一种巷道修复机制造技术

本发明专利技术公开了一种巷道修复机，包括车体支架，车体支架底部设有履带底盘，履带底盘履带编码器；车体支架上还设有机械臂，机械臂包括底座以及若干手臂，机械臂首端的手臂与底座活动连接，机械臂设有若干用于控制手臂的机械臂油缸，其上设有油缸行程传感器；车体支架的控制箱内设有若干路分别作用于履带底盘和机械臂油缸的液压系统控制元件；车体支架上还设有倾角传感器、辅助行走编码器、激光雷达、高清摄像仪、红外传感器、超声波传感器，机械臂末端的手臂上还设有深度相机。相比现有技术采用人工近距离手动操作且需要肉眼观察判断的挖槽作业的方式，本发明专利技术降低了工人劳动强度，并且有效提高了巷道修复的作业效率、提升了作业质量。量。量。

【技术实现步骤摘要】
一种巷道修复机


[0001]本专利技术涉及巷道修复领域，特别是一种巷道修复机。

技术介绍

[0002]巷道是煤矿井下重要的场所之一，由于巷道形变导致的破损、地面鼓包将极大影响井下作业、运输。现有的巷道修复机存在操作复杂、功能单一、作业质量差等问题，不能满足对巷道修复的实际需求。因此如何在巷道受压变形后修复，特别是对岩石底板、起鼓、侧帮水沟挖掘作业等机械化、智能化工具的研发具有迫切的需求。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对上述现有技术存在的问题，提供了一种巷道修复机，有效提高了巷道修复的作业效率、提升了作业质量。
[0004]本专利技术公开了一种巷道修复机，包括车体支架，车体支架底部设有履带底盘，履带底盘设有用于测量履带速度的履带编码器；车体支架上设有控制箱、液压油箱、与液压油箱连接的液压泵、用于驱动液压泵的发动机；
[0005]车体支架上还设有机械臂，机械臂包括底座以及依次活动连接的若干手臂，机械臂首端的手臂与底座活动连接，机械臂末端的手臂上设有铣挖装置，各相连手臂间以及底座与相连的手臂之间均活动连接有机械臂油缸，各机械臂油缸设有油缸行程传感器；控制箱内设有若干路分别作用于履带底盘和机械臂油缸的液压系统控制元件，液压系统控制元件包括依次连接的：与液压泵相连的减压阀、比例电磁阀、节流阀、电磁阀、用于连接油缸的平衡阀；
[0006]控制箱内还设有倾角传感器和辅助行走编码器；
[0007]车体支架上还设有分别位于机械臂左右两侧且朝向巷道修复机前方的激光雷达和高清摄像仪，机械臂末端的手臂上还设有朝向铣挖装置方向的深度相机；
[0008]车体支架前端还设有红外传感器、超声波传感器。
[0009]进一步地，履带底盘设有左履带和右履带，履带底盘的左右两侧分别设有左履带编码器和右履带编码器。
[0010]进一步地，控制箱内设有履带液压阀组，履带液压阀组包括两路液压系统控制元件，分别作用于左履带和右履带，以控制履带底盘的行走。
[0011]进一步地，机械臂具体包括：
[0012]与底座铰接的大臂，底座与大臂间铰接有大臂油缸，大臂油缸设有大臂行程传感器；
[0013]与大臂铰接的中臂，大臂与中臂间铰接有中臂油缸，中臂油缸设有中臂行程传感器；
[0014]与中臂铰接的小臂，中臂与小臂间铰接有小臂油缸，小臂油缸设有小臂行程传感器；
[0015]与小臂铰接的辅助臂，小臂与辅助臂间铰接有辅助臂油缸，辅助臂油缸设有辅助臂行程传感器；
[0016]其中，辅助臂上设有末端执行支架，铣挖装置和深度相机均设置于末端执行支架上。
[0017]进一步地，控制箱内设有机械臂液压阀组，机械臂液压阀组包括四路液压系统控制元件，分别与大臂油缸、中臂油缸、小臂油缸、辅助臂油缸连接。
[0018]进一步地，控制箱包括电气元件腔体和液压元件腔体，各液压系统控制元件设置于液压元件腔体内，倾角传感器和辅助行走编码器设置于电气元件腔体内。
[0019]进一步地，电器元件腔体内还设有：无线路由器和语音播放器，电器元件腔体表面复位按钮和急停按钮，电器元件腔体前端设有多参数传感器，电器元件腔体顶端设有温湿度传感器、烟雾传感器和报警LED。
[0020]进一步地，车体支架上还设有工控机箱和液压泵箱，工控机箱内设有工控机，激光雷达、高清摄像仪和深度相机分别与工控机电连接；发动机和液压泵设置于液压泵箱内。
[0021]本专利技术至少具有以下有益效果：
[0022]本专利技术通过机械臂上的油缸行程传感器和深度相机，能够实时反馈机械臂姿态，进而实现机械臂姿态的感知，再通过液压系统控制元件对机械臂油缸进行精准控制，实现机械臂的无级调速。在操作人员采用红外激光笔等方式指定密封槽的起点和高度的情况下，深度相机和高清摄像仪能够拍摄密封槽开挖起点和高度图像，获取图像点云数据，配合工控机解析得到密封槽的起点和高度坐标，为控制巷道修复机进行铣挖作业提供必要的参数信息。相比现有技术人工近距离手动操作且需要肉眼观察判断的挖槽作业的方式，本专利技术降低了工人劳动强度，并且有效提高了巷道修复的作业效率、提升了作业质量。
