锚杆钻机的自动控制方法、系统、锚杆钻机及存储介质技术方案

本申请公开了一种锚杆钻机的自动控制方法、系统、锚杆钻机及存储介质，所属的技术领域为自动控制技术领域。所述锚杆钻机的自动控制方法包括：利用所述传感单元采集所述锚杆钻机的当前状态参数；其中，所述当前状态参数包括机械手旋转到位信号、撑板行程、钻机行程、机械手夹紧到位压力、机械手松开到位压力、撑板到顶板的压力和钻机反转压力；根据所述当前状态参数控制所述执行单元依次执行锚杆钻机工序中的每一子工序，并在执行所述锚杆钻机工序的过程中控制所述执行单元执行随动控制操作。本申请能够实现锚杆钻机自动控制，提高锚护操作的效率和安全性。的效率和安全性。的效率和安全性。

【技术实现步骤摘要】
锚杆钻机的自动控制方法、系统、锚杆钻机及存储介质


[0001]本申请涉及自动控制
，特别涉及一种锚杆钻机的自动控制方法、系统、锚杆钻机及存储介质。

技术介绍

[0002]锚杆钻机，又称锚固钻机，主要应用于水电站、铁路、公路边坡各类地质灾害防治中的滑坡及危岩体锚固工程，还可以应用于施工城市深基坑支护、抗浮锚杆及地基灌浆加固工程孔、爆破工程的爆破孔、高压旋喷桩、隧道管棚支护孔等施工场景。
[0003]目前锚杆支护普遍使用的是单体锚杆钻机或机载锚杆钻机，但是锚杆钻机的自动化水平低，通常需要工作人员参与实际的操作，锚护操作效率低、工人劳动强度大且安全性较差。
[0004]因此，如何实现锚杆钻机自动控制，提高锚护操作的效率和安全性是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种锚杆钻机的自动控制方法、系统、锚杆钻机及存储介质，能够实现锚杆钻机自动控制，提高锚护操作的效率和安全性。
[0006]为解决上述技术问题，本申请提供一种锚杆钻机的自动控制方法，应用于锚杆钻机的控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种锚杆钻机的自动控制方法，其特征在于，应用于锚杆钻机的控制单元，所述锚杆钻机还包括传感单元和执行单元，所述传感单元包括到位开关、位移传感器和压力传感器，所述锚杆钻机的自动控制方法包括：利用所述传感单元采集所述锚杆钻机的当前状态参数；其中，所述当前状态参数包括机械手旋转到位信号、撑板行程、钻机行程、机械手夹紧到位压力、机械手松开到位压力、撑板到顶板的压力和钻机反转压力；根据所述当前状态参数控制所述执行单元依次执行锚杆钻机工序中的每一子工序，并在执行所述锚杆钻机工序的过程中控制所述执行单元执行随动控制操作；其中，所述锚杆钻机工序包括自动上杆子工序、自动钻孔子工序、自动退杆子工序、自动锚固子工序和自动回退子工序，所述随动控制操作用于实现钻机与撑板的随动控制。2.根据权利要求1所述锚杆钻机的自动控制方法，其特征在于，在控制所述执行单元依次执行锚杆钻机工序中的每一子工序之前，还包括：设置所述锚杆钻机的预设状态参数；其中，所述预设状态参数包括机械手夹紧压力限值、机械手松开压力限值、撑板到顶板的压力限值、钻机反转压力限值、钻机零位行程值、钻机接卸杆行程和滑轨长度；相应的，根据所述当前状态参数控制所述执行单元依次执行锚杆钻机工序中的每一子工序，包括：根据所述当前状态参数和所述预设状态参数控制所述执行单元依次执行所述锚杆钻机工序中的每一子工序。3.根据权利要求2所述锚杆钻机的自动控制方法，其特征在于，所述机械手旋转到位信号包括钻杆机械手顺时针旋转到位信号、钻杆机械手逆时针旋转到位信号、锚杆机械手顺时针旋转到位信号、锚杆机械手逆时针旋转到位信号，所述机械手夹紧到位压力包括钻杆机械手夹紧到位压力和锚杆机械手夹紧到位压力，所述机械手松开到位压力包括钻杆机械手松开到位压力和锚杆机械手松开到位压力；所述机械手夹紧压力限值包括钻杆机械手夹紧压力限值和锚杆机械手夹紧压力限值，所述机械手松开压力限值包括钻杆机械手松开压力限值和锚杆机械手松开压力限值；相应的，根据所述当前状态参数和所述预设状态参数控制所述执行单元依次执行所述锚杆钻机工序中的每一子工序，包括：控制钻杆机械手夹紧，当所述钻杆机械手夹紧到位压力大于或等于钻杆机械手夹紧压力限值时，控制钻杆机械手顺时针旋转；当所述钻杆机械手顺时针旋转到位信号为真时，控制钻机推进；当所述钻机行程大于或等于所述钻机接卸杆行程时，控制所述钻杆机械手松开；当所述钻杆机械手松开到位压力大于或等于所述钻杆机械手松开压力限值时，控制所述钻杆机械手逆时针旋转；当所述钻杆机械手逆时针旋转到位信号为真时，控制钻机推进并执行所述随动控制操作；当所述撑板到顶板的压力大于或等于所述撑板到顶板的压力限值时，将当前的撑板行程设置为参考行程，并控制所述钻机推进；当所述钻机行程大于或等于所述参考行程与所述滑轨长度之和时，控制所述钻机回退
并执行所述随动控制操作；当所述钻机行程小于或等于所述钻机接卸杆行程时，控制钻机机械手顺时针旋转；当所述钻杆机械手顺时针旋转到位信号为真时，控制钻杆机械手夹紧；当所述钻杆机械手夹紧到位压力大于或等于所述钻杆机械手夹紧压力限值时，控制所述钻杆回退并执行所述随动控制操作；当所述钻机行程小于或等于所述钻机零位行程值时，控制所述钻杆机械手逆时针旋转；当所述钻杆机械手逆时针旋转到位信号为真时，控制所述锚杆机械手夹紧；当锚杆机械手夹紧到位压力大于或等于锚杆机械手夹紧压力限值时，控制所述锚杆机械手逆时针旋转；当所述锚杆机械手逆时针旋转到位信号为真时，控制所述钻机推进；当所述钻机行程大于或等于所述钻机接卸杆行程时，控制所述锚杆机械手松开；当所述锚杆机械手松开到位压力大于或等于锚杆机械手松开压力限值时，控制所述锚杆机械手顺时针旋转；当所述锚杆机械手顺时针旋转到位信号为真时，控制钻机推进并执行所述随动控制操作；当所述撑板到顶板的压力大于或等于所述撑板到顶板的压力限值时，控制所述钻机推进；当所述钻机行程大于或等于所述参考行程与所述滑轨长度之和时，打开喷水阀，将中空锚杆内部的锚固剂喷出，并控制所述钻机转动搅拌锚固剂；控制所述钻机转动以便紧固锚杆螺母；当所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王德宇，曹国锋，王敏，邵济舟，葛文亮，黄雅玲，尹亮，王健，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：