【技术实现步骤摘要】
一种2D图像转换方法及装置
[0001]本申请涉及医疗器械
，特别涉及一种2D图像转换方法及装置。
技术介绍
[0002]目前，3D(Three
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dimension，三维)成像技术被广泛应用于手术机器人。手术机器人是一种新型微创手术设备，主要由医生控制台、图像平台和患者手术平台构成，医生控制台主要包括显示装置、主控操作臂和控制踏板(或按钮)，患者手术平台上会搭载手术臂，手术臂上通常会挂载内窥镜及手术器械。医生坐在医生控制台前，通过显示装置观看内窥镜实时采集的术野图像，并操作主控操作臂、控制踏板(或按钮)等来远程控制手术臂，让内窥镜及相应的手术器械伸入患者体内完成手术。
[0003]为了获取更优质、更具立体感的术野图像，目前内窥镜上设置的摄像模块主要包括模仿人眼结构设置的双目摄像头以及图像处理单元。双目摄像头的其中一个摄像头相当于人眼的左眼，采集的图像对应于左眼图像，另一个摄像头相当于人眼的右眼，采集的图像对应于右眼图像。在双目摄像头采集到图像后，图像处理单元会对采集的图像进行合成，从而合成3...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种2D图像转换方法，应用于手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括图像采集装置和图像显示装置；所述方法包括：获取所述图像采集装置采集的待处理2D图像；获取所述待处理2D图像的深度信息，所述深度信息用于反映图像中各个像素点所对应的实际目标对象与所述图像采集装置之间的距离；根据所述深度信息、用户双眼之间的距离、双眼观察位置与所述图像显示装置之间的距离，以及实际目标对象与图像采集装置之间距离和通过图像显示装置观察生成的实际目标对象的虚拟位置距离之间的比例，确定物理视差数据；根据所述物理视差数据对所述待处理2D图像进行处理，生成具有视差的左眼图像和右眼图像；将所述左眼图像和所述右眼图像输入到所述图像显示装置中进行显示，其中，所述左眼图像和所述右眼图像在所述图像显示装置中为各自独立且同时显示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成具有视差的左眼图像和右眼图像之后，所述方法还包括：分别对所述左眼图像和所述右眼图像中的预设区域进行加强显示，以及对其他信息进行显示；所述其他信息包括菜单信息和提示信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待处理2D图像的深度信息，包括：利用轮廓线追踪法获取所述待处理2D图像的深度信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用轮廓线追踪法获取所述待处理2D图像的深度信息，包括：根据所述待处理2D图像的图像信息，检测所述待处理2D图像是否为关键帧；所述图像信息包括亮度和色度；如果所述待处理2D图像为关键帧，则利用迭代算法获取所述待处理2D图像中的目标对象的轮廓线；根据所述待处理2D图像中的目标对象的轮廓线，得到所述待处理2D图像的深度信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：如果所述待处理2D图像不为关键帧，则根据所述待处理2D图像的前一帧图像，利用退火算法获取所述待处理2D图像中的目标对象的轮廓线。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理2D图像中的目标对象的轮廓线，得到所述待处理2D图像的深度信息，包括：利用光流法对各个待处理2D图像中的目标对象的轮廓线进行轮廓线追踪，得到所述待处理2D图像的深度信息。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理2D图像中的目标对象的轮廓线，得到所述待处理2D图像的深度信息，包括：如果所述待处理2D图像为关键帧，则利用预设的深度值对所述待处理2D图像中的目标对象的轮廓线进行处理，生成所述待处理2D图像的深度信息；或者，如果所述待处理2D图像不为关键帧，则利用运动估计法根据关键帧图像的深度信息进行推测，得到所述待处理2D图像的深度信息。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理2D图像中的目标对象的轮廓线，得到所述待处理2D图像的深度信息，包括：利用预先构建...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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