一种个性化自动绿篱修剪机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种个性化自动绿篱修剪机，包括底盘、设置于底盘上的机械臂、激光雷达和摄像头；所述机械臂末端设有修剪刀具；所述修剪刀具包括刀头、支撑平台、刀具驱动电机、连杆机构和万向轴；所述刀头包括刀片基架、固定于刀片基架的外刀片、通过轴承安装于刀片基架的内刀片；所述刀具驱动电机安装于支撑平台，其转轴通过万向轴连接于内刀片；所述连杆机构包括设置于支撑平台上的舵机、固定于舵机转轴的曲柄，铰接于曲柄与刀片基架之间的连杆；本修剪机可解决传统绿篱机修剪形式单一、地形自适应能力差等问题，通过机器视觉技术和轨迹规划技术实现了精准化、无人化、高适应能力、个性化园林修剪。个性化园林修剪。个性化园林修剪。

【技术实现步骤摘要】
一种个性化自动绿篱修剪机


[0001]本技术涉及园林机械领域，具体涉及一种个性化自动绿篱修剪机。

技术介绍

[0002]随着我国环保意识的不断提高，园林事业的逐步发展，园林养护的标准也越来越高。现在以人力为主的园林养护模式已不能满足现在的园林发展需求，所以园林机械正在被广泛的使用。绿篱机作为园林绿化修剪作业中不可或缺的机械工具，它提高了园林工作的效率，但是目前，我国绿篱机的修剪普遍采用的是手持式绿篱修剪机，需要人工操作且工作效率不高，工作环境恶劣。而传统小型车载式绿篱机只能在平坦的公路上进行作业，无法适应斜坡、楼梯等环境绿篱的修剪。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术的目的是研制出一种个性化自动绿篱修剪机，可解决传统绿篱机修剪形式单一、地形自适应能力差等问题，通过机器视觉技术和轨迹规划技术实现了精准化、无人化、高适应能力、个性化园林修剪。
[0004]本技术的个性化自动绿篱修剪机，包括底盘、设置于底盘上的机械臂、激光雷达和摄像头；所述机械臂末端设有修剪刀具；所述修剪刀具包括刀头、支撑平台、刀具驱动电机、连杆机构和万向轴；所述刀头包括刀片基架、固定于刀片基架的外刀片、通过轴承安装于刀片基架的内刀片；所述刀具驱动电机安装于支撑平台，其转轴通过万向轴连接于内刀片；所述连杆机构包括设置于支撑平台上的舵机、固定于舵机转轴的曲柄，铰接于曲柄与刀片基架之间的连杆；
[0005]进一步，所述底盘包括底盘本体、设置于底盘本体上的载物平台、通过V 型连接件安装于底盘本体两侧的橡胶轮、用于驱动橡胶轮转动的行进驱动电机、设置于底盘本体前端的抬升臂、安装于抬升臂前端的爬梯轮和用于驱动抬升臂俯仰摆动的爬楼电机；
[0006]进一步，所述机械臂包括底座、旋转电机、旋转座、大臂、小臂和旋转臂；所述底座固定安装于底盘本体上，所述旋转电机固定于底座上；所述旋转座通过推力轴承支承于旋转电机壳体上，且旋转电机的转轴固定连接于旋转座；所述大臂后端连接于旋转座，且大臂后端设有用于驱动大臂相对于旋转座摆动的一号舵机；所述小臂后端连接于大臂前端，且小臂后端设有用于驱动小臂相对于大臂摆动的二号舵机；所述旋转臂连接于小臂前端，且小臂前端设有用于驱动旋转臂相对于小臂摆动的三号舵机。
[0007]本技术的有益效果：本技术的绿篱修剪机搭载有摄像头和激光雷达，结合现有的机器视觉技术和轨迹规划技术实现自主行进；同时，底盘前部设有抬升臂和爬梯轮，可大大提高修剪机的通过性能；底盘上的机械臂带动修剪刀具在空间内移动完成修剪作业。
附图说明
[0008]下面结合附图和实施例对本技术作进一步描述：
[0009]图1为本技术的个性化自动绿篱修剪机的整体结构示意图；
[0010]图2为本技术的底盘的结构示意图；
[0011]图3为本技术的机械臂的结构示意图；
[0012]图4为本技术的修剪刀具的结构示意图；
[0013]图5为本技术的刀头的结构示意图；
[0014]图6为本技术的连杆机构的结构示意图。
