本实用新型专利技术涉及传感检测领域，提出一种循迹检测装置及机器人，其中循迹检测装置包括灰度值采集模块、微处理器、反馈电路和电源模块，其中：所述灰度值采集模块包括N个设置在不同位置的红外灰度检测传感器，各个红外灰度检测传感器的输出端分别通过模数转换器与微处理器相应的输入端口连接；反馈电路包括N个与红外灰度检测传感器一一对应的显示单元，各个显示单元分别与微处理器相应的输出端口连接；电源模块分别对灰度值采集模块、微处理器和反馈电路进行供电；微处理器设置有电压比较模块，用于对任一端口输入的电压数据进行电压数据比较，当存在大于检测阈值的电压数据时，微处理器通过相应的输出端口向显示单元输出工作信号。信号。信号。
【技术实现步骤摘要】
一种循迹检测装置及机器人
[0001]本技术涉及传感检测领域，更具体地，涉及一种循迹检测装置及机器人。
技术介绍
[0002]在设计和制作智能循迹机器人或是工厂中实际应用的AVG机器人中，由于场地的复杂性，机器人在利用在白色地面所铺设的黑线循迹时，时常会受到外部光线的影响，导致其循迹黑线无法正常识别或是识别不正确。
[0003]目前主流的设计循迹方案采用的是传统灰度传感器，通过预先设定一个检测阈值，判断灰度传感器返回值的大小关系，采用电压比较器与设定检测阈值进行比较，从而判断实际检测到的时黑线还是白线。然而传统方案中的循迹检测设备只能实现单路的黑线输入判断，并利用电平实现对判断结果的反馈，存在设备结构复杂、检测效率低的问题。
技术实现思路
[0004]本技术为克服循迹检测设备只能实现单路的黑线输入判断，存在设备结构复杂、检测效率低缺陷，提供一种循迹检测装置，以及一种应用循迹检测装置的机器人。
[0005]为解决上述技术问题，本技术的技术方案如下：
[0006]一种循迹检测装置，包括灰度值采集模块、微处理器、反馈电路和电源模块，其中：所述灰度值采集模块包括N个设置在不同位置的红外灰度检测传感器，各个红外灰度检测传感器的输出端分别通过模数转换器与微处理器相应的输入端口连接；所述反馈电路包括N个与红外灰度检测传感器一一对应的显示单元，各个显示单元分别与微处理器相应的输出端口连接；所述电源模块分别对灰度值采集模块、微处理器和反馈电路进行供电；所述微处理器设置有电压比较模块，用于对任一端口输入的电压数据进行电压数据比较，当存在大于检测阈值的电压数据时，所述微处理器通过相应的输出端口向显示单元输出工作信号。
[0007]本技术方案中，灰度值采集模块用于对循迹线进行检测，其中每个红外灰度检测传感器将其检测结果通过模数转换器转换为电压数据后传输至微处理器中进行判断，微处理器根据其判断结果通过相应的输出端口控制对应的显示单元工作或不工作，实现多路检测及检测结果的显示。
[0008]作为优选方案，所述电源模块通过稳压模块分别对灰度值采集模块、微处理器和反馈电路进行供电；其中，所述稳压模块包括依次连接的滤波单元、稳压器和储能单元，所述滤波单元的输入端与电源模块的供电端电连接，所述储能单元的输出端分别与灰度值采集模块、微处理器和反馈电路的用电端电连接。
[0009]本优选方案中，通过稳压模块电源稳定为供各个模块的工作电压，同时通过滤波单元和储能单元提高电源模块对外界环境的适应能力，在颠簸振动较大的表面，依然能够实现稳定的供电，从而实现提高系统的稳定性。
[0010]作为优选方案，所述储能单元的输出端连接有自恢复保险丝，提供过热保护和自
动恢复功能。
[0011]作为优选方案，所述稳压器包括TPS54627型号稳压芯片。
[0012]作为优选方案，所述红外灰度检测传感器包括红外发光二极管和感光NPN三极管，其中：所述红外发光二极管的正极与微处理器的红外接口端电连接，红外发光二极管的负极接地；所述感光NPN三极管与红外发光二极管对应设置，所述感光NPN三极管的集电极与电源模块的供电端连接，且所述感光NPN三极管的集电极通过模数转换器与微处理器相应的输入端口连接；所述感光NPN三极管的发射极接地。
[0013]作为优选方案，所述反馈电路中的显示单元包括发光二极管，其中，发光二极管的正极与微处理器的LED串口端连接。
[0014]作为优选方案，所述装置还包括放大器，所述灰度值采集模块的各个输出端分别依次通过模数转换器和放大器后与微处理器相应的输入端口连接。
[0015]作为优选方案，所述反馈电路还包括用于与外接上位机连接的串口反馈模块，所述串口反馈模块中包括2个UART串口，其中UART串口的输入端与微处理器的UART_TXD端连接，UART串口的输出端与微处理器的UART_RXD端连接。
[0016]本优选方案通过出口反馈模块将检测结果利用串口将数据实时发送至上位机处理。
[0017]作为优选方案，所述微处理器还连接有用于定时向串口反馈模块发送工作信号的时钟电路，实现定期上传循迹检测数据。
