轨道交通列车运行风险等级划分的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种轨道交通列车运行风险等级划分的方法及装置，涉及轨道交通的技术领域，该方法包括：获取预先设置的列车制动参数和舒适参数；根据列车制动参数和舒适参数确定列车的第一制动加速度和第二制动加速度；获取列车当前的行驶参数；基于行驶参数分别计算当列车采取第一制动加速度和第二制动加速度时对应的第一制动距离和第二制动距离；获取列车的检测区域，基于第一制动距离和第二制动距离对检测区域进行风险等级划分。本发明专利技术提供的轨道交通列车运行风险等级划分的方法及装置，综合列车当前的运行情况以及列车特性和乘客乘坐舒适性，动态地对检测区域进行风险等级划分，在满足对行车指导的要求的同时，为后续告警策略的设计提供帮助。警策略的设计提供帮助。警策略的设计提供帮助。

【技术实现步骤摘要】
轨道交通列车运行风险等级划分的方法及装置


[0001]本专利技术涉及轨道交通的
，尤其是涉及一种轨道交通列车运行风险等级划分的方法及装置。

技术介绍

[0002]轨道交通列车，诸如地铁、有轨电车等，由于自重大、速度快、运动惯性大等特点，使得在行驶时，需要根据线路情况提前施加牵引或制动，以便于在保证行车安全的同时，提高运行效率和乘客舒适性。
[0003]目前，对轨道交通列车，特别是对于地铁而言，当前广泛采用基于通信的列车控制技术(CBTC)进行列车运行和运营控制，同时保留司机目视驾驶作为系统故障或特定运营时的后备模式。这两种控制方式下，司机均需负责对行车前方的警惕瞭望，并结合驾驶经验处理轨道行车限界范围内可能出现的情况。近年来在新建线路陆续部署的全自动无人驾驶系统中，没有常设司机，列车缺乏对前方障碍物的主动探测和主动反应能力。
[0004]而有轨电车则主要运行在路面上，属于人车混行的半独立或开放路权，司机目视驾驶电车，列车控制主要依赖司机对路面状况和车辆状态的判断。近年来随着传感器技术、智能技术等的发展，一些障碍物检测手段被应用到轨道交通领域，当检测到列车前方障碍物时可对列车控制系统或司机进行告警提示，但是，也存在告警方式单一的问题，难以满足对行车指导的要求。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种轨道交通列车运行风险等级划分的方法及装置，以缓解上述技术问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种轨道交通列车运行风险等级划分的方法，包括：获取预先设置的列车制动参数和舒适参数；根据所述列车制动参数和所述舒适参数确定所述列车的第一制动加速度和第二制动加速度，其中，所述第一制动加速度大于所述第二制动加速度；获取列车当前的行驶参数；基于所述行驶参数分别计算当所述列车采取第一制动加速度和第二制动加速度时对应的所述列车的第一制动距离和第二制动距离；其中，所述第一制动距离小于第二制动距离；获取所述列车的检测区域，其中，所述检测区域为在所述列车行驶前方所述列车的感知系统能够检测到的区域；基于所述第一制动距离和所述第二制动距离对所述检测区域进行风险等级划分。
[0007]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述基于所述第一制动距离和所述第二制动距离对所述检测区域进行风险等级划分的步骤，包括：在所述检测区域内，将距所述列车的距离小于所述第一制动距离的区域的风险等级划分为高风险；将距所述列车的距离大于所述第一制动距离且，小于所述第二制动距离的区域风险等级划分为中风险；将距所述列车的距离大于所述第二制动距离的区域风险等级划分为低风险。
[0008]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：判断所述检测区域中是否有预先规划的特殊运行区域；如果是，将所述特殊运行区域的区域风险等级进行升级处理。
[0009]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述列车制动参数包括列车紧急制动加速度和常用制动加速度，且，所述列车紧急制动加速度大于所述常用制动加速度；根据所述列车制动参数和所述舒适参数确定所述列车的第一制动加速度和第二制动加速度的步骤，包括按照下述公式分别计算所述列车的第一制动加速度和第二制动加速度：a
l
＝C
×
a
eb
；a
s
＝C
×
a
sb
；其中，a
eb
表示列车紧急制动加速度，a
sb
表示常用制动加速度，C表示舒适参数，a
l
表示第一制动加速度，a
s
表示第二制动加速度。
[0010]结合第一方面的第三种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述基于所述行驶参数分别计算当所述列车采取第一制动加速度和第二制动加速度时对应的所述列车的第一制动距离和第二制动距离的步骤，包括：获取预先设置的列车制动模型；将所述行驶参数输入至所述列车制动模型，基于所述列车制动模型分别计算当所述列车采取第一制动加速度和第二制动加速度时对应的所述列车的第一制动距离和第二制动距离，其中，所述行驶参数包括行驶速度和/或加速度。
[0011]结合第一方面的第四种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上述列车制动模型表示为：