具体实施方式
[0015]如图1所示，本实施例的一种个性化自动绿篱修剪机，包括底盘1、设置于底盘1上的机械臂3、激光雷达2和摄像头5，所述机械臂3末端设有修剪刀具 4。
[0016]如图2所示，所述底盘1包括底盘本体1
‑
6、设置于底盘本体1
‑
6上的两个载物平台1
‑
5、通过V型连接件1
‑
2安装于底盘本体1
‑
6两侧的橡胶轮1
‑
1、用于驱动橡胶轮1
‑
1转动的行进驱动电机1
‑
3、设置于底盘本体1
‑
6前端的抬升臂 1
‑
8、安装于抬升臂1
‑
8前端的爬梯轮和用于驱动抬升臂1
‑
8俯仰摆动的爬楼电机1
‑
7；所述激光雷达2和摄像头5分别设置于两载物平台1
‑
5上；所述行进驱动电机1
‑
3通过电机支架1
‑
4安装于V型连接件1
‑
2，其转轴固定连接于橡胶轮 1
‑
1；整个底盘1在橡胶轮1
‑
1的驱动下行进，当遇到陡坡、楼梯等障碍时，爬楼电机1
‑
7带动抬升臂1
‑
8向下摆动，从而将整个底盘1前端向上撑起，使底盘1能够顺利越过障碍。
[0017]如图3所示，所述机械臂3包括底座3
‑
6、旋转电机3
‑
5、旋转座、大臂3
‑
3、小臂3
‑
2和旋转臂3
‑
1；所述底座3
‑
6固定安装于底盘本体1
‑
6上，所述旋转电机3
‑
5的壳体固定于底座3
‑
6上；所述旋转座通过推力轴承3
‑
4支承于旋转电机3
‑
5的壳体上，且旋转电机3
‑
5的转轴固定连接于旋转座以驱动旋转座绕轴线自转；所述大臂3
‑
3后端连接于旋转座，且大臂3
‑
3后端设有用于驱动大臂 3
‑
3相对于旋转座摆动的一号舵机；所述小臂3
‑
2后端连接于大臂3
‑
3前端，且小臂3
‑
2后端设有用于驱动小臂3
‑
2相对于大臂3
‑
3摆动的二号舵机；所述旋转臂3
‑
1连接于小臂3
‑
2前端，且小臂3
‑
2前端设有用于驱动旋转臂3
‑
1相对于小臂3
‑
2摆动的三号舵机；修剪刀具4安装于旋转臂3
‑
1，通过旋转电机3
‑
5、一至三号舵机的共同作用可驱动机械臂3带动修剪刀具4移动至需要进行修剪的位置。
[0018]如图4所示，所述修剪刀具4包括刀头4
‑
1、支撑平台4
‑
2、刀具驱动电机 4
‑
3、连杆机构4
‑
4和万向轴；如图5，所述刀头4
‑
1包括刀片基架4
‑1‑
3、固定于刀片基架4
‑1‑
3的外刀片4
‑1‑
2、通过轴承4
‑1‑
4安装于刀片基架4
‑1‑
3的内刀片4
‑1‑
1；所述刀具驱动电机4
‑
3安装于支撑平台4
‑
2，其转轴通过万向轴连接于内刀片4
‑1‑
1；刀具驱动电机4
‑
3可通过万向轴带动内刀片4
‑1‑
1相对于外刀片4...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种个性化自动绿篱修剪机，其特征在于：包括底盘、设置于底盘上的机械臂、激光雷达和摄像头；所述机械臂末端设有修剪刀具；所述修剪刀具包括刀头、支撑平台、刀具驱动电机、连杆机构和万向轴；所述刀头包括刀片基架、固定于刀片基架的外刀片、通过轴承安装于刀片基架的内刀片；所述刀具驱动电机安装于支撑平台，其转轴通过万向轴连接于内刀片；所述连杆机构包括设置于支撑平台上的舵机、固定于舵机转轴的曲柄，铰接于曲柄与刀片基架之间的连杆。2.根据权利要求1所述的个性化自动绿篱修剪机，其特征在于：所述底盘包括底盘本体、设置于底盘本体上的载物平台、通过V型连接件安装于底盘本体两侧的橡胶轮、用于驱动橡胶轮转动的行进驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾海森，兰开浪，黄珈雯，邓华滔，熊思帆，陈雨霏，刘鑫，黄欣婧，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：新型
国别省市：