[0018]进一步地，本技术还提出一种机器人，包括机器人本体及其主控装置，所述主控装置连接有上述任一技术方案提出的循迹检测装置。
[0019]与现有技术相比，本技术技术方案的有益效果是：本技术采用N个设置在不同位置的红外灰度检测传感器组成的灰度值采集模块实现多路的黑线判断，同时，反馈电路中设置有与红外灰度检测传感器一一对应的显示单元，用于分别显示相应的红外灰度检测传感器的循迹检测结果，有利于提高循迹检测工作效率。
附图说明
[0020]图1为实施例1的循迹检测装置的架构图。
[0021]图2为实施例1的微处理器的接线图。
[0022]图3为实施例2的循迹检测装置的架构图。
[0023]图4为实施例2的稳压模块的电路图。
[0024]图5为实施例2的灰度值采集模块的电路图。
[0025]图6为实施例2的显示单元的电路图。
[0026]图7为实施例2的串口反馈模块的电路图。
[0027]其中，1
‑
灰度值采集模块，101
‑
红外灰度检测传感器，2
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微处理器，201
‑
电压比较模块，3
‑
反馈电路，301
‑
显示单元，302
‑
串口反馈模块，4
‑
电源模块，410
‑
稳压模块，411
‑
滤波单元，412
‑
稳压器，413
‑
储能单元，414
‑
自恢复保险丝，5
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模数转换器，6
‑
放大器，7
‑
时钟电路。
具体实施方式
[0028]附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
[0029]为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；
[0030]对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0031]下面结合附图和实施例对本技术的技术方案做进一步的说明。
[0032]实施例1
[0033]本实施例提出一种循迹检测装置，如图1所示，为本实施例的循迹检测装置的架构图。
[0034]本实施例提出的循迹检测装置中，包括灰度值采集模块1、微处理器2、反馈电路3和电源模块4。
[0035]其中，灰度值采集模块1包括N个设置在不同位置的红外灰度检测传感器101，各个红外灰度检测传感器101的输出端分别通过模数转换器5与微处理器2相应的输入端口连接。
[0036]反馈电路3包括N个与红外灰度检测传感器101一一对应的显示单元301本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种循迹检测装置，其特征在于，包括灰度值采集模块(1)、微处理器(2)、反馈电路(3)和电源模块(4)，其中：所述灰度值采集模块(1)包括N个设置在不同位置的红外灰度检测传感器(101)，各个红外灰度检测传感器(101)的输出端分别通过模数转换器(5)与微处理器(2)相应的输入端口连接；所述反馈电路(3)包括N个与红外灰度检测传感器(101)一一对应的显示单元(301)，各个显示单元(301)分别与微处理器(2)相应的输出端口连接；所述电源模块(4)分别对灰度值采集模块(1)、微处理器(2)和反馈电路(3)进行供电；所述微处理器(2)设置有电压比较模块(201)，用于对任一端口输入的电压数据进行电压数据比较，当存在大于检测阈值的电压数据时，所述微处理器(2)通过相应的输出端口向显示单元(301)输出工作信号。2.根据权利要求1所述的循迹检测装置，其特征在于，所述电源模块(4)通过稳压模块(410)分别对灰度值采集模块(1)、微处理器(2)和反馈电路(3)进行供电；其中，所述稳压模块(410)包括依次连接的滤波单元(411)、稳压器(412)和储能单元(413)，所述滤波单元(411)的输入端与电源模块(4)的供电端电连接，所述储能单元(413)的输出端分别与灰度值采集模块(1)、微处理器(2)和反馈电路(3)的用电端电连接。3.根据权利要求2所述的循迹检测装置，其特征在于，所述储能单元(413)的输出端连接有自恢复保险丝(414)。4.根据权利要求2所述的循迹检测装置，其特征在于，所述稳压器(412)包括TPS54627型号稳压芯片。5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：张涌，刘建群，于兆勤，叶鹏程，郑建明，冯俊瑜，林德旸，陈晓辉，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：新型
国别省市：
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