初始化航向对准方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种初始化航向对准方法、装置、电子设备及存储介质，涉及导航技术领域，尤其涉及自动驾驶和人工智能技术领域。具体实现方案包括：获取全球导航卫星系统GNSS的定位信息，定位信息为GNSS对待对准终端进行定位时所得到的原始数据信息；根据定位信息确定待对准终端的移动速度；对待对准终端的移动速度进行校验；当待对准终端的移动速度校验通过时，根据待对准终端的移动速度确定待对准终端的航向角。能够对根据GNSS测算出的GNSS速度(即待对准终端，如自动驾驶车辆的移动速度)进行校验，从而确保用于初始化航向对准的移动速度符合误差要求，从而降低对准后的初始航向的误差。差。差。

【技术实现步骤摘要】
初始化航向对准方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及导航
，尤其涉及自动驾驶和人工智能


技术介绍

[0002]在自动驾驶车辆行驶过程中，通常需要定位系统实时输出连续高精度的定位结果，以确保路径规划、感知等模块的正常工作。而在定位系统稳定运行之前，需要对航向进行初始化航向对准，即确定行驶的自动驾驶车辆的初始航向。
[0003]目前自动驾驶车辆主要是基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)进行初始化航向对准的。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种初始化航向对准方法、装置、电子设备以及存储介质，初始化航向对准的精度更高。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种初始化航向对准方法，该方法包括：获取全球导航卫星系统GNSS的定位信息，定位信息为GNSS对待对准终端进行定位时所得到的原始数据信息；根据定位信息确定待对准终端的移动速度；对待对准终端的移动速度进行校验；当待对准终端的移动速度校验通过时，根据待对准终端的移动速度确定待对准终端的航向角。
[0006]根据本公开的第二方面，提供了一种初始化航向对准装置，该装置包括：获取模块，用于获取全球导航卫星系统GNSS的定位信息，定位信息为GNSS对待对准终端进行定位时所得到的原始数据信息；确定模块，用于根据定位信息确定待对准终端的移动速度；校验模块，用于对待对准终端的移动速度进行校验；对准模块，用于当待对准终端的移动速度校验通过时，根据待对准终端的移动速度确定待对准终端的航向角。
[0007]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面提供的方法。
[0008]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行根据第一方面提供的方法。
[0009]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面提供的方法。
[0010]根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第三方面提供的电子设备。
[0011]本公开能够对根据GNSS测算出的GNSS速度(即待对准终端，如自动驾驶车辆的移动速度)进行校验，从而确保用于初始化航向对准的移动速度符合误差要求，从而降低对准后的初始航向的误差，提高初始化航向对准的精度。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0013]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0014]图1为本公开实施例提供的初始化航向对准方法的流程示意图；
[0015]图2为本公开实施例提供的初始化航向对准方法中一种实现S102的方法的流程示意图；
[0016]图3为本公开实施例提供的初始化航向对准方法中一种实现S103的方法的流程示意图；
[0017]图4为本公开实施例提供的初始化航向对准装置的组成示意图
[0018]图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0020]本公开提供的初始化航向对准方法和初始化航向对准装置，适用于对移动过程中的待对准终端进行初始化航向对准的情况。本公开所提供的初始化航向对准方法可以由初始化航向对准装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件实现，并具体配置于电子设备中，该电子设备可以是待对准终端和/或与待对准终端关联的其他计算设备，如定位系统(或称为定位模块)等。示例地，待对准终端可以是具有定位导航功能的电子设备，还可以是自动驾驶车辆等，此处不做限制。
[0021]以下首先对本公开所提供的初始化航向对准方法进行详细说明。
