电机控制方法、控制装置、计算机设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种电机控制方法、控制装置、计算机设备及可读存储介质。该电机控制方法包括：获取电机的反馈电流值；基于反馈电流值计算功率环的第一参考电流值；获取电机的反馈速度；基于反馈速度计算速度环的第二参考电流值；比较第一参考电流值及第二参考电流值，获取两者之间的较小值作为目标参考电流值，并更新功率环的输出及速度环的输出为目标参考电流值。通过上述方式，本申请电机控制方法可对电机实现速度环与功率环的同时控制，避免切换速度环与功率环时电机不可控情况的出现。换速度环与功率环时电机不可控情况的出现。换速度环与功率环时电机不可控情况的出现。

【技术实现步骤摘要】
电机控制方法、控制装置、计算机设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及电机
，具体涉及一种电机控制方法、电机控制装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着船舶技术的发展，电动船舶的技术也越发成熟，但在当前船舶的电机控制领域中，大多电动船舶的电机控制的速度环和功率环是分别控制的，可以理解为电动仅具有转速控制功能，或仅具有功率控制功能。另外一种电机控制方法是通过检测功率的大小，来判断采用功率环控制还是速度环控制，若采用该种控制方法，则在电机的控制中，若在功率环和速度环中进行切换，可能造成电机抖动的情况出现。