[0023]本专利技术的其他有益效果将在具体实施方式部分详细说明。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是本专利技术优选实施例公开的巷道修复机的立体图。
[0026]图2是本专利技术优选实施例公开的巷道修复机的整体结构图。
[0027]图3是本专利技术优选实施例公开的机械臂结构图。
[0028]图4是本专利技术优选实施例公开的巷道修复机的控制系统原理框图。
[0029]图5是本专利技术优选实施例公开的液压系统控制元件的原理框图。
[0030]图6是本专利技术优选实施例公开的巷道修复机的部分控制流程图。
[0031]图7是本专利技术优选实施例公开的巷道修复机的另一部分控制流程图。
具体实施方式
[0032]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本专利技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基
于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本专利技术所保护的范围。
[0033]本专利技术公开了一种巷道修复机，包括车体支架，车体支架底部设有履带底盘，履带底盘设有用于测量履带速度的履带编码器。例如，履带底盘设有左履带和右履带，履带底盘的左右两侧分别设有左履带编码器和右履带编码器，能够分别检测两履带的速度。
[0034]车体支架上设有控制箱、液压油箱、与液压油箱连接的液压泵、用于驱动液压泵的发动机。
[0035]车体支架上还设有机械臂，机械臂包括底座以及依次活动连接的若干手臂，机械臂首端的手臂与底座活动连接，机械臂末端的手臂上设有铣挖装置，各相连手臂间以及底座与相连的手臂之间均活动连接有机械臂油缸，使得能够通过控制机械臂油缸的来控制机械臂的动作，进而完成铣挖作业，各机械臂油缸设有油缸行程传感器，用于检测对应机械臂油缸的伸缩长度。控制箱内设有若干路分别作用于履带底盘和机械臂油缸的液压系统控制元件，液压系统控制元件包括依次连接的：与液压泵相连的减压阀、比例电磁阀、节流阀、电磁阀、用于连接油缸的平衡阀，其中，比例电磁阀，用于控制各自对应油缸的运动速度和方向，实现巷道修复机行走和机械臂工作速度与姿态的调整。电磁阀用于控制各自对应油缸的开关。
[0036]控制箱内还设有倾角传感器和辅助行走编码器，倾角传感器用于监视巷道修复机的车体倾斜信息，辅助行走编码器运用检测履带底盘的运行速度。
[0037]车体支架上还设有分别位于机械臂左右两本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巷道修复机，包括车体支架，其特征在于，车体支架底部设有履带底盘，履带底盘设有用于测量履带速度的履带编码器；车体支架上设有控制箱、液压油箱、与液压油箱连接的液压泵、用于驱动液压泵的发动机；车体支架上还设有机械臂，机械臂包括底座以及依次活动连接的若干手臂，机械臂首端的手臂与底座活动连接，机械臂末端的手臂上设有铣挖装置，各相连手臂间以及底座与相连的手臂之间均活动连接有机械臂油缸，各机械臂油缸设有油缸行程传感器；控制箱内设有若干路分别作用于履带底盘和机械臂油缸的液压系统控制元件，液压系统控制元件包括依次连接的：与液压泵相连的减压阀、比例电磁阀、节流阀、电磁阀、用于连接油缸的平衡阀；控制箱内还设有倾角传感器和辅助行走编码器；车体支架上还设有分别位于机械臂左右两侧且朝向巷道修复机前方的激光雷达和高清摄像仪，机械臂末端的手臂上还设有朝向铣挖装置方向的深度相机；车体支架前端还设有红外传感器、超声波传感器。2.根据权利要求1所述的巷道修复机，其特征在于，履带底盘设有左履带和右履带，履带底盘的左右两侧分别设有左履带编码器和右履带编码器。3.根据权利要求2所述的巷道修复机，其特征在于，控制箱内设有履带液压阀组，履带液压阀组包括两路液压系统控制元件，分别作用于左履带和右履带，以控制履带底盘的行走。4.根据权利要求1所述的巷道修复机，其特征在于，机械臂具...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵红菊，朱玉芹，刘昊，李驰，张旭，姜宇，许国峰，张维娜，敖东启，王雷，
申请(专利权)人：中煤科工集团沈阳研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：