一种自动化B超检查装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动化B超检查装置及控制方法，B超检查装置包括支撑环，支撑环的内圈上设置有四个电动伸缩杆，四根电动伸缩杆成十字交叉分布，支撑环的下方设置有固定B超探头的固定环；B超探头固定在固定环内，四根电动伸缩杆连接支撑环与固定环之间，支撑环的下表面均匀设置有若干测距传感器，支撑环的上端设置在柔性机械臂上。控制方法包括步骤S1

【技术实现步骤摘要】
一种自动化B超检查装置及控制方法


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种自动化B超检查装置及控制方法。

技术介绍

[0002]B超检查即为B超超声波检查，是超声波检查的一种方式，是一种非手术的诊断性检查，一般在临床应用方面，对受检者无痛苦、无损伤、无放射性，可以放心接受检查。B超可以清晰地显示各脏器及周围器官的各种断面像，由于图像富于实体感，接近于解剖的真实结构，所以应用超声检查可以早期明确诊断。
[0003]但是现有的B超检查设备大多依赖医护人员手持操作，手持B超探头在病人的病灶周围进行寻找，确保获取病灶的B超图像，但是完全依赖医生的经验进行操作，这就有可能造成误判或者病灶寻找不准确，检测的效率低。同时，在传染病高发的时期，利用现有的B超设备对病人进行检查时，会增加医生被感染的风险。所以，急需开发一种能代替医生手来对病人进行B超的装置。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的上述不足，本专利技术提供了一种自动化B超检查装置及控制方法。
[0005]为达到上述专利技术目的，本专利技术所采用的技术方案为：
[0006]提供一种自动化B超检查装置，其包括支撑环，支撑环的内圈上设置有四个电动伸缩杆，四根电动伸缩杆成十字交叉分布，支撑环的下方设置有固定B超探头的固定环，固定环与支撑环的圆心均位于同一竖向的轴线，固定环的尺寸小于支撑环的尺寸；B超探头固定在固定环内，四根电动伸缩杆连接支撑环与固定环之间，电动伸缩杆的一端通过第一万向球头与支撑环连接，电动伸缩杆的另一端通过第二万向球头与固定环连接，支撑环的下表面均匀设置有若干测距传感器，支撑环的上端设置在柔性机械臂上。
[0007]进一步地，固定环的侧壁上设置有若干固定螺栓，B超探头通过固定螺栓固定在固定环内，固定螺栓与述固定环的侧壁螺纹连接，B超探头的中心与固定环的中心重合。
[0008]进一步地，支撑环的上端通过八字形的支撑架固定在柔性机械臂的安装盘上。
[0009]进一步地，支撑架与安装盘之间设置有压力传感器。
[0010]进一步地，测距传感器包括八个，八个测距传感器均指向正下方。
[0011]提供一种自动化B超检查装置的控制方法，其包括以下步骤：
[0012]S1：柔性机械臂安装在B超检测床的一个角上，柔性机械臂的原点位于B超检测床的其中一个顶点，以柔性机械臂的坐标原点作为B超探头的工作原点A，参考水平仪调整电动伸缩杆的伸缩长度，确保固定环处于水平；
[0013]S2：建立以工作原点A为原点的空间直角坐标系，且空间直角坐标系的基准平面为B超检测床的表面；
[0014]S3：柔性机械臂驱动B超探头移动到B超检测床的中心上方，该位置作为B超探头的起始点B(x0，y0，z0)；
[0015]S4：利用3D扫描建模，确定病人的病灶位置在空间直角坐标系中的坐标(x1，y1，z1)，柔性机械臂驱动B超探头在水平面移动，并使B超探头位于坐标(x1，y1，z0)；
[0016]S5：若干测距传感器检测距离病人皮肤的距离d，得到n个病灶周围病人皮肤的坐标点c(xa，ya，z0
‑
d)，坐标(xa，ya，z0)为第a个测距传感器的起始点坐标；
[0017]S6：筛选n个坐标点c中的z0
‑
d的最大值(z0
‑
d)max和最小值(z0
‑
d)min，计算病灶周围皮肤的倾斜度α：xa1和xa2分别为最大值(z0
‑
d)max和最小值(z0
‑
d)min对应的测距传感器的起始点坐标的横坐标，ya1和ya2分别为最大值(z0
‑
d)max和最小值(z0
‑
d)min对应的测距传感器的起始点坐标的纵坐标；
[0018]S7：根据倾斜度α的大小和方向，调整四根电动伸缩杆的长度，使B超探头倾斜α度，垂直于病灶上方的皮肤表面，柔性机械臂驱动B超探头向下移动接触病人的皮肤，并通过压力传感器检测下压的力度，直到达到设定下压力；
[0019]S8：B超探头发出超声波采集病灶的超声影像图片，计算病灶中心距离超声影像图片中心的误差距离D；
[0020]S9：判断误差距离D是否在误差可调范围内：
[0021]若误差距离D超过了误差可调范围，则证明超声影像不满足要求，则返回步骤S4，重新确定病人的病灶位置；
