一种基于多传感器的移位机自适应防倾保护系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于多传感器的移位机自适应防倾保护系统。属于医疗移位机领域，包括降平移模块、床体模块及配重支撑防倾模块；所述升降平移模块包括升降电机、升降机构、平移电机、平移机构、应变传感器、从控制器及吊架；所述床体模块包括床电机、床板、床底框架、万向轮、应变传感器及主控制器；所述配重支撑防倾模块包括配重电机、支撑电机、配重机构、支撑机构、应变传感器及障碍传感器；本发明专利技术通过应变传感器监测当前设备的重心并检测，结合升降平移模块测得的被转运人员的重量和期望转运距离，计算出当前配重支撑防倾模块需要调整的位置，实现转运过程中防倾调节的自动化，节约转运的时间，规避了手动调整带来的设备倾覆、人体伤害。人体伤害。人体伤害。

【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感器的移位机自适应防倾保护系统


[0001]本专利技术属于医疗移位机领域，涉及一种基于多传感器，即可自适应应用环境的医疗移位机；具体的是，涉及一种基于多传感器的移位机自适应防倾保护系统。

技术介绍

[0002]现有技术中，医疗移位机主要是将失能病患或者制动患者，在手术床、检查床和病床直接进行转运。在医疗机构中，重症、脊柱损伤的病人在人工转运过程中极易造成二次损伤，需要经验丰富的看护重点操作；而日益增多的超重病患，往往需要数名医护人员才能完成一次转运，对医护人员负担极大，增加了上述情况的移位难度。常规的移位机主要分为天轨和落地吊式两种，天轨式需要在病房、手术室中铺设轨道，所有的通过门需要针对轨道进行改造，且对于电梯的多楼层转运无法适用，因此在国内应用较少。目前落地吊式在国内应用较多，其中以结构简单的坐式吊运较多，需要护工具备一定看护知识能够协助病患坐起，应用范围有限。躺式吊运为目前近两年行业内主流研发方向，用于解决超重或者无法转换体位的病患转运问题。
[0003]而目前躺式吊运主要困难在于设备通常采用支撑或者配重的形式，以调整设备的重心，但目前调整的方式都是依靠操作人员的预估，无法正确确认当前的重心调整方式是否有效，容易造成在吊运病患时重心不足或者过重心导致设备倾覆，引起安全事故。且两种防倾方式需要操作人员充分观察现场的环境，稍不注意即可能造成防倾机构与外部物体的干涉，可能会致使防倾机构对行人造成损害，或者因机构与墙体、床体等干涉引起倾覆。