[0022]在自动驾驶车辆行驶过程中，通常需要定位系统实时输出连续高精度的定位结果，以确保路径规划、感知等模块的正常工作。而在定位系统稳定运行之前，需要对航向进行初始化航向对准，即确定行驶的自动驾驶车辆的初始航向。
[0023]目前自动驾驶车辆主要是基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)进行初始化航向对准的。例如，在自动驾驶车辆可基于GNSS原始数据(即GNSS对自动驾驶车辆的定位信息)测算GNSS速度(即自动驾驶车辆的移动速度)，以根据GNSS速度进行初始化航向对准。但是，由于信号遮挡或者受多路径影响，测算得到的GNSS速度误差有时会相对较大，造成对准后的初始航向误差较大。从而容易导致后续定位过程中发生滤波漂移和轨迹发散，影响车端实时稳定性。
[0024]对此，本申请提供了一种初始化航向对准方法，该方法包括：获取全球导航卫星系统GNSS的定位信息，根据定位信息确定待对准终端的移动速度。其中，定位信息为GNSS对待对准终端进行定位时所得到的原始数据信息。对待对准终端的移动速度进行校验，当待对准终端的移动速度校验通过时，根据待对准终端的移动速度确定待对准终端的航向角。
[0025]本公开能够对根据GNSS的定位信息测算出的GNSS速度(即待对准终端，如自动驾驶车辆的移动速度)进行校验，从而确保用于初始化航向对准的移动速度符合误差要求，从
而降低对准后的初始航向的误差，提高初始化航向对准的精度。进而减小后续定位过程中发生滤波漂移和轨迹发散的概率，提高车端实时稳定性。
[0026]在一些实施方式中，本公开提供的初始化航向对准方法，可以应用于具有定位导航功能的待对准终端。该待对准终端可以是电子设备，如智能手机、个人定位终端、平板电脑等电子设备。或者，待对准终端还可以是自动驾驶车辆。
[0027]图1为本公开实施例提供的初始化航向对准方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括以下S101
‑
S104。
[0028]S101、获取全球导航卫星系统GNSS的定位信息。
[0029]其中，定位信息可以是GNSS对待对准终端进行定位时所得到的原始数据信息。
[0030]例如，一些实施方式中，GNSS的定位信息可以是待对准终端设置的接收机接收到的GNSS对待对准终端进行定位时发送的定位信息。通过该定位信息可以解算出待对准终端的位置等参数。
[0031]S102、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种初始化航向对准方法，其特征在于，包括：获取全球导航卫星系统GNSS对待对准终端的定位信息，所述定位信息为所述GNSS对所述待对准终端进行定位时所得到的原始数据信息；根据所述定位信息确定待对准终端的移动速度；对所述待对准终端的移动速度进行校验；当所述待对准终端的移动速度校验通过时，根据所述待对准终端的移动速度确定所述待对准终端的航向角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待对准终端的移动速度进行校验，包括：对所述待对准终端的移动速度进行分解，得到所述待对准终端的移动速度对应的天向速度；对所述天向速度进行校验；当所述天向速度小于或等于阈值时，所述天向速度校验通过。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述阈值根据预设的所述待对准终端的移动速度的最小值，以及所述待对准终端的移动速度对应的东向速度和北向速度确定。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信息确定待对准终端的移动速度，包括：根据所述定位信息确定卫星位置、所述待对准终端的位置以及卫星发射的定位信号相对于所述待对准终端的多普勒频移量；根据所述卫星位置、所述待对准终端的位置以及所述多普勒频移量，确定所述待对准终端的移动速度。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述待对准终端的移动速度确定所述待对准终端的航向角，包括：根据所述待对准终端的移动速度对应的东向速度和北向速度，确定所述待对准终端的航向角。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述待对准终端的航向角，对所述待对准终端进行初始化航向对准。7.一种初始化航向对准装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取全球导航卫星系统GNSS的定位信息，所述定位信息为所述GNSS对所述待对准终端进行定位时所得到的原始数据信息；确定模块，用于根据所述定位信息确定待对准终端的移动速度；校验模块，用于对所述待对准终端的移动速度进行校验；对准模块，用于当所述待对准终端的...

【专利技术属性】
技术研发人员：程风，蔡仁澜，刘文杰，邱笑晨，万国伟，彭亮，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：