本发明专利技术公开了一种履带式底盘装置及其机器人，包括导向轮，其设置在底盘两侧，并与内部的张紧调节机构连接，所述底盘两侧与导向轮同一高度位置上设置有驱动轮，所述驱动轮与底盘内部的驱动机构传动连接；多组负重轮，其可转动的设置在肘臂一端，所述肘臂另一端可转动与底盘侧面连接。本发明专利技术通过底盘内部对称设置丝杆，在第三电机的作用下驱动转向轴向下或向上运动，当转向轴向下运动时，进而将旋转座驱动至与地面接触，进而将整个装置顶起，使得两侧履带远离地面，在第四电机、第五驱动轮、第六驱动轮的作用下，实现任意方向的转动，尤其在农业应用中，有效避免了整个装置的陷车、破坏土地，并提高了整个装置的灵活性。并提高了整个装置的灵活性。并提高了整个装置的灵活性。
【技术实现步骤摘要】
一种履带式底盘装置及其机器人
[0001]本专利技术涉及履带底盘设备
，具体为一种履带式底盘装置及其机器人。
技术介绍
[0002]中国专利公开号：CN112660254B，公开了一种高稳定性且可替换的机器人履带底盘，涉及履带底盘
，解决了现有的机器人在不同环境中作业易造成碰撞和积灰，不便于对履带底盘进行清洗和更换，且对内部结构防护效果差等问题。包括安装防护机构，所述安装防护机构的一端固定安装有稳定减振机构，所述安装防护机构底端的外侧安装有底盘传输机构，所述底盘传输机构包括第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮、轴体支撑块、弹性支撑板、固定连接座、底盘架、侧边定位盘和轮体支撑板，所述底盘架的两侧均固定安装有侧边定位盘。但是上述装置在使用过程中存在以下较为明显的缺陷：上述履带底盘装置在运行过程中，转向性能较差，尤其农业应用中，及其容易在原地回转时陷车、破坏耕地。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种履带式底盘装置及其机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0005]一种履带式底盘装置，包括
[0006]导向轮，其设置在底盘两侧，并与内部的张紧调节机构连接，所述底盘两侧与导向轮同一高度位置上设置有驱动轮，所述驱动轮与底盘内部的驱动机构传动连接；
[0007]多组负重轮，其可转动的设置在肘臂一端，所述肘臂另一端可转动与底盘侧面连接，所述肘臂与减震器一端活动连接，所述减震器另一端活动连接位于底盘上的支撑座，所述减震器上套接有弹簧；
[0008]履带，其与驱动轮啮合，并环绕导向轮和负重轮；
[0009]料斗，其可转动的设置在底盘上部，所述料斗通过一端的铰链与底盘连接，并通过下部的连接座支撑在底盘上部，所述连接座上设置有连接轴；
[0010]第一丝杆和第二丝杆，其对称设置在底盘内部，所述第一丝杆和第二丝杆上均设置有能够同步靠近或远离的第一滑块、第二滑块，所述第一丝杆和第二丝杆端部设置有第一驱动轮，所述第一驱动轮与驱动轴两端的第二驱动轮啮合，所述底盘内部设置有第三电机，所述第三电机主轴上设置有第三驱动轮，所述第三驱动轮与驱动轴上的第四驱动轮啮合；
[0011]驱动盘，其设置在底盘内部，具有沿垂直底盘方向上下运动，所述驱动盘通过四周的驱动摇杆连接对应的第一滑块或第二滑块，所述驱动盘内可转动的设置有转向轴，所述转向轴上端面开设有与连接轴相对应的连接槽，所述驱动盘上设置有第四电机，所述第四电机主轴上设置有第五驱动轮，所述第五驱动轮与转向轴上的第六驱动轮啮合；
[0012]旋转座，其通过支撑轴设置在转向轴下部，并通过连接架与驱动盘连接，所述支撑
轴上设置有第六驱动轮，所述第六驱动轮与旋转座上的第七驱动轮啮合，所述第七驱动轮连接驱动套，所述驱动套通过内螺纹传动连接螺杆一端；以及
[0013]多组支撑脚，其可伸缩的设置在旋转座内，所述支撑脚与螺杆另一端活动连接。
[0014]优选的，所述驱动机构包括设置在底盘内部的第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机分别与传动箱输入端连接，所述传动箱输出端分别连接两侧的驱动轮。
[0015]优选的，所述张紧调节机构包括设置在底盘上的滑轨，所述滑轨上活动设置有驱动滑块，所述驱动滑块一端连接外部的导向轮，其另一端活动连接减震器一端，所述减震器另一端连接底盘，所述减震器上套接有弹簧。
[0016]优选的，所述转向轴与连接座接触的上端面设置有电磁块。
[0017]优选的，所述底盘后端设置有牵引器。
[0018]优选的，所述支撑轴下端面上设置有防滑凸起。
[0019]本申请还提供一种机器人，包括上述所述的一种履带式底盘装置。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0021]本专利技术通过底盘在内部对称设置丝杆，在第三电机、多组传动轮、滑块和摇杆的作用下驱动转向轴向下或向上运动，当转向轴向下运动时，进而将旋转座驱动至与地面接触，最终将整个底盘装置顶起，使得两侧履带远离地面，在第四电机、第五驱动轮、第六驱动轮的作用下，驱动整个装置进行任意方向的转动，使得整个装置具有灵活的转向性能，尤其在农业应用中，有效避免了整个装置在原地回转时的陷车、破坏土地，同时，当转向轴向上运动时，能够驱动上部的料斗翻转，实现自动卸料，给使用者带来了极大的便捷。