技术实现思路

[0003]本申请提出了一种电机控制方法、电机控制装置、计算机设备及计算机可读存储介质。
[0004]本申请采用的一个技术方案是：提供一种电机控制方法，该电机控制方法包括：
[0005]获取电机的反馈电流值；基于反馈电流值计算功率环的第一参考电流值；获取电机的反馈速度；基于反馈速度计算速度环的第二参考电流值；比较第一参考电流值及第二参考电流值，获取两者之间的较小值作为目标参考电流值，并更新功率环的输出及速度环的输出为目标参考电流值。
[0006]其中，基于反馈电流值计算功率环的第一参考电流值，包括：
[0007]基于反馈电流值计算电机的瞬时功率；计算瞬时功率与电机的参考功率的第一差值；基于第一差值计算第一参考电流值。
[0008]其中，基于反馈速度计算速度环的第二参考电流值，包括：
[0009]获取反馈速度与电机的参考速度的第二差值；基于第二差值计算第二参考电流值。
[0010]其中，反馈电流值为电机在三相静止坐标系下的反馈电流值，基于反馈电流值计算电机的瞬时功率，包括：
[0011]基于三相静止坐标系下的反馈电流值计算电机在两相静止坐标系下的反馈电流值；基于两相静止坐标系下的反馈电流值计算电机的瞬时功率。
[0012]其中，电机控制方法进一步包括：
[0013]获取电机的反电动势的幅值；在电机启动后的预设时长内，基于反电动势的幅值控制电机；其中，预设时长包括预设数量的运算周期。
[0014]其中，获取电机的反电动势的幅值，包括：
[0015]测量电机的端电压；基于端电压计算电机的反电动势的幅值。
[0016]其中，基于反电动势的幅值控制电机，包括：
[0017]基于反电动势的幅值确定交轴电压值；基于交轴电压值控制电机。
[0018]其中，基于反电动势的幅值确定交轴电压值，包括将反电动势的幅值作为交轴电压值。
[0019]本申请采用的另一个技术方案是：提供一种电机控制装置，该电机控制装置包括：电流环模块、功率环模块、速度环模块及比较器。电流环模块与电机连接，用于获取电机的反馈电流值及电机的反馈速度；功率环模块与电流环模块连接，用于基于反馈电流值计算功率环的第一参考电流值；速度环模块与电流环模块连接，用于基于所述反馈速度计算速度环的第二参考电流值；比较器与功率环模块及速度环模块连接，用于比较第一参考电流值及第二参考电流值，获取两者之间的较小值作为目标参考电流值，并更新功率环的输出及速度环的输出为目标参考电流值。
[0020]本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机设备，该计算机设备包括处理器以及与处理器连接的存储器，其中，存储器中存储有程序数据，处理器执行存储器存储的程序数据，以执行实现上述任一实施例所述的电机控制方法。
[0021]本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内部存储有程序指令，程序指令被执行以实现上述任一实施例所述的电机控制方法。
[0022]区别于现有技术，本申请通过获取电机的反馈电流值及反馈速度，分别获取电机功率环的第一参考电流值及电机速度环的第二参考电流值，并进行比较获取第一参考电流值及第二参考电流值作为目标参考电流值，并更新功率环的输出及速度环的输出为目标参考电流值，本申请在获取目标参考电流值后更新功率环的输出及速度环的输出为目标参考电流值，无需进行速度环和功率环切换的操作，实现了对电机的速度环与功率环的同时控制，可以有效的避免切换速度环与功率环切换时电机抖动的情况的出现；此外，由于选取了第一参考电流值和第二参考电流值中的较小值作为目标电流值，避免出现目标电流值过大导致电机不可控情况的出现，保障电机的平稳运行，提高电机的使用寿命。
附图说明
[0023]图1是本申请电机控制装置第一实施例的结构示意框图；
[0024]图2是本申请电机控制装置第二实施例的结构示意框图；
[0025]图3是本申请电机控制方法第一实施例的流程示意图；
[0026]图4是本申请油门与速度及功率一实施例的对应关系图；
[0027]图5是本申请图3中步骤S102的一具体流程示意图；
[0028]图6是本申请图5中步骤S201的一具体流程示意图；
[0029]图7是本申请图3中步骤S104的一具体流程示意图；
[0030]图8是本申请电机控制装置第三实施例的结构示意框图；
[0031]图9是本申请反电动势消除模块一实施例的结构示意图；
[0032]图10是本申请α轴、β轴与电机三相一实施例的坐标变换关系示意图；
[0033]图11是本申请电机控制方法第二实施例的流程示意图；
[0034]图12是本申请图11中步骤S501的一具体流程示意图；
[0035]图13是本申请图11中步骤S502的一具体流程示意图；
[0036]图14是本申请计算机设备一实施例的结构示意图；
[0037]图15是本申请计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0038]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0039]本申请首先提出一种电机的控制装置，请参阅图1及图2，图1是本申请电机控制装置第一实施例的结构示意框图；图2是本申请电机控制装置第二实施例的结构示意框图。该电机的控制装置100包括：电流环模块10、功率环模块20、速度环模块30及比较器40。
[0040]电流环模块10与电机50连接，用于获取电机50的反馈电流值及电机50的反馈速度；功率环模块20与电流环模块10连接，用于基于反馈电流值计算功率环的第一参考电流值；速度环模块30与电流环模块10连接，用于基于所述反馈速度计算速度环的第二参考电流值；比较器40与功率环模块20及速度环模块30连接，用于比较第一参考电流值及第二参考电流值，获取两者之间的较小值作为目标参考电流值，并更新功率环的输出及速度环的输出为目标参考电流值。
[0041]如图2所示，电流环模块10包括第三调本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，所述电机控制方法包括：获取所述电机的反馈电流值；基于所述反馈电流值计算功率环的第一参考电流值；获取所述电机的反馈速度；基于所述反馈速度计算速度环的第二参考电流值；比较所述第一参考电流值及第二参考电流值，获取两者之间的较小值作为目标参考电流值，并更新所述功率环的输出及所述速度环的输出为所述目标参考电流值。2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于所述反馈电流值计算功率环的第一参考电流值，包括：基于所述反馈电流值计算所述电机的瞬时功率；计算所述瞬时功率与所述电机的参考功率的第一差值；基于所述第一差值计算所述第一参考电流值。3.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述基于所述反馈速度计算速度环的第二参考电流值，包括：获取所述反馈速度与所述电机的参考速度的第二差值；基于所述第二差值计算所述第二参考电流值。4.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述反馈电流值为所述电机在三相静止坐标系下的反馈电流值，所述基于所述反馈电流值计算所述电机的瞬时功率，包括：基于所述三相静止坐标系下的反馈电流值计算所述电机在两相静止坐标系下的反馈电流值；基于所述两相静止坐标系下的反馈电流值计算所述电机的瞬时功率。5.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述电机控制方法进一步包括：获取所述电机的反电动势的幅值；在所述电机启动后的预设时长内，基于所述反电动势的幅值控制所述电机；其中，所述预设时长包括预设数量的运算周期。6.根据权利要求5所述的电机控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨威，屈晓峰，陶师正，万小康，
申请(专利权)人：广东逸动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：