本发明专利技术属于车道线检测技术领域，具体的说是一种基于视觉的车道线检测装置及其检测方法，该装置包括摄像头固定架，所述摄像头固定架包括吸盘、支撑杆和螺母，所述吸盘设置在支撑杆端部，而所述螺母位于吸盘上方，且与所述支撑杆螺纹连接；通过设置热电制冷器、挤压板和保护罩，当热电制冷器通电后，冷端部位将会吸收橡胶环与前挡风玻璃之间的热量，然后热电制冷器控制着热量传动到热端部位，然后通过保护罩向车内进行散热处理，本发明专利技术能提高橡胶环对前挡风玻璃的吸附强度，减小固定架和摄像头随着吸盘从前挡风玻璃上脱落的后果出现，进而提高车道线检测数据的精准度。提高车道线检测数据的精准度。提高车道线检测数据的精准度。
【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的车道线检测装置及其检测方法
[0001]本专利技术属于车道线检测
，具体的说是一种基于视觉的车道线检测装置及其检测方法。
技术介绍
[0002]随着无人驾驶技术与车辆辅助系统受到越来越多汽车企业的青睐，一系列的以无人驾驶未背景的技术研究越来越受到学术界和工业界的重视；无人驾驶技术研究的关键点和难点在于对车辆所处周围环境的分析，而计算机视觉恰好能用来解决这关键点和难点，其中包括车道线检测，车道线检测是指运用数字图像处理及模式识别技术，在道路图像中有效提取车道线的信息并拟合车道线，用于辅助自动驾驶、自动泊车及防碰撞预警等功能；
[0003]而基于视觉的车道线检测主流的方法包括：基于霍夫变换的车道线检测、基于LSD直线的车道线检测、基于腐蚀图变换的车道线检测、基于拟合的车道线检测和基于平行透视灭点的车道线检测；而采用这些方法的前提需要摄像头对道路进行采样图像，然后再对得到图像按照不同方法进行数据分析处理；现有的汽车内，摄像头通过固定架悬挂在前挡风玻璃与后视镜之间，并且通过调节固定架来确定摄像头的拍摄角度，而固定架与前挡风玻璃之间通过吸盘进行连接；
[0004]但是夏天阳光直晒吸盘的吸附部位和前挡风玻璃，由于吸附部位与前挡风玻璃直接接触，并且吸附部位与前挡风玻璃形成密闭空间，而密闭空间的容积比车内空间的容积小，使得该密闭空间相比于车内升温快，因此密封空间与车内具有温度差，虽然在行驶的过程中，驾驶员通过开空调或开车窗，以使车内温度达到适宜温度，但是由于吸附部位与前挡风玻璃之间为密闭空间，导致热交换效率低，致使吸附部位与前挡风玻璃之间热量难以散失，而吸附部位材质为软塑胶，密闭空间高温会造成软塑胶软化或热胀冷缩的情况出现，从而降低吸附部位对前挡风玻璃的吸附强度，并且当汽车经过减速带或凹凸不平的道路时，吸盘1将因汽车震动而发生抖动，从而可能使得固定架和摄像头随着吸盘1从前挡风玻璃上脱落，进而对摄像头采样车道线的图像产生影响；现有在吸盘底部贴上胶贴，以此来增加吸盘的牢固性，但是一方面胶贴具有时效性，且胶贴受热会导致粘附能力下降，另一方面胶贴可能会在前挡风玻璃表面上残留污渍，同时现有也通过卡扣或弹力带固定在后视镜上，减少温度对摄像头固定的影响，但是后视镜为了便于司机观察汽车后方，需要在汽车内倾斜设置，且不同身高的司机使后视镜的倾斜角度也不同，并且在汽车行驶的过程中，道路所引起的汽车震动会使后视镜发生摇晃，而车道线检测数据需要高精准，当摄像头通过卡扣或弹力带安装在后视镜上，后视镜的倾斜和摇晃可能影响着摄像头采集道路图像的清晰度，从而影响着车道线检测数据的精准度。
[0005]基于此，本专利技术设计了一种基于视觉的车道线检测装置及其检测方法，以解决上述存在的技术问题。
技术实现思路
[0006]为了弥补不足，解决现有吸附部位与前挡风玻璃直接接触之间形成的密封空间，且该密封空间升温快且不易散热，使吸附部位出现软化或热胀冷缩的现象，从而降低吸附部位对前挡风玻璃的吸附强度，进而当汽车经过减速带或凹凸不平的道路时，吸盘将因汽车震动而发生抖动，从而使得固定架和摄像头随着吸盘从前挡风玻璃上脱落的问题，本专利技术提出了一种基于视觉的车道线检测装置及其检测方法。
[0007]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术所述的一种基于视觉的车道线检测装置，该装置包括摄像头固定架，所述摄像头固定架包括吸盘、支撑杆和螺母，所述吸盘设置在支撑杆端部，而所述螺母位于吸盘上方，且与所述支撑杆螺纹连接，所述吸盘包括：
[0008]推杆，所述推杆位于支撑杆底部，且所述推杆与支撑杆之间滑动连接；
[0009]保护罩，所述保护罩位于螺母与推杆之间，且所述保护罩内侧与推杆顶部通过复位弹簧相连接，而所述保护罩外侧固连有太阳能电板；
[0010]挤压板，所述挤压板与推杆远离复位弹簧的一端相固连；
[0011]热电制冷器，所述热电制冷器位于保护罩内部，且所述热电制冷器的冷端与挤压板相连接，而所述热电制冷器的热端与保护罩内壁相连接；
[0012]橡胶环，所述橡胶环与挤压板远离推杆的一侧相固连。
[0013]优选的，所述热电制冷器的冷端与挤压板表面通过伸缩杆相固连，且所述伸缩杆与挤压板的材质采用金属铜材料。
[0014]优选的，所述橡胶环上表面开设有圆弧槽，且所述圆弧槽的宽度与保护罩的厚度相对应。
