车辆的安全评价参数确定方法、装置和车辆制造方法及图纸

本公开提出一种车辆的安全评价参数确定方法、装置和车辆，该方法包括：确定与每个候选对象对应的候选风险值，其中，候选风险值描述候选对象向自车车辆所引入的风险情况，根据候选风险值，从多个候选对象中确定目标对象，预测目标对象和自车车辆之间是否发生碰撞事件，以得到预测结果信息，生成与预测结果信息对应的安全评价参数。通过本公开，能够基于候选风险值量化各个候选对象的安全状态，使得安全评估过程更具有针对性，可以获取更为准确的安全评价参数。评价参数。评价参数。

【技术实现步骤摘要】
车辆的安全评价参数确定方法、装置和车辆


[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体涉及一种车辆的安全评价参数确定方法、装置和车辆。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶算法体系的不断明确，感知、决策、执行部分的不断解耦，自动驾驶决策算法逐渐成熟。为了合理地从安全性方面评价自动驾驶决策算法的运行以及决策方案的执行效果，尤其是在存在风险但事故尚未发生时，即未遂事件条件下，设置适当的评估标准十分必要。同时，根据当前车辆运行状况及环境信息感知的评价标准能够作为自动驾驶算法进行决策的依据，反馈到决策算法的调整与迭代优化中。
[0003]相关技术中，所获取的安全评价参数的准确性较低。

