间相对设置，所述静平台的下方设置有可对物料进行纠偏的补偿机构，所述动平台的下方设置有可对伸缩吸嘴下表面进行清理的清理机构，所述伸缩吸嘴设置在动平台的下方，本发明专利技术通过设置第二储气管、吊杆、活塞片、密封塞、第二复位弹簧、第一导气管、第二导气管、汇集盖、第二喷头和上弯喷头，可实现快速对伸缩吸嘴的下表面颗粒进行清理，并通过设置球顶、摆盘、触发滚珠、第三复位弹簧和气帽，可避免物料由于惯性发生掉落，本发明专利技术通过设置球顶、摆盘、触发滚珠、第三复位弹簧和气帽，使下坠的物料能够更好的垂直向下运动。使下坠的物料能够更好的垂直向下运动。使下坠的物料能够更好的垂直向下运动。

【技术实现步骤摘要】
一种六轴并联抓取设备


[0001]本专利技术涉及六轴并联
，具体为一种六轴并联抓取设备。

技术介绍

[0002]并联机构，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。在自动化生产线中，并联机构得到了广泛引用，尤其是六轴并联机构，因为其具有结构紧凑、精度较高、承载能力大、无累积误差等特点，在无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。
[0003]六轴并联机器人的结构由上下两个平台组成，其中静平台固定，并且动平台与静平台通过六个伸缩缸及虎克铰连接，虎克铰或球铰位于静平台与六个伸缩缸的连接处，对保证平台的正常运行和整个结构刚度起着关键作用。但是，现有的用于六轴并联机器人的动平台对物料的抓取通常是借助一根输气管和吸嘴来完成，在工作时，尤其是在对金属物料进行抓放时，由于动平台在工作过程中需要快速的来回摆动，导致在抓放过程中，吸嘴难以进一步延伸至收纳盒内部，并且只能在有限的高度将金属物料抛至收纳盒内，因此当物料从较高点被抛至收纳盒内时，物料之间会发生撞击，进而产生形变，从而造成物料会被弹出收纳盒外，同时，由于物料本身的惯性，被吸附在吸嘴上的物料会因为吸嘴来回摆动的运动状态导致掉落轨迹发生偏移，从而出现物料不能正确掉落到收纳盒内的现象。为此，我们提出一种六轴并联抓取设备。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种六轴并联抓取设备，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种六轴并联抓取设备，包括静平台、动平台、补偿机构、伸缩吸嘴和清理机构，静平台与动平台之间相对设置，静平台的下方设置有可对物料进行纠偏的补偿机构，动平台的下方设置有可对伸缩吸嘴下表面进行清理的清理机构，伸缩吸嘴设置在动平台的下方。
[0006]优选的，补偿机构包括第一气筒，第一气筒设置在动平台的内侧，静平台的内侧滚动连接有第一转向环，第一转向环的下侧固定连接有第一配重块，伸缩吸嘴设置在第一气筒的底端，第一气筒的内侧滚动连接有第二转向环，第二转向环的上侧固定连接有第二配重块，第二转向环的下方设置有第三转向环，第三转向环滚动连接在第一气筒的内侧，第三转向环的下侧固定连接有第三配重块。
[0007]优选的，静平台上设置有气泵，气泵的底部设置有输气管，第一转向环的下侧固定连接有牵引丝，第一气筒与动平台通过螺栓固定连接，第一气筒包括第一储气管和吊杆，第一储气管固定连接在第二转向环的内侧，吊杆呈T形结构设置，吊杆固定连接在第一气筒的内表面外侧。
[0008]优选的，第一气筒包括第二储气管和第二气筒，第一储气管的底端贯穿第三转向
环的上表面并延伸至第三转向环的下表面，吊杆与第二气筒均设置在第一气筒的内部，吊杆的外侧设置有第二储气管，第二储气管与吊杆滑动连接。
[0009]优选的，第一储气管的顶端固定连接有摩擦环，摩擦环的内表面呈圆角结构设置，第一储气管的下方设置有第一喷头，第一储气管包括第四配重块和第一伸缩气囊，第四配重块与第一伸缩气囊均设置在第一储气管的内部。
[0010]优选的，第一伸缩气囊固定连接在第一储气管的内表面底部，第一伸缩气囊设置在第四配重块的下侧，第四配重块与第一储气管滑动连接，第四配重块与牵引丝固定连接，牵引丝的外表面与摩擦环的内表面间隙配合设置。
[0011]优选的，第一伸缩气囊与第一储气管滑动连接，第一伸缩气囊与第一喷头同轴心，第一喷头固定连接在第一伸缩气囊的底端，第一伸缩气囊的内部设置有第一复位弹簧。
[0012]优选的，第二气筒的外侧设置有加强筋，第二气筒与第二储气管通过加强筋固定连接，清理机构包括第二喷头，第二喷头设置在第二储气管的下方。
[0013]优选的，吊杆的底端固定连接有活塞片，活塞片的下侧设置有密封塞，吊杆的外侧滑动连接有第二复位弹簧，第二复位弹簧设置在第二储气管的内部，第二复位弹簧设置在活塞片的上侧，第二储气管的内表面安装有第一气体单向阀。
[0014]优选的，第二储气管的外表面固定连接有第一导气管，第一导气管的外表面设置有第二导气管，第二导气管呈L形结构设置，第二导气管的一端与第一导气管固定连接，且第二导气管的另一端与汇集盖固定连接，汇集盖的底端固定连接在第二喷头的内表面底部。