[0015]优选的，所述保护罩外侧表面固连有散热片。
[0016]优选的，所述散热片表面开设有圆孔。
[0017]优选的，所述挤压板底部固连有伸缩环，且所述伸缩环远离挤压板的一端与橡胶环相固连。
[0018]优选的，在所述伸缩环折痕部位处，位于所述所伸缩管折痕上表面开设有凹槽，而位于所述伸缩管折痕下表面固连有凸块。
[0019]优选的，所述凸块和凹槽的形状设置为圆弧形。
[0020]优选的，所述橡胶环与挤压板相对面处固连有魔术贴。
[0021]一种基于视觉的车道线检测方法，该方法适用于上述的一种基于视觉的车道线检测装置，且该方法包括以下步骤；
[0022]S1：将摄像头与固定架顶端的螺丝头相连接，然后将固定架的吸盘对准在前挡风玻璃相适应的位置，然后通过旋转螺母，使螺母在支撑杆表面向下移动，从而使螺母推动着保护罩在支撑杆表面上移动，进而保护罩通过复位弹簧推动着推杆；
[0023]S2：然后受到推力的推杆挤压着挤压板，使橡胶环不断压缩，使橡胶环底部与前挡风玻璃表面之间的距离不断减少，进而使橡胶环处的空气受到挤压向外排出，使橡胶环与前挡风玻璃之间紧密结合；
[0024]S3：同时太阳能电板产生的电能使热电制冷器启动，冷端部位将会吸收橡胶环与前挡风玻璃之间的热量，然后热电制冷器控制着热量传动到热端部位，而热端部位与保护
罩相连接，从而热端部位的热量将通过保护罩向车内进行散热处理，进而加快橡胶环与前挡风玻璃之间的温度散热的效率，以提高橡胶环与前挡风玻璃之间牢固性；
[0025]S4：最后待橡胶环使固定架稳固在前挡风玻璃后，通过旋转固定架上的调节旋钮，使摄像头的拍摄角度调适到规定的范围，使拍摄的图像传递到相关软件中，以便进行下一步骤。
[0026]本专利技术的有益效果如下：
[0027]1.本专利技术所述的一种基于视觉的车道线检测装置及其检测方法，通过设置热电制冷器、挤压板和保护罩，当热电制冷器通电后，冷端部位将会吸收橡胶环与前挡风玻璃之间的热量，然后热电制冷器控制着热量传动到热端部位，而热端部位的热量将通过保护罩向车内进行散热处理，本专利技术能降低密封空间升温快且不易散热，导致橡胶环出现软化或热胀冷缩的情况，提高橡胶环对前挡风玻璃的吸附强度，减小固定架和摄像头随着吸盘从前挡风玻璃上脱落的后果出现，进而提高车道线检测数据的精准度。
[0028]2.本专利技术所述的一种基于视觉的车道线检测装置及其检测方法，通过设置凹槽、凸块和魔术贴，当推杆通过挤压板挤压橡胶环时，使伸缩环的折痕部位间距减少，从而使凸块卡在凹槽内，并且橡胶环与本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的车道线检测装置，该装置包括摄像头固定架，所述摄像头固定架包括吸盘(1)、支撑杆(2)和螺母(3)，所述吸盘(1)设置在支撑杆(2)端部，而所述螺母(3)位于吸盘(1)上方，且与所述支撑杆(2)螺纹连接，其特征在于，所述吸盘(1)包括：推杆(11)，所述推杆(11)位于支撑杆(2)底部，且所述推杆(11)与支撑杆(2)之间滑动连接；保护罩(12)，所述保护罩(12)位于螺母(3)与推杆(11)之间，且所述保护罩(12)内侧与推杆(11)顶部通过复位弹簧相连接，而所述保护罩(12)外侧固连有太阳能电板(121)；挤压板(13)，所述挤压板(13)与推杆(11)远离复位弹簧的一端相固连；热电制冷器(124)，所述热电制冷器(124)位于保护罩(12)内部，且所述热电制冷器(124)的冷端与挤压板(13)相连接，而所述热电制冷器(124)的热端与保护罩(12)内壁相连接；橡胶环(14)，所述橡胶环(14)与挤压板(13)远离推杆(11)的一侧相固连。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的车道线检测装置，其特征在于：所述热电制冷器(124)的冷端与挤压板(13)表面通过伸缩杆(125)相固连，且所述伸缩杆(125)与挤压板(13)的材质采用金属铜材料。3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的车道线检测装置，其特征在于：所述橡胶环(14)上表面开设有圆弧槽(141)，且所述圆弧槽(141)的宽度与保护罩(12)的厚度相对应。4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的车道线检测装置，其特征在于：所述保护罩(12)外侧表面固连有散热片(122)。5.根据权利要求4所述的一种基于视觉的车道线检测装置，其特征在于：所述散热片(122)表面开设有圆孔(123)。6.根据权利要求1所述的一种基于视觉的车道线检测装置，其特征在于：所述挤压板(13)底部固连有伸缩环(142)，且所述伸缩环(142)远离挤压板(13)的一端与橡胶环(14)相固连。7....
【专利技术属性】
技术研发人员：沈立中，聂军，李凌志，张源，邹婷婷，
申请(专利权)人：温州信达交通工程试验检测有限公司，
类型：发明
国别省市：
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