基于modbus的运动装置控制系统及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于modbus的运动装置控制系统及方法，属于自动化控制技术领域，要解决的技术问题为如何提供一种便于部署且低维护成本的运动装置控制方法、并满足特定场景下工业流水线的需求。包括服务器和数据库；服务器用于与业务场景装置建立连接并进行初始化配置，用于对用户发送的任务请求信息流分析，确认每个相关业务场景装置的任务类别、并通过modbus向相关的业务场景装置下发任务；对于每个相关的业务场景装置，用于所述业务场景装置执行任务返回的业务执行信息进行任务信息记录和任务调度，并将需要转发的数据转发至其它相关的业务场景装置、以实现相关业务场景装置之间的对接，并用于将任务执行信息存储至数据库。库。库。

【技术实现步骤摘要】
基于modbus的运动装置控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及自动化控制
，具体地说是基于modbus的运动装置控制系统及方法。

技术介绍

[0002]随着基于运作装置控制技术和工业领域通信协议的发展与成熟，当今更多的案例可以应用基于此项技术的方案方便人类的生活与工作。以前，由于技术的不成熟与不普及，PLC受限于外界部署环境的制约，只能存在于特定的工业现场的场景。对硬件及场地环境的要求非常高，无法满足大规模部署及工业互联网的需求。
[0003]可编程逻辑控制器(PLC)是目前最广泛使用的一种工业领域的控制方案。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。尽管应用广泛，但它的部署范围有限、部署成本高，后期维护麻烦，部署数量规模受限。因此此方案对于缺乏部署及改进调节的场地和设备种类众多，适配困难的场景下的环境留下很大的改进空间。
[0004]可见，现有的PLC的控制方案可满足现有的大部分场景下的工业流水线需求，与一些简单的人工流水线方案相比，它可以减少人员成本，提供工作效率，监控设备的运行状态等。但它无法满足一些特定场景下的需求，并且部署及维护成本高。
[0005]如何提供一种便于部署且低维护成本的运动装置控制方法、并满足特定场景下工业流水线的需求，是需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的技术任务是针对以上不足，提供基于modbus的运动装置控制系统及方法，来解决如何提供一种便于部署且低维护成本的运动装置控制方法、并满足特定场景下工业流水线的需求的技术问题。
[0007]第一专利技术，本专利技术的一种基于modbus的运动装置控制系统，用于对由运动装置和与运动装置相关的对接装置组成的业务场景装置进行控制和数据交互，所述控制系统包括服务器和数据库；
[0008]所述服务器用于与业务场景装置建立连接并进行初始化配置，用于对用户发送的任务请求信息流分析，确认每个相关业务场景装置的任务类别、并通过modbus向相关的业务场景装置下发任务；对于每个相关的业务场景装置，用于所述业务场景装置执行任务返回的业务执行信息进行任务信息记录和任务调度，并将需要转发的数据转发至其它相关的业务场景装置、以实现相关业务场景装置之间的对接，并用于将任务执行信息存储至数据库。
[0009]作为优选，所述服务器用于与每个业务场景装置建立长连接，并进行初始化配置获取业务场景装置的动环信息，所述动环信息包括位置信息和状态信息，所述状态信息包
括正常状态和异常状态下的状态信息；
[0010]所述业务场景装置返回的任务执行信息包括任务进度和动环信息，所述动环信息包括位置信息和状态信息，所述状态信息包括正常状态和异常状态下的状态信息。
[0011]作为优选，所述服务器用于对业务场景装置返回的异常信息进行解析，得到故障/异常原因，用于结合故障/异常原因、基于预配置的异常处理规则选取对应的解决措施解决异常，并通过ros、以广播的方式向其它相关的业务场景装置通报异常，并用于将故障/异常原因、时间戳、解决措施以及业务场景装置的行为信息作为异常日志数据存储至数据库；
[0012]所述异常信息为业务场景装置发生故障异常时、通过modbus向服务器上报的信息，所述异常信息包括所述业务场景装置的行为信息。
[0013]作为优选，所述服务器用于与所述业务场景装置配合，用于通过如下方式解决异常：
[0014]发生故障异常的场景装置终止任务，排除故障/异常后，重启开始任务；
[0015]发生故障异常的场景装置中止任务并记录当前任务，排除故障/异常后，继续执行任务。
[0016]作为优选，所有相关的业务场景装置均完成任务后，所述服务器用于向每个相关的业务场景装置广播业务完成信息流；
[0017]当运动装置完成任务、且接收到服务器下发的业务完成信息流后，所述运动装置返回充电或待机点位、并进入休眠状态，等待下一个任务请求信息流。
[0018]第二方面，本专利技术的一种基于modbus的运动装置控制方法，通过如第一方面任一项所述的基于modbus的运动装置控制系统对由运动装置和与运动装置相关的对接装置组成的业务场景装置进行控制和数据交互，所述方法包括如下步骤：