技术实现思路

[0004]专利技术目的：本专利技术的目的是为了解决重心调整不当容易引起倾覆的问题，并且减少操作人员操作难度，消除机构与外部物体干涉的可能性，提升产品的安全性，提供了一种基于多传感器的移位机自适应防倾保护系统，能够有效解决上述
技术介绍
中涉及的问题。
[0005]技术方案：本专利技术所述的一种基于多传感器的移位机自适应防倾保护系统，包括床体模块(2)，在所述床体模块(2)的上端安设有升降平移模块(1)；
[0006]所述升降平移模块(1)包括两个安设在床体模块(2)上的平移机构(104)，在所述平移机构(104)中分别安设有一个平移电机(103)，
[0007]在两个所述平移电机(103)的另一端连接有升降机构(102)，在所述升降机构(102)的上固定安设有升降电机(101)；
[0008]在所述升降机构(102)的上端安设有吊架(107)；
[0009]在所述吊架(107)与升降机构(102)的四角连接端之间还安设有至少四个应变传感器一(105)；所述吊架(107)通过安设的应变传感器一(105)与升降机构(102)相连接。
[0010]进一步的，所述平移机构(104)安设在升降机构(102)的两侧；
[0011]在所述升降机构(102)的内部安设有从控制器(106)；
[0012]各设备与从控制器(106)之间通过无线信号相互连接。
[0013]进一步的，所述床体模块(2)包括床底框架(203)，在所述床底框架(203)的上壁两侧分别安设有床电机(201)，在两侧所述的床电机(201)的上端安设有床板(202)；
[0014]在所述床板(202)与床电机(201)之间安设有应变传感器二(205)，所述床板(202)与床电机(201)通过安设的应变传感器二(205)相连接；
[0015]在所述床底框架(203)上还安设至少四个万向轮(204)；四个所述的万向轮(204)通过安设的四个应变传感器二(205)分别安装到床底框架(203)上；
[0016]在所述床底框架(203)的内部安设有主控制器(206)；
[0017]各设备与主控制器(206)之间相互连接。
[0018]进一步的，所述从控制器(106)与主控制器(206)相互连接。
[0019]进一步的，在所述床体模块(2)上还安设有配重支撑防倾模块(3)，
[0020]所述配重支撑防倾模块(3)包括至少两个配重电机(301)、支撑电机(302)、配重机构(303)及支撑机构(304)；
[0021]两个所述的配重机构(303)分别安设在床体模块(2)的后部两侧，
[0022]两个所述的配重电机(301)分别安设在两个配重机构(303)上，
[0023]所述配重电机(301)与主控制器(206)相连接；
[0024]两个所述的支撑机构(304)分别安设在床体模块(2)的前部两侧，在所述支撑机构(304)的前端支撑脚上还安设有应变传感器三(305)；
[0025]在所述床体模块(2)上还安设有支撑电机(302)。
[0026]进一步的，在所述配重机构(303)的另一端均安设有一个重物，在两个所述重物的外侧分别安设有障碍传感器(306)，
[0027]在所述支撑机构(304)的另一端均安设有障碍传感器(306)。
[0028]进一步的，所述主控制器(206)根据万向轮(204)上安装的应变传感器二(205)和支撑机构(304)上安装的应变传感器三(305)实时计算当前设备重心；
[0029]所述主控制器(206)通过从控制器(106)获取到安装在吊架(107)下的应变传感器一(105)，统合床板(202)下安装的应变传感器二(205)实时计算当前设备载重情况。
[0030]进一步的，根据当前设备重心和载重情况，联合从控制器(106)获取到的平移电机(103)行程数据，动态计算出当前配重机构(303)和支撑机构(304)的运动量；
[0031]所述主控制器(206)根据配重机构(303)和支撑机构(304)上安装的障碍传感器(306)，协调配重机构(303)和支撑机构(304)之间的运动量，避免与外部物体干涉。
[0032]有益效果：本专利技术与现有技术相比，本专利技术的特点是：本专利技术可以通过配重支撑防倾模块的障碍检测功能检测当前实际环境情况，通过床体模块和支撑机构的应变传感器实时监测当前设备的重心，并检测，结合升降平移模块测得的被转运人员的重量和期望转运距离，计算得出当前配重支撑防倾模块需要调整的位置，实现转运过程中防倾调节的自动化，有效节约转运的时间，规避了手动调整防倾机构带来的设备倾覆、人体伤害。
附图说明
[0033]图1是本专利技术的总体结构示意图；
[0034]图2是本专利技术中升降平移模块的结构示意图；
[0035]图3是本专利技术中床体模块的结构示意图；
[0036]图4是本专利技术中配重支撑防倾模块的连接示意图；
[0037]图5是本专利技术实施例中重心测算原理和阀值设定范围的示意图；
[0038]图6是本专利技术实施例中向内转运过程逻辑的流程示意图；
[0039]图7是本专利技术实施例中向外转运过程逻辑的流程示意图；
[0040]图8是本专利技术实施例中自适应防倾的动态调整逻辑的流程示意图；
[0041]图中1是升降平移模块，101是升降电机，102是升本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器的移位机自适应防倾保护系统，其特征在于，包括床体模块(2)，在所述床体模块(2)的上端安设有升降平移模块(1)；所述升降平移模块(1)包括两个安设在床体模块(2)上的平移机构(104)，在所述平移机构(104)中分别安设有一个平移电机(103)，在两个所述平移电机(103)的另一端连接有升降机构(102)，在所述升降机构(102)的上固定安设有升降电机(101)；在所述升降机构(102)的上端安设有吊架(107)；在所述吊架(107)与升降机构(102)的四角连接端之间还安设有至少四个应变传感器一(105)；所述吊架(107)通过安设的应变传感器一(105)与升降机构(102)相连接。2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的移位机自适应防倾保护系统，其特征在于，所述平移机构(104)安设在升降机构(102)的两侧；在所述升降机构(102)的内部安设有从控制器(106)；各设备与从控制器(106)之间相连接。3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的移位机自适应防倾保护系统，其特征在于，所述床体模块(2)包括床底框架(203)，在所述床底框架(203)的两侧分别安设有床电机(201)，在两侧所述的床电机(201)的上端安设有床板(202)；在所述床板(202)与床电机(201)之间安设有应变传感器二(205)，所述床板(202)与床电机(201)通过安设的应变传感器二(205)相连接；在所述床底框架(203)上还安设至少四个万向轮(204)；四个所述的万向轮(204)通过安设的四个应变传感器二(205)分别安装到床底框架(203)上；在所述床底框架(203)的内部安设有若干个主控制器(206)，所述床电机(201)连接至主控制器(206)上；各设备与主控制器(206)之间相互连接。4.根据权利要求2或3所述的一种基于多传感器的移位机自适应防倾保护系统，其特征在于，所述从控制器(106)与主控制器(206)相互连接。5.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的移位机自...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗浩珏，陆驰宇，吕文，彭先胜，许洪强，
申请(专利权)人：南京康尼电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：