附图说明
[0022]图1为本专利技术的结构示意图；
[0023]图2为本专利技术的正视图；
[0024]图3为本专利技术的底部结构示意图；
[0025]图4为本专利技术的底盘内部传动结构示意图；
[0026]图5为本专利技术的驱动盘和转向轴结构示意图；
[0027]图6为本专利技术的旋转座和支撑脚结构示意图；
[0028]图7为本专利技术的连接座和连接轴结构示意图；
[0029]图8为本专利技术的转向轴向上运动，最终驱动料斗转动的状态示意图；
[0030]图9为本专利技术的转向轴和旋转座向下运动，将整个装置顶起的状态示意图。
[0031]图中：1底盘、2导向轮、3驱动轮、4负重轮、5肘臂、6减震器、7支撑座、8弹簧、9履带、10第一电机、11第二电机、12传动箱、13牵引器、14驱动滑块、15滑轨、16料斗、17铰链、18连接座、19连接轴、20第一丝杆、21第二丝杆、22第一滑块、23第二滑块、24第一驱动轮、25驱动轴、26第二驱动轮、27第三电机、28第三驱动轮、29第四驱动轮、30驱动摇杆、31驱动盘、32转向轴、33第四电机、34第五驱动轮、35第六驱动轮、36支撑轴、37连接架、38旋转座、39第六驱动轮、40第七驱动轮、41驱动套、42螺杆、43支撑脚。
具体实施方式
[0032]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0033]请参阅图1
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9，本专利技术提供一种技术方案：
[0034]一种履带式底盘装置，包括
[0035]导向轮2，其设置在底盘1两侧，并与内部的张紧调节机构连接，张紧调节机构包括设置在底盘1上的滑轨15，滑轨15上活动设置有驱动滑块14，驱动滑块14一端连接外部的导向轮2，其另一端活动连接减震器6一端，减震器6另一端连接底盘1，减震器6上套接有弹簧8，当整个底盘装置运行至不平整的地面时，履带9所受到的张紧力不同，进而联动导向轮2、驱动滑块14沿滑轨15左右移动，在减震器6和弹簧8的作用下，实现对履带9长度(张紧度)的自主调节，最终实现履带9在各种路况下受力均衡，提高整车的通过性；底盘1两侧与导向轮2同一高度位置上设置有驱动轮3，驱动轮3与底盘1内部的驱动机构传动连接，驱动机构包括设置在底盘1内部的第本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种履带式底盘装置，其特征在于：包括导向轮(2)，其设置在底盘(1)两侧，并与内部的张紧调节机构连接，所述底盘(1)两侧与导向轮(2)同一高度位置上设置有驱动轮(3)，所述驱动轮(3)与底盘(1)内部的驱动机构传动连接；多组负重轮(4)，其可转动的设置在肘臂(5)一端，所述肘臂(5)另一端可转动与底盘(1)侧面连接，所述肘臂(5)与减震器(6)一端活动连接，所述减震器(6)另一端活动连接位于底盘(1)上的支撑座(7)，所述减震器(6)上套接有弹簧(8)；履带(9)，其与驱动轮(3)啮合，并环绕导向轮(2)和负重轮(4)设置；料斗(16)，其可转动的设置在底盘(1)上部，所述料斗(16)通过一端的铰链(17)与底盘(1)连接，并通过下部的连接座(18)支撑于底盘(1)上部，所述连接座(18)上设置有连接轴(19)；第一丝杆(20)和第二丝杆(21)，其对称设置在底盘(1)内部，所述第一丝杆(20)和第二丝杆(21)两端均设置有能够同步靠近或远离的第一滑块(22)、第二滑块(23)，所述第一丝杆(20)和第二丝杆(21)端部均设置有第一驱动轮(24)，所述第一驱动轮(24)与驱动轴(25)两端的第二驱动轮(26)啮合，所述底盘(1)内部设置有第三电机(27)，所述第三电机(27)主轴上设置有第三驱动轮(28)，所述第三驱动轮(28)与驱动轴(25)上的第四驱动轮(29)啮合；驱动盘(31)，其设置在底盘(1)内部，并具有沿垂直底盘(1)方向上下运动，所述驱动盘(31)通过四周的驱动摇杆(30)连接对应的第一滑块(22)或第二滑块(23)，所述驱动盘(31)内可转动的设置有转向轴(32)，所述转向轴(32)上端面开设有与连接轴(19)相对应的连接槽，所述驱动盘(31)上设置有第四电机(33)，所述第四电机(33...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈丰，张华，翁新宇，毛江湖，洪腾蛟，
申请(专利权)人：安徽科技学院，
类型：发明
国别省市：
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