[0019]将服务器和每个业务场景装置建立连接并进行初始化配置；
[0020]通过服务器对用户发送的任务请求信息流分析，确认每个相关业务场景装置的任务类别、并通过modbus向相关的业务场景装置下发任务；
[0021]每个相关的业务场景装置基于服务器下发的任务执行任务、并通过ros向服务器上报其自身的任务执行信息；
[0022]通过服务器基于业务执行信息进行任务信息记录和任务调度，并将需要转发的数据转发至其它相关的业务场景装置、以实现业务场景装置之间的对接，并将任务执行信息存储至数据库。
[0023]作为优选，将服务器用于与每个业务场景装置建立长连接，并进行初始化配置获取业务场景装置的动环信息，所述动环信息包括位置信息和状态信息，所述状态信息包括正常状态和异常状态下的状态信息；
[0024]所述业务场景装置对应的任务执行信息包括任务进度和动环信息，所述动环信息包括位置信息和状态信息，所述状态信息包括正常状态和异常状态下的状态信息。
[0025]作为优选，业务场景装置在发生故障异常时停止任务的执行，并通过modbustcp串口协议将异常信息上报服务器，所述异常信息包括所述业务场景装置的行为信息；
[0026]通过服务器解析异常信息得到故障/异常原因，结合故障/异常原因、基于预配置的异常处理规则选取对应的解决措施解决异常，并通过ros、以广播的方式向相关的业务场景装置通报异常，并将故障/异常原因、时间戳、解决措施以及业务场景装置的行为信息作
为异常日志数据存储至数据库。
[0027]作为优选，服务器与所述业务场景装置配合，通过如下方式解决异常：
[0028]发生故障异常的场景装置终止任务，排除故障/异常后，重启开始任务；
[0029]发生故障异常的场景装置中止任务并记录当前任务，排除故障/异常后，继续执行任务。
[0030]作为优选，所有相关的业务场景装置均完成任务后，通过服务器向每个相关的业务场景装置广播业务完成信息流；
[0031]当运动装置完成任务、且接收到服务器下发的业务完成信息流后，运动装置返回充电或待机点位、并进入休眠状态，等待下一个任务请求信息流。
[0032]本专利技术的基于modbus的运动装置控制系统及方法具有以下优点：
[0033]1、modbus串行通信协议与ros运动控制技术的相结合，它可以满足无PLC设备场景下的部署需求，相比传统的PLC方案，可以控制的运动装置数据更多，并发性及数据交互更加灵活，大大提高了工作效率，可以减少前期施工及后期维护的成本，可实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于modbus的运动装置控制系统，其特征在于用于对由运动装置和与运动装置相关的对接装置组成的业务场景装置进行控制和数据交互，所述控制系统包括服务器和数据库；所述服务器用于与业务场景装置建立连接并进行初始化配置，用于对用户发送的任务请求信息流分析，确认每个相关业务场景装置的任务类别、并通过modbus向相关的业务场景装置下发任务；用于接收基于业务场景装置通过ros上报的业务执行信息，并基于业务执行信息进行任务信息记录和任务调度，将需要转发的数据转发至其它相关的业务场景装置、以实现相关业务场景装置之间的对接，并用于将任务执行信息存储至数据库。2.根据权利要求1所述的基于modbus的运动装置流水线控制系统，其特征在于所述服务器用于与每个业务场景装置建立长连接，并进行初始化配置获取业务场景装置的动环信息，所述动环信息包括位置信息和状态信息，所述状态信息包括正常状态和异常状态下的状态信息；所述业务场景装置返回的任务执行信息包括任务进度和动环信息，所述动环信息包括位置信息和状态信息，所述状态信息包括正常状态和异常状态下的状态信息。3.根据权利要求1所述的基于modbus的运动装置流水线控制系统，其特征在于所述服务器用于对业务场景装置返回的异常信息进行解析，得到故障/异常原因，用于结合故障/异常原因、基于预配置的异常处理规则选取对应的解决措施解决异常，并通过ros、以广播的方式向其它相关的业务场景装置通报异常，并用于将故障/异常原因、时间戳、解决措施以及业务场景装置的行为信息作为异常日志数据存储至数据库；所述异常信息为业务场景装置发生故障异常时、通过modbus向服务器上报的信息，所述异常信息包括所述业务场景装置的行为信息。4.根据权利要求3所述的基于modbus的运动装置流水线控制系统，其特征在于所述服务器用于与所述业务场景装置配合，用于通过如下方式解决异常：发生故障异常的场景装置终止任务，排除故障/异常后，重启开始任务；发生故障异常的场景装置中止任务并记录当前任务，排除故障/异常后，继续执行任务。5.根据权利要求3所述的基于modbus的运动装置流水线控制系统，其特征在于所有相关的业务场景装置均完成任务后，所述服务器用于向每个相关的业务场景装置广播业务完成信息流；当运动装置完成任务、且接收到服务器下发的业务完成信息流后，所述运动装置返回充电或待机点位、并进入休眠状态，等待下一个任务请求信息流。6.一种基于modbus的运动装置控制方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈福隆，金宁，陈磊，
申请(专利权)人：浪潮软件集团有限公司，
类型：发明
国别省市：