技术实现思路

[0004]本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]为此，本公开的目的在于提出一种车辆的安全评价参数确定方法、装置、车辆和存储介质，能够基于候选风险值量化各个候选对象的安全状态，使得安全评估过程更具有针对性，可以获取更为准确的安全评价参数。
[0006]本公开第一方面实施例提出的车辆的安全评价参数确定方法，包括：确定与每个候选对象对应的候选风险值，其中，所述候选风险值描述所述候选对象向自车车辆所引入的风险情况，根据所述候选风险值，从多个所述候选对象中确定目标对象，预测所述目标对象和所述自车车辆之间是否发生碰撞事件，以得到预测结果信息，生成与所述预测结果信息对应的安全评价参数。
[0007]本公开第一方面实施例提出的车辆的安全评价参数确定方法，通过确定与每个候选对象对应的候选风险值，其中，候选风险值描述候选对象向自车车辆所引入的风险情况，根据候选风险值，从多个候选对象中确定目标对象，预测目标对象和自车车辆之间是否发生碰撞事件，以得到预测结果信息，生成与预测结果信息对应的安全评价参数，能够基于候选风险值量化各个候选对象的安全状态，使得安全评估过程更具有针对性，可以获取更为准确的安全评价参数。
[0008]本公开第二方面实施例提出的车辆的安全评价参数确定装置，包括：第一确定模块，用于确定与每个候选对象对应的候选风险值，其中，所述候选风险值描述所述候选对象向自车车辆所引入的风险情况；第二确定模块，用于根据所述候选风险值，从多个所述候选对象中确定目标对象；处理模块，用于预测所述目标对象和所述自车车辆之间是否发生碰撞事件，以得到预测结果信息；生存模块，用于生成与所述预测结果信息对应的安全评价参数。
[0009]本公开第二方面实施例提出的车辆的安全评价参数确定装置，通过确定与每个候选对象对应的候选风险值，其中，候选风险值描述候选对象向自车车辆所引入的风险情况，
根据候选风险值，从多个候选对象中确定目标对象，预测目标对象和自车车辆之间是否发生碰撞事件，以得到预测结果信息，生成与预测结果信息对应的安全评价参数，能够基于候选风险值量化各个候选对象的安全状态，使得安全评估过程更具有针对性，可以获取更为准确的安全评价参数。
[0010]本公开第三方面实施例提出的车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本公开第一方面实施例提出的车辆的安全评价参数确定方法。
[0011]本公开第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例提出的车辆的安全评价参数确定方法。
[0012]本公开第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本公开第一方面实施例提出的车辆的安全评价参数确定方法。
[0013]本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
[0014]本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0015]图1是本公开一实施例提出的车辆的安全评价参数确定方法的流程示意图；
[0016]图2是本公开另一实施例提出的车辆的安全评价参数确定方法的流程示意图；
[0017]图3是本公开实施例提出的一感知系统获取信息的示意图；
[0018]图4是本公开另一实施例提出的车辆的安全评价参数确定方法的流程示意图；
[0019]图5是本公开实施例提出的一各方向相对速度之和以及横向距离的计算示意图；
[0020]图6是本公开实施例提出的一车辆坐标系示意图；
[0021]图7是本公开实施例提出的另一车辆坐标系示意图；
[0022]图8是本公开另一实施例提出的车辆的安全评价参数确定方法的流程示意图；
[0023]图9是本公开实施例提出的一碰撞时长计算示意图；
[0024]图10是本公开实施例提出的一追及场景下碰撞时长的计算示意图；
[0025]图11是本公开实施例提出的一后侵占时间获取示意图；
[0026]图12是本公开实施例提出的一安全评价参数的获取流程示意图；
[0027]图13是本公开一实施例提出的车辆的安全评价参数确定装置的结构示意图；
[0028]图14是本公开另一实施例提出的车辆的安全评价参数确定装置的结构示意图；
[0029]图15是本公开一实施例提出的车辆的结构示意图；
[0030]图16示出了适于用来实现本公开实施方式的示例性电子设备的框图。
具体实施方式
[0031]下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
[0032]图1是本公开一实施例提出的车辆的安全评价参数确定方法的流程示意图。
[0033]其中，需要说明的是，本实施例的车辆的安全评价参数确定方法的执行主体为车辆的安全评价参数确定装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在电子设备中，电子设备，是一种经由通信设施向其他设备发送数据或接收其他设备数据的设备，也即是说，该电子设备可以例如为能够进行网络通信连接的智能手机、智能手表、便携式计算机等、车载设备等，对此不做限制。
[0034]如图1所示，该车辆的安全评价参数确定方法，包括：
[0035]S101：确定与每个候选对象对应的候选风险值，其中，候选风险值描述候选对象向自车车辆所引入的风险情况。
[0036]其中，候选对象，是指自车车辆所在驾驶场景中的物体，例如行人、自行车、汽车、标志牌和障碍物等。
[0037]其中，候选风险值，是指量化候选对象向自车车辆所引入的风险情况，所得到的数值。