[0015]优选的，第二气筒包括第二伸缩气囊，第二伸缩气囊滑动连接在第二气筒的内表面，第二伸缩气囊的底端固定连接在第二气筒的内表面底部，第二伸缩气囊的底端设置有下弯管，下弯管的一端与第二伸缩气囊连接，且下弯管的另一端与第二储气管连接，下弯管的内表面安装有第二气体单向阀，第二伸缩气囊的顶端设置有出气管，出气管的顶端设置有上弯管。
[0016]优选的，第二伸缩气囊的内部设置有第四复位弹簧，第二气筒的内表面固定连接有机关块，上弯管与机关块滑动连接，上弯管的外表面固定连接有限位棒，机关块的一侧设置有补气管，补气管的一端与机关块连接，且补气管的另一端贯穿第二储气管的外表面并延伸至第二储气管的内表面。
[0017]优选的，第二喷头的内侧设置有多个上弯喷头，上弯喷头呈圆周分布设置，第二喷头的下侧固定连接有撞头，撞头的下侧设置有缓冲垫，第二喷头的内表面底部固定连接有球顶，球顶的外侧滚动连接有摆盘，摆盘的横截面为弧形结构设计，摆盘的上表面设置有触发滚珠，上弯喷头的顶端设置有第三复位弹簧，摆盘的下方设置有气帽，上弯喷头的内表面开设有补气腔。
[0018]本专利技术至少具备以下有益效果：
[0019]本专利技术通过设置第二储气管、吊杆、活塞片、密封塞、第二复位弹簧、第一导气管、第二导气管、汇集盖、第二喷头和上弯喷头，当伸缩吸嘴对物料进行吸取时，伸缩吸嘴会由于第一气筒内的负压处于折叠伸缩状态，使物料推动缓冲垫并使第二储气管向上运动，此时，第二储气管内部活塞片的上部分负压会依次通过上弯喷头、第二喷头、汇集盖、第二导气管、第一导气管吸取的气体来实现平衡，待伸缩吸嘴将物料放下时，第二复位弹簧会对第
二储气管进行拉动，使第二储气管向下运动，此时处于第二复位弹簧附近的气体在密封塞的作用下会依次通过第一导气管、第二导气管、汇集盖、第二喷头、上弯喷头被排出，此时通过上弯喷头排出的气体会直接吹到伸缩吸嘴的下表面，实现快速对伸缩吸嘴的下表面颗粒进行清理。
[0020]本专利技术通过设置第二伸缩气囊、下弯管、出气管、上弯管、第四复位弹簧、机关块和补气管，当伸缩吸嘴将物料放下使第二储气管向下运动时，外界气体会通过第一气体单向阀进入到第二储气管内部并停留在密封塞与第一气体单向阀之间，待第二储气管向上运动时候，停留的气体会被挤压并通过第二气体单向阀进入到第二伸缩气囊内部，此时第二伸缩气囊内的气体会因第二气体单向阀的作用不能实现回流，进而使第二伸缩气囊会逐渐向上伸展，当第二伸缩气囊内部的气体达到一定时，上弯管的出气口会与补气管的进气口处于同轴心，此时第二伸缩气囊内积攒的气体可通过上弯管和补气管对第二储气管内部活塞片的上部分区域进行二次补气，从而提高上弯喷头喷出的气体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六轴并联抓取设备，其特征在于：包括静平台(1)、动平台(2)、补偿机构(3)、伸缩吸嘴(32)和清理机构(65)，所述静平台(1)与动平台(2)之间相对设置，所述静平台(1)的下方设置有可对物料进行纠偏的补偿机构(3)，所述动平台(2)的下方设置有可对伸缩吸嘴(32)下表面进行清理的清理机构(65)，所述伸缩吸嘴(32)设置在动平台(2)的下方。2.根据权利要求1所述的一种六轴并联抓取设备，其特征在于：所述补偿机构(3)包括第一气筒(31)，所述第一气筒(31)设置在动平台(2)的内侧，所述静平台(1)的内侧滚动连接有第一转向环(101)，所述第一转向环(101)的下侧固定连接有第一配重块(102)，所述伸缩吸嘴(32)设置在第一气筒(31)的底端，所述第一气筒(31)的内侧滚动连接有第二转向环(33)，所述第二转向环(33)的上侧固定连接有第二配重块(34)，所述第二转向环(33)的下方设置有第三转向环(35)，所述第三转向环(35)滚动连接在第一气筒(31)的内侧，所述第三转向环(35)的下侧固定连接有第三配重块(36)。3.根据权利要求2所述的一种六轴并联抓取设备，其特征在于：所述静平台(1)上设置有气泵(11)，所述气泵(11)的底部设置有输气管(15)，所述第一转向环(101)的下侧固定连接有牵引丝(16)，所述第一气筒(31)与动平台(2)通过螺栓固定连接，所述第一气筒(31)包括第一储气管(4)和吊杆(5)，所述第一储气管(4)固定连接在第二转向环(33)的内侧，所述吊杆(5)呈T形结构设置，所述吊杆(5)固定连接在第一气筒(31)的内表面外侧。4.根据权利要求3所述的一种六轴并联抓取设备，其特征在于：所述第一气筒(31)包括第二储气管(6)和第二气筒(7)，所述第一储气管(4)的底端贯穿第三转向环(35)的上表面并延伸至第三转向环(35)的下表面，所述吊杆(5)与第二气筒(7)均设置在第一气筒(31)的内部，所述吊杆(5)的外侧设置有第二储气管(6)，所述第二储气管(6)与吊杆(5)滑动连接。5.根据权利要求3所述的一种六轴并联抓取设备，其特征在于：所述第一储气管(4)的顶端固定连接有摩擦环(41)，所述摩擦环(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：段成，谭斐，
申请(专利权)人：深圳市壹友为科技有限公司，
类型：发明
国别省市：