[0022]若误差距离D满足误差可调范围，则将误差距离D转化成空间直角坐标系中的误差坐标(x1，y1，D)；
[0023]当D＞0时，病灶中心位于超声影像中心的上方，重新确定病人的病灶位置在空间直角坐标系中的坐标为(x1，y1，z1
‑
D)，当D＜0时，病灶中心位于超声影像中心的下方，重新确定病人的病灶位置在空间直角坐标系中的坐标为(x1，y1，z1+D)；
[0024]S10：返回步骤步骤S4，直到获取满足要求的超声影像图片。
[0025]本专利技术的有益效果为：本专利技术利用柔性机械臂对B超探头进行操控，医生的操作室与病人的检测室可以隔开，无需亲自手持B超探头进行操作，减少了医生的工作强度和感染的风险，同时，本专利技术结合3D扫描建模技术，将病人的病灶进行准确标记，并且结合距离检测技术，测量出病灶周围皮肤的倾斜度，确保B超探头能正对皮肤下方的病灶发出超声波，形成清晰、完整的超声影像图片，并且可以实现自动化的B超检查，提升B超检查的效率和速度；并且，在检测过程中不断对误差进行调整，确保检测的精度和病灶的完整性。
附图说明
[0026]图1为自动化B超检查装置的主视图。
[0027]图2为自动化B超检查装置的仰视图。
[0028]其中，1、支撑环，2、测距传感器，3、B超探头，4、电动伸缩杆，5、固定环，6、第二万向球头，7、固定螺栓，8、第一万向球头，9、支撑架，10、柔性机械臂。
具体实施方式
[0029]下面对本专利技术的具体实施方式进行描述，以便于本
的技术人员理解本发
明，但应该清楚，本专利技术不限于具体实施方式的范围，对本
的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本专利技术的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本专利技术构思的专利技术创造均在保护之列。
[0030]如图1所示，本方案的自动化B超检查装置包括支撑环1，支撑环1的内圈上设置有四个电动伸缩杆4，四根电动伸缩杆4成十字交叉分布，支撑环1的下方设置有固定B超探头3的固定环5，固定环5与支撑环1的圆心均位于同一竖向的轴线，固定环5的尺寸小于支撑环1的尺寸；B超探头3固定在固定环5内，四根电动伸缩杆4连接支撑环1与固定环5之间，电动伸缩杆4的一端通过第一万向球头8与支撑环1连接，电动伸缩杆4的另一端通过第二万向球头6与固定环5连接，支撑环1的下表面均匀设置有若干测距传感器2，支撑环1的上端设置在柔性机械臂10上。
[0031]本实施例中，固定环5的侧壁上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化B超检查装置，其特征在于，包括支撑环，所述支撑环的内圈上设置有四个电动伸缩杆，四根所述电动伸缩杆成十字交叉分布，所述支撑环的下方设置有固定B超探头的固定环，所述固定环与支撑环的圆心均位于同一竖向的轴线，所述固定环的尺寸小于支撑环的尺寸；所述B超探头固定在固定环内，四根所述电动伸缩杆连接支撑环与固定环之间，所述电动伸缩杆的一端通过第一万向球头与支撑环连接，所述电动伸缩杆的另一端通过第二万向球头与固定环连接，所述支撑环的下表面均匀设置有若干测距传感器，所述支撑环的上端设置在柔性机械臂上。2.根据权利要求1所述的自动化B超检查装置，其特征在于，所述固定环的侧壁上设置有若干固定螺栓，所述B超探头通过固定螺栓固定在固定环内，所述固定螺栓与述固定环的侧壁螺纹连接，所述B超探头的中心与固定环的中心重合。3.根据权利要求1所述的自动化B超检查装置，其特征在于，所述支撑环的上端通过八字形的支撑架固定在柔性机械臂的安装盘上。4.根据权利要求3所述的自动化B超检查装置，其特征在于，所述支撑架与安装盘之间设置有压力传感器。5.根据权利要求1所述的自动化B超检查装置，其特征在于，所述测距传感器包括八个，八个所述测距传感器均指向正下方。6.一种权利要求1
‑
5任一项所述的自动化B超检查装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：柔性机械臂安装在B超检测床的一个角上，柔性机械臂的原点位于B超检测床的其中一个顶点，以柔性机械臂的坐标原点作为B超探头的工作原点A，参考水平仪调整电动伸缩杆的伸缩长度，确保固定环处于水平；S2：建立以工作原点A为原点的空间直角坐标系，且空间直角坐标系的基准平面为B超检测床的表面；S3：柔性机械臂驱动B超探头移动到B超检测床的中心上方，该位置作为B超探头的起始点B(x0，y0，z0)；S4：利用3D扫描建模，确定病人的病灶位置在空间直角坐标系中的坐标(x1，y1，z1)，柔性机械臂驱动B超探...

【专利技术属性】
技术研发人员：李艳，罗栩伟，刘刚，张慧，朱冬梅，刘学彬，
申请(专利权)人：南充市中心医院，
类型：发明
国别省市：