[0038]其中，自车辆车，可以是执行该车辆的安全评价参数确定方法的车辆。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的安全评价参数确定方法，其特征在于，包括：确定与每个候选对象对应的候选风险值，其中，所述候选风险值描述所述候选对象向自车车辆所引入的风险情况；根据所述候选风险值，从多个所述候选对象中确定目标对象；预测所述目标对象和所述自车车辆之间是否发生碰撞事件，以得到预测结果信息；生成与所述预测结果信息对应的安全评价参数。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与每个候选对象对应的候选风险值，包括：确定所述每个候选对象的候选类型；根据所述候选类型，确定与所述每个候选对象对应的候选风险值。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选类型，确定与所述每个候选对象对应的候选风险值，包括：获取与所述候选类型对应的风险权重因数；获取所述候选对象的候选定位信息和候选速度矢量，并获取所述自车车辆的自车定位信息和自车速度矢量；根据所述风险权重因数处理所述候选定位信息、所述候选速度矢量、所述自车定位信息，以及所述自车速度矢量得到所述候选风险值。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述风险权重因数处理所述候选定位信息、所述候选速度矢量、所述自车定位信息，以及所述自车速度矢量得到所述候选风险值，包括：根据所述候选定位信息和所述自车定位信息，确定由所述候选对象和所述自车车辆之间的横向距离所引入的第一风险因数；根据所述候选速度矢量和所述自车速度矢量，确定由所述候选对象和所述自车车辆之间的相对速度所引入的第二风险因数；根据所述风险权重因数处理所述第一风险因数和所述第二风险因数，以得到所述候选风险值。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选风险值，从多个所述候选对象中确定目标对象，包括：从多个所述候选对象中选取大于风险阈值的所述候选风险值所对应的候选对象作为所述目标对象。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测所述目标对象和所述自车车辆之间是否发生碰撞事件，以得到预测结果信息，包括：获取所述目标对象的目标定位信息、目标速度矢量，以及目标加速度矢量；获取所述自车车辆的自车定位信息、自车速度矢量，以及自车加速度矢量；根据所述目标定位信息、所述目标速度矢量，以及所述目标加速度矢量确定与多个预测时间点分别对应的多个目标位置点；根据所述自车定位信息、所述自车速度矢量，以及所述自车加速度矢量确定与所述多个预测时间点分别对应的多个自车位置点；确定与所述多个预测时间点分别对应的多个距离值，其中，所述距离值描述相应所述
预测时间点上所述目标位置点和所述自车位置点之间的距离；根据所述多个距离值，确定所述预测结果信息。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个距离值，确定所述预测结果信息，包括：如果与至少一个所述预测时间点所对应距离值小于或等于距离阈值，则确定所述预测结果信息是预测发生碰撞事件；如果与任一所述预测时间点所对应距离值均大于所述距离阈值，则确定所述预测结果信息是预测未发生碰撞事件。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述生成与所述预测结果信息对应的安全评价参数，包括：生成与所述预测发生碰撞事件对应的第一安全评价参数；或生成与所述预测未发生碰撞事件对应的第二安全评价参数。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述生成与所述预测发生碰撞事件对应的第一安全评价参数，包括：根据所述目标定位信息和所述自车定位信息，确定所述目标对象与所述自车车辆之间的第一相对距离；根据所述目标速度矢量和所述自车速度矢量，确定所述目标对象与所述自车车辆之间的相对速度；根据所述第一相对距离和所述相对速度，确定碰撞时长，其中，所述碰撞时长被作为所述第一安全评价参数。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述生成与所述预测发生碰撞事件对应的第一安全评价参数，还包括：根据所述目标加速度矢量和所述自车加速度矢量，确定所述目标对象与所述自车车辆之间的相对加速度；根据所述第一相对距离、所述相对速度，以及所述相对加速度确定增强碰撞时长，其中，所述增强碰撞时长被作为所述第一安全评价参数。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述生成与所述预测发生碰撞事件对应的第一安全评价参数，还包括：根据所述碰撞时长或所述增强碰撞时长，确定预计碰撞点位置信息；根据所述自车定位信息和所述预计碰撞点位置信息，确定所述自车车辆与预计碰撞点之间的第二相对距离；根据所述自车速度矢量和所述第二相对距离，确定避撞减速度，其中，所述避撞减速度被作为所述第一安全评价参数。12.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述生成与所述预测未发生碰撞事件对应的第二安全评价参数，包括：确定所述目标对象与所述自车车辆之间的冲突区域位置信息；根据所述自车定位信息、所述冲突区域位置信息、所述自车速度矢量，以及所述自车加速度矢量确定所述自车车辆驶入所述冲突区域所需的第一时长和驶离所述冲突区域所需的第二时长；
根据所述目标定位信息、所述冲突区域位置信息、所述目标速度矢量，以及所述目标加速度矢量确定所述目标对象驶入所述冲突区域所需的第三时长和驶离所述冲突区域所需的第四时长；根据所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长，以及所述第四时长确定后侵占时间，其中，所述后侵占时间被作为所述第二安全评价参数。13.一种车辆的安全评价参数确定装置，其特征在于，包括：第...

【专利技术属性】
技术研发人员：谌杰，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：