[0012]D
a
＝D
a Re action
+D
Cutoff
+D
Coasting
+D
Brake
；
[0013]其中，所述列车制动模型计算的是当所述列车的初始速度为V
init
，初始加速度为a
init
，施加的制动加速度为a时，对应的列车制动距离Da；且，D
a
表示列车以制动加速度a施加制动后最远的停车距离；D
aReaction
表示列车在车载控制器施加制动的响应时间内行驶的距离；D
Cutoff
表示列车在车辆牵引切除时间内行驶的距离；D
Coasting
表示列车在惰行时间内行驶的距离；D
Brake
表示列车在制动过程中行驶的距离；
[0014]其中，V
init
表示列车施加制动时的初始速度，a
init
表示列车接收制动命令时的初始加速度，t
aReaction
表示车载控制器制动的响应时间；且，制动响应过程结束时，所述列车的速度VaReaction计算公式为：V
a Re action
＝V
init
+a
init
×
t
aReaction
；
[0015]其中，t
Cutff
表示车辆牵引切除时间；且，牵引切除过程结束时，所述列车的速度表示为V
Cutoff
：V
Cutoff
＝V
a Re action
+a
init
×
t
Cutoff
；
[0016]D
Coasting
＝V
Cutoff
×
t
Coasting
；t
Coasting
表示车辆惰行时间，且，车辆惰行结束时，所述列车的速度表示为VCoasting：V
Coasting
＝V
Cutoff
；
[0017]a表示所述列车施加的制动加速度。
[0018]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：基于所述检测区域内所划分的风险等级生成行车风险等级信息；将所述行车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道交通列车运行风险等级划分的方法，其特征在于，包括：获取预先设置的列车制动参数和舒适参数；根据所述列车制动参数和所述舒适参数确定所述列车的第一制动加速度和第二制动加速度，其中，所述第一制动加速度大于所述第二制动加速度；获取列车当前的行驶参数；基于所述行驶参数分别计算当所述列车采取第一制动加速度和第二制动加速度时对应的所述列车的第一制动距离和第二制动距离；其中，所述第一制动距离小于第二制动距离；获取所述列车的检测区域，其中，所述检测区域为在所述列车行驶前方所述列车的感知系统能够检测到的区域；基于所述第一制动距离和所述第二制动距离对所述检测区域进行风险等级划分。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一制动距离和所述第二制动距离对所述检测区域进行风险等级划分的步骤，包括：在所述检测区域内，将距所述列车的距离小于所述第一制动距离的区域的风险等级划分为高风险；将距所述列车的距离大于所述第一制动距离且，小于所述第二制动距离的区域风险等级划分为中风险；将距所述列车的距离大于所述第二制动距离的区域风险等级划分为低风险。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述检测区域中是否有预先规划的特殊运行区域；如果是，将所述特殊运行区域的区域风险等级进行升级处理。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述列车制动参数包括列车紧急制动加速度和常用制动加速度，且，所述列车紧急制动加速度大于所述常用制动加速度；根据所述列车制动参数和所述舒适参数确定所述列车的第一制动加速度和第二制动加速度的步骤，包括按照下述公式分别计算所述列车的第一制动加速度和第二制动加速度：a
l
＝C
×
a
eb
；a
s
＝C
×
a
sb
；其中，a
eb
表示列车紧急制动加速度，a
sb
表示常用制动加速度，C表示舒适参数，a
l
表示第一制动加速度，a
s
表示第二制动加速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述行驶参数分别计算当所述列车采取第一制动加速度和第二制动加速度时对应的所述列车的第一制动距离和第二制动距离的步骤，包括：获取预先设置的列车制动模型；将所述行驶参数输入至所述列车制动模型，基于所述列车制动模型分别计算当所述列车采取第一制动加速度和第二制动加速度时对应的所述列车的第一制动距离和第二制动距离，其中，所述行驶参数包括行驶速度和/或加速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述列车制动模型表示为：D
a
＝D
a Re action
+D
Cutoff
+D
Coasting
+D
Brake
；
其中，所述列车制动模型计算的是当所述列车的初始速度为V
init
，初始加速度为a
init
，施加的制动加速度为a时，对应的列车制动距离Da；且，D
a
表示列车以制动加速度a施加制动后最远的停车距离；D
aReaction
...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁魁，朱永辉，梁霄，李国龙，
申请(专利权)人：上海富欣智能交通控制有限公司，
类型：发